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变负载机械手轨迹跟踪控制器设计

控制理论与应用 2024年第4期41卷 738-744页

作者：赵兴强刘振朱全民青岛大学自动化学院山东青岛266071 青岛大学山东省工业控制技术重点实验室山东青岛266071 英国西英格兰大学工程设计与数学系英国布里斯托BS161QY

本文针对具有变负载的不确定刚性机械手系统,提出了一种依赖平均驻留时间的神经网络自适应切换控制策略.本控制方案将夹持不同负载的刚性机械手系统视为切换系统,即根据负载的不同将整个系统分为若干子系统,并基于平均驻留时间原则对每... 详细信息

本文针对具有变负载的不确定刚性机械手系统,提出了一种依赖平均驻留时间的神经网络自适应切换控制策略.本控制方案将夹持不同负载的刚性机械手系统视为切换系统,即根据负载的不同将整个系统分为若干子系统,并基于平均驻留时间原则对每个子系统分别设计控制器.在各子系统中,分别采用径向基函数(RBF)神经网络逼近系统结构参数,以避免控制器对系统精确模型的依赖.同时,基于神经网络设计鲁棒补偿项,以抑制集总扰动对系统的影响.然后,利用多Lyapunov函数方法证明了轨迹跟踪误差的一致最终有界性.最后,通过仿真验证,所提出的控制方案不仅可实现变负载机械手期望轨迹的高精度跟踪,而且可有效削弱输入力矩的抖振.

关键词：切换控制器机械手神经网络平均驻留时间自适应控制

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肾源性腺瘤临床病理特征分析

中国临床医学 2024年第3期31卷 470-476页

作者：王玉豪盛文旭倪筝顾文怡黄玉凤闫会昌纪元复旦大学附属中山医院病理科上海200030 山东省莱阳卫生学校病理生物教研室烟台265200 河南科技大学第三附属医院皮肤科洛阳471000

目的探讨肾源性腺瘤(nephrogenic adenoma,NA)临床病理及免疫组织化学(immunohistochemistry,IHC)特征。方法收集2016年7月至2022年10月经复旦大学附属中山医院病理科确诊的13例NA患者临床资料,分析其临床病理特征。结果13例NA患者中,男... 详细信息

目的探讨肾源性腺瘤(nephrogenic adenoma,NA)临床病理及免疫组织化学(immunohistochemistry,IHC)特征。方法收集2016年7月至2022年10月经复旦大学附属中山医院病理科确诊的13例NA患者临床资料,分析其临床病理特征。结果13例NA患者中,男性11例,女性2例。受累部位:输尿管(n=7)、膀胱(n=5)、膀胱及输尿管(n=1)、肾盂(n=2)。NA患者有输尿管狭窄(6/7)、膀胱壁粗糙(3/5)及肾盂息肉(2/2)表现。NA镜下表现为管状(13/13)及乳头状(4/13)结构,被覆立方/柱状上皮(13/13)或混合鞋钉样嗜酸上皮(12/13);间质疏松,内含不等量血管及炎细胞(13/13)。IHC示CK7、PAX-8、CK19、CK8特异表达。结论NA为泌尿系统罕见肿瘤,组织学特征独特,有过度诊疗和漏诊风险,也有复发和恶变潜能。NA确诊需病理诊断,IHC检测有助于病理诊断。

关键词：肾源性腺瘤临床病理特征免疫组织化学

职业中毒处置与防控虚拟仿真实验BOPPPS教学模式探索

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中国教育技术装备 2024年第10期 117-120页

作者：杜桂花周繁坤谢杰冯昶范广勤南昌大学公共卫生学院职业卫生与毒理学教研室南昌330006

强化学生实践技能是培养具有公共卫生关键岗位胜任能力、符合“健康中国”国家战略需求的高素质复合型应用人才的关键。为调动学生课程参与度,增强基于虚拟仿真实验的职业中毒处置与防控实践教学效果,提出运用BOPPPS教学模式进行教学初... 详细信息

强化学生实践技能是培养具有公共卫生关键岗位胜任能力、符合“健康中国”国家战略需求的高素质复合型应用人才的关键。为调动学生课程参与度,增强基于虚拟仿真实验的职业中毒处置与防控实践教学效果,提出运用BOPPPS教学模式进行教学初探,并通过开放式和结构式问卷获得学生对该授课模式及教学效果的评价。BOPPPS教学模式的虚拟仿真实验实践教学在实现学生有目的地学、教师有导向地教的同时提升学生的实践素养,对后续实践技能提升和工作岗位胜任奠定基础。

关键词：预防医学职业中毒处置与防控 BOPPPS 虚拟仿真实验实验教学实践教学

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纳米氧化铜的应用及其生态毒性研究进展

厦门大学学报（自然科学版） 2024年第1期63卷 1-12,126页

作者：张永兴林默王蕾厦门大学公共卫生学院分子疫苗学和分子诊断学国家重点实验室福建厦门361102

[背景]纳米氧化铜(CuO-nanoparticles,CuO-NPs)是一种工程纳米材料,具有价廉易得、稳定性强、导电性高的特点,同时具有高比容量、高表面能和大比表面积,在电化学、光电、能源技术、催化和生物医学等领域展现出巨大的应用潜力.随着对CuO-... 详细信息

[背景]纳米氧化铜(CuO-nanoparticles,CuO-NPs)是一种工程纳米材料,具有价廉易得、稳定性强、导电性高的特点,同时具有高比容量、高表面能和大比表面积,在电化学、光电、能源技术、催化和生物医学等领域展现出巨大的应用潜力.随着对CuO-NPs研究的深入,特别是铜依赖毒性机制“铜死亡”的发现,其环境安全性和生物相容性问题备受关注.[进展]本文主要介绍近5年来CuO-NPs的应用进展及环境命运,并阐述其环境危害、健康危害以及毒性机制研究进展.在工业生产中,CuO-NPs主要在超导、催化、玻璃陶瓷染色和农药领域被广泛应用,在电极材料、光电元件、抗菌剂、生物传感和肿瘤治疗等方面也有广阔的应用前景.CuO-NPs对生态环境中植物、动物、微生物及人体健康有不同程度的危害作用,其毒性主要依赖于氧化还原电位、颗粒摄取、细胞内释放及铜离子溶出.最新发现的“铜死亡”机制为研究CuO-NPs的生物相容性提供了新视野.[展望]未来在CuO-NPs暴露条件下的表征、低浓度CuO-NPs作用下的长期和慢性影响、与实际环境相符的风险评估,以及不同毒性机制相互作用和稳态调节等方向开展深入研究,将有助于人们更充分了解CuO-NPs的生态毒性及相应机制.

关键词：纳米氧化铜生态毒性毒性机制

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基于生物信息学构建宫颈癌预后相关ceRNA网络

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中国医科大学学报 2024年第5期53卷 385-391页

作者：任敬秦周常慧刘成清娜孜拉·赛提尼亚孜杨楠李榕新疆医科大学公共卫生学院儿少卫生与妇幼保健学教研室乌鲁木齐830000 新疆特殊环境与健康研究重点实验室乌鲁木齐830000 中亚高发病成因与防治国家重点实验室乌鲁木齐830000

目的分析宫颈癌中环状RNA(circRNA)-长链非编码RNA(lncRNA)-微RNA(miRNA)-mRNA网络并构建预后模型。方法基于癌症基因组图谱(TCGA)和基因表达综合(GEO)数据库的数据,通过生物信息学分析差异基因及关键基因。基于TCGA数据库采用单变量、L... 详细信息

目的分析宫颈癌中环状RNA(circRNA)-长链非编码RNA(lncRNA)-微RNA(miRNA)-mRNA网络并构建预后模型。方法基于癌症基因组图谱(TCGA)和基因表达综合(GEO)数据库的数据,通过生物信息学分析差异基因及关键基因。基于TCGA数据库采用单变量、LASSO和多变量Cox回归分析建立预后mRNA模型,并使用GEO数据库进行验证。利用R包及Cystoscape软件构建Nomogram模型及宫颈癌circRNA-lncRNA-miRNA-mRNA的ceRNA网络。结果通过单变量、LASSO和多变量Cox回归分析,构建了包含5个mRNA的预后模型,该模型的1、2、3年受试者操作特征曲线下面积分别为0.71、0.71、0.70。同时,在GSE44001中验证预测结果,该预后模型的Nomogram模型C-index为0.707。本研究共构建了包含39个circRNA、27个lncRNA、12个miRNA和5个mRNA的ceRNA网络。结论本研究揭示的网络有助于探讨宫颈癌ceRNA的机制,构建预后模型及Nomogram模型可以预测患者预后。

关键词：竞争性内源RNA 环状RNA 长链非编码RNA 宫颈癌

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中职生性知识和性教育状况及相关因素分析

中国学校卫生 2024年第5期45卷 659-664页

作者：贾欣房宇航金焰左霞云余春艳廉启国李立鹤洪苹涂晓雯复旦大学公共卫生学院/上海市生物医药技术研究院/上海市疾病与健康基因组学重点实验室/国家卫生健康委员会生育调节药械重点实验室上海200037 陕西新航公共卫生研究中心中国计划生育协会

目的了解上海和陕西中职生的性与生殖健康知识、性教育状况及相关因素,为中职校开展性教育提供科学依据。方法2021年4—6月,采用方便与整群抽样相结合的方法在上海市和陕西省3座城市(商洛、安康和宝鸡)共选取6所中职学校一至三年级3180... 详细信息

目的了解上海和陕西中职生的性与生殖健康知识、性教育状况及相关因素,为中职校开展性教育提供科学依据。方法2021年4—6月,采用方便与整群抽样相结合的方法在上海市和陕西省3座城市(商洛、安康和宝鸡)共选取6所中职学校一至三年级3180名中职生进行调查。采用自行设计的调查问卷进行线上调查,调查内容包括个人特征、家庭背景、家庭及学校性教育现况、青少年的性与生殖健康(SRH)知识及来源。采用t检验和χ^(2)检验进行组间比较,对SRH知识总分按四分位数进行分组拟合多分类有序Logistic回归模型分析。结果中职生性与生殖健康知识总均分为(51.36±21.61),在不同维度的知识得分中,以性骚扰/性侵害知识得分(66.45±42.27)较高,生殖生理(47.67±31.94)和避孕知识得分(43.85±26.81)较低。两地中职生最主要的知识来源是学校/老师、网络、同学或朋友。学校性教育主题以青春期发育与保健为主(占比超过80%),与父母讨论SRH最多的话题是人际关系(占比超过55%),且两地中职生的报告率差异均有统计学意义(χ^(2)值分别为28.56,32.02,P值均学校SRH教育主题数量、从同学/朋友交流过SRH信息、从书籍/杂志/报纸获取过SRH信息、从网络和社区获取过SRH信息与中职生性知识水平均有关(OR值分别为1.62,0.72,1.20,1.58,2.09,1.17,1.18,1.66,1.62,1.69,1.22,P值均学校老师和家长的培训,提高其性教育意识和性教育能力,推动中职生性教育的开展。

关键词：性知识健康教育回归分析学生

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2011—2020年我国自然疫源性疾病流行趋势Joinpoint回归分析

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医学动物防制 2024年第5期40卷 440-444,450页

作者：刘聪敏徐孟川高秋菊陶维光袁阳吕颖陆军军医大学士官学校部队卫生防疫防护教研室河北石家庄050081

目的分析我国2011—2020年自然疫源性疾病的流行趋势,为部队驻训做好自然疫源性疾病防制工作提供科学依据。方法利用Joinpoint回归模型对我国2011—2020年自然疫源性疾病的年发病率数据资料进行拟合,分析我国2011—2020年自然疫源性疾... 详细信息

目的分析我国2011—2020年自然疫源性疾病的流行趋势,为部队驻训做好自然疫源性疾病防制工作提供科学依据。方法利用Joinpoint回归模型对我国2011—2020年自然疫源性疾病的年发病率数据资料进行拟合,分析我国2011—2020年自然疫源性疾病的发病趋势,计算年度变化百分比(annual percent change,APC)及其95%可信区间(95%CI)。结果2011—2020年我国报告的15种法定自然疫源性疾病,发病率居前三位的分别是布鲁杆菌病、流行性出血热、登革热;病死率居前三位的分别是狂犬病、人感染高致病性禽流感、鼠疫。2011—2020年我国鼠疫、人感染高致病性禽流感发病率逐年上升(t_(鼠疫)=2.4、t_(人感染高致病性禽流感)=14.3,P<0.05),狂犬病、钩端螺旋体病、疟疾发病率逐年下降(t_(狂犬病)=-30.7、t_(钩端螺旋体病)=-2.9、t_(疟疾)=-2.9,P<0.05);血吸虫病发病率2015年前逐年上升,之后逐年下降(t_(2011—2015)=9.9、t_(2015—2020)=-9.8,P<0.05);2017年前斑疹伤寒发病率逐年下降(t_(2011—2017)=-10.1,P<0.05)、包虫病发病率逐年上升(t_(2011—2017)=3.5,P<0.05)。结论2011—2020年我国自然疫源性疾病的发病形势依然严峻,提示重点人群特别是部队官兵进驻自然疫源地时应采取针对性防控措施。

关键词：自然疫源性疾病流行病学 Joinpoint回归发病率回归分析预防控制

新生儿高胆红素血症患儿住院费用的分位数回归分析

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中国卫生标准管理 2024年第4期15卷 41-45页

作者：司洪强张红艳胡晓娟卢冰周锐张东峰青岛大学公共卫生学院山东青岛266073 淄博市妇幼保健院病案室山东淄博255000 淄博市中心医院病案室山东淄博255000

目的通过统计新生儿高胆红素血症患儿住院费用及相关母婴信息、住院信息、诊疗信息,分析单病种费用的影响因素,以期为医保按病种分值付费(diagnosis-intervention packet,DIP)方式改革和医院单病种费用控制提供可参考的建议和方法。方... 详细信息

目的通过统计新生儿高胆红素血症患儿住院费用及相关母婴信息、住院信息、诊疗信息,分析单病种费用的影响因素,以期为医保按病种分值付费(diagnosis-intervention packet,DIP)方式改革和医院单病种费用控制提供可参考的建议和方法。方法通过病案信息系统,调取2018—2022年在鲁中地区某三甲妇幼保健院住院治疗的新生儿高胆红素血症患儿的住院费用及相关信息,采用单因素分析、分位数回归分析患儿住院费用的影响因素。结果年份、医疗付款方式、并发症、患儿年龄、住院天数、胎次、入院经皮测胆值、喂养方式、大便情况、总胆红素水平对患儿住院费用的影响差异有统计学意义(P<0.05)。不同分位费用组中,各影响因素作用方向及趋势不同。结论我国公立医院实行的耗材“零差价”政策及药品集中带量采购,有效地遏制了患儿住院费用的增长;关爱母婴健康,降低血清总胆红素水平,减少无效的住院天数,降低新生儿高胆红素血症患儿并发症发生率是合理控制费用增长的重要手段。

关键词：住院费用影响因素新生儿高胆红素血症分位数回归 DIP 单病种

立足研究与应用转化的统一讲好中国学校卫生科研故事

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中国学校卫生 2024年第1期45卷 1-5页

作者：陶芳标安徽医科大学公共卫生学院儿少卫生与妇幼保健学系/出生人口健康教育部重点实验室/环境与人口健康安徽省重点实验室合肥200032

儿童青少年健康问题普遍流行且疾病负担日趋严重,应加强和改进学校健康教育与卫生服务能力。坚持问题导向,可从讲好学校卫生科研的“两个故事”入手,即阐明健康问题的风险因素和实施干预性研究,以高质量的科学研究成果服务学校卫生实践... 详细信息

儿童青少年健康问题普遍流行且疾病负担日趋严重,应加强和改进学校健康教育与卫生服务能力。坚持问题导向,可从讲好学校卫生科研的“两个故事”入手,即阐明健康问题的风险因素和实施干预性研究,以高质量的科学研究成果服务学校卫生实践,推进研究的政策转化,全面提高学校卫生服务能力,促进中国儿童青少年终生健康。

关键词：公共卫生研究干预卫生政策