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接触热阻对高速滚珠丝杠副温升特性的影响

吉林大学学报(工学版) 2024年

作者：姜歌东王昊荆亚彬陕西省智能机器人重点实验室西安交通大学机械工程学院

本文基于MB分形理论确定了滚道接触表面的接触热阻，并建立了考虑接触热阻的高速滚珠丝杠副热分析有限元模型；通过仿真计算，分析了不同接触热阻下的滚珠丝杠副温升特性。结果表明，丝杠的最高温度集中在前轴承处和滚珠滚道接合处，滚... 详细信息

本文基于MB分形理论确定了滚道接触表面的接触热阻，并建立了考虑接触热阻的高速滚珠丝杠副热分析有限元模型；通过仿真计算，分析了不同接触热阻下的滚珠丝杠副温升特性。结果表明，丝杠的最高温度集中在前轴承处和滚珠滚道接合处，滚珠和螺母的峰值温度集中在滚道中部。接触热阻值的变化对滚珠和螺母的稳态温度影响较为显著；随着接触热阻值的增大，滚珠和螺母的稳态温度均存在明显上升，上述工作为研究高速滚珠丝杠的温升控制和冷却润滑方法提供了理论基础。

关键词：机械工程滚珠丝杠副接触热阻有限元分析

合肥欣奕华:持续创新,推动洁净物流系统国产化——访合肥欣奕华智能机器股份有限公司CEO张海涛

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物流技术与应用 2024年第5期29卷 98-98,100,101,102页

作者：王玉张海涛不详合肥欣奕华智能机器股份有限公司

合肥欣奕华凭借对半导体不同类型工厂客户需求的深入理解和准确把握,自主研发半导体AMHS系统,持续进行核心技术研发投入和场景应用的创新,并不断打造合作共赢的行业生态圈,为行业企业提供高信赖性、高效率、高性能的洁净物流系统解决方... 详细信息

合肥欣奕华凭借对半导体不同类型工厂客户需求的深入理解和准确把握,自主研发半导体AMHS系统,持续进行核心技术研发投入和场景应用的创新,并不断打造合作共赢的行业生态圈,为行业企业提供高信赖性、高效率、高性能的洁净物流系统解决方案,在市场上已崭露头角。

关键词：核心技术研发物流系统持续创新智能机器张海涛生态圈信赖性半导体

参数快速自适应的电动注塑机的期望补偿自适应鲁棒控制

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控制工程 2024年第5期31卷 806-814页

作者：李绍钻周宏伟邬惠峰廖建锋杭州电子科技大学计算机学院浙江杭州310018 泰瑞机器股份有限公司浙江杭州310018 智能机器人研究院浙江杭州311215

为了提高电动注塑机模具控制精度和稳定性,首先,针对由齿轮和滚珠丝杆结构组成的模具控制部分,建立了非线性动态模型。随后,提出了一种期望补偿自适应鲁棒控制器(desire compensate adaptive robust control,DCARC)。将参数估计过程和... 详细信息

为了提高电动注塑机模具控制精度和稳定性,首先,针对由齿轮和滚珠丝杆结构组成的模具控制部分,建立了非线性动态模型。随后,提出了一种期望补偿自适应鲁棒控制器(desire compensate adaptive robust control,DCARC)。将参数估计过程和鲁棒控制律的设计分开,以提供更好的参数估计,并引入基于随机梯度下降法的模型补偿项以确保其瞬态性能,实现对其高精度的控制,并同时具备对参数的快速自适应能力。最后,设计了与传统控制器的对比实验,并在电动注塑机上进行了实验。对比实验结果验证了提出的方法具有较高的跟踪性能和较强的参数自适应性。

关键词：注塑机自适应控制鲁棒性控制非线性控制

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视觉识别技术在工业自动化的运用

中文科技期刊数据库（引文版）工程技术 2024年第1期 87-90页

作者：张士新唐山百川智能机器股份有限公司河北唐山063000

视觉识别技术作为技术领域的一项重要发展,本文以其发展历程,基本原理,技术特点以及主要应用领域为研究的起点。然后阐述了工业自动化的发展现状,存在的问题和挑战,以及视觉识别技术在工业自动化中的需求。核心部分为视觉识别技术在工... 详细信息

视觉识别技术作为技术领域的一项重要发展,本文以其发展历程,基本原理,技术特点以及主要应用领域为研究的起点。然后阐述了工业自动化的发展现状,存在的问题和挑战,以及视觉识别技术在工业自动化中的需求。核心部分为视觉识别技术在工业自动化应用的深度剖析,包括在设备应用,生产流程应用,以及效果评估和前景展望。研究表明,视觉识别技术的应用有效提升了工业自动化的装备性能,优化生产流程,对未来工业自动化发展具有重大意义。

关键词：视觉识别技术工业自动化发展现状装备性能生产流程

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联合语义分割的自监督单目深度估计方法

计算机研究与发展 2024年第5期61卷 1336-1347页

作者：宋霄罡胡浩越宁靖宇梁莉鲁晓锋黑新宏西安理工大学计算机科学与工程学院西安710048 人机共融智能机器人陕西省高校工程研究中心(西安理工大学) 西安710048

研究深度估计和语义分割的图像之间的互利关系,提出了一种联合语义分割的自监督单目深度估计方法USegDepth.语义分割和深度估计任务通过共享编码器,实现语义引导.为了进一步提高编码器的跨多任务性能,设计了多任务特征提取模块,堆叠该... 详细信息

研究深度估计和语义分割的图像之间的互利关系,提出了一种联合语义分割的自监督单目深度估计方法USegDepth.语义分割和深度估计任务通过共享编码器,实现语义引导.为了进一步提高编码器的跨多任务性能,设计了多任务特征提取模块,堆叠该模块构成共享编码器,解决有限感受野和缺乏跨通道交互导致的模型特征表示能力欠佳问题,进一步提升模型精度.同时,提出跨任务交互模块,通过双向的跨域信息交互细化特征表示,提升深度估计表现,特别是光度一致性监督有限的弱纹理区域和物体边界.通过在KITTI数据集上的训练和全面评估,实验结果显示所提的USegDepth模型方法的均方相对误差相比于SGDepth降低了0.176个百分点,在阈值为1.253的阈值精度达到了98.4%,证明了USegDepth在深度预测上具有较高的准确率.

关键词：自监督深度学习深度估计语义分割多任务联合共享编码器

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嵌入注意力机制的轻量级雾炮车检测网络

环境工程学报 2024年第5期18卷 1434-1441页

作者：钟逸伦刘黎志李赢杰武汉工程大学智能机器人湖北省重点实验室武汉430205 武汉工程大学计算机科学与工程学院武汉430205 武汉雷特科技有限公司武汉430070

针对我国发生多起雾炮车违规喷雾空气自动监测站事件,雾炮车数据集空白,雾炮车所喷的雾的形状各异难以标注,监测实时要求高,准确率高等问题。本研究建立了雾炮车喷雾数据集,设计了一种雾的标注方式,并在YOLOv5网络基础上,提出了一个嵌... 详细信息

针对我国发生多起雾炮车违规喷雾空气自动监测站事件,雾炮车数据集空白,雾炮车所喷的雾的形状各异难以标注,监测实时要求高,准确率高等问题。本研究建立了雾炮车喷雾数据集,设计了一种雾的标注方式,并在YOLOv5网络基础上,提出了一个嵌入注意力机制的轻量级雾炮车检测网络。首先,利用K-means++计算出更适合任务的锚框;其次,嵌入注意力机制(CA)模块,用于提升网络特征提取能力;然后将Neck处Conv修改GSConv,并将C3模块更换为GSC3模块,以降低模型参数;最后,将NMS替换为Soft NMS,用于减少漏检增强检测稳定性。实验结果表明,所提标注方式较其他标注方式提升了总体mAP13%;所提网络的参数量仅为YOLOv5s的83%并达到67.8%的mAP。与主流目标检测网络相比,所提网络在保持精度提升的同时降低了参数量,并保持了检测速度。

关键词：雾炮车目标检测注意力机制轻量级 YOLOv5

竞争与合作视角下的多Agent强化学习研究进展

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计算机应用与软件 2024年第4期41卷 1-15页

作者：田小禾李伟许铮刘天星戚骁亚甘中学复旦大学工程与应用技术研究院上海200433 上海智能机器人工程技术研究中心上海200433 智能机器人教育部工程研究中心上海200433 季华实验室广东佛山528000 北京深度奇点科技有限公司北京100089

随着深度学习和强化学习研究取得长足的进展,多Agent强化学习已成为解决大规模复杂序贯决策问题的通用方法。为了推动该领域的发展,从竞争与合作的视角收集并总结近期相关的研究成果。该文介绍单Agent强化学习;分别介绍多Agent强化学习... 详细信息

随着深度学习和强化学习研究取得长足的进展,多Agent强化学习已成为解决大规模复杂序贯决策问题的通用方法。为了推动该领域的发展,从竞争与合作的视角收集并总结近期相关的研究成果。该文介绍单Agent强化学习;分别介绍多Agent强化学习的基本理论框架——马尔可夫博弈以及扩展式博弈,并重点阐述了其在竞争、合作和混合三种场景下经典算法及其近期研究进展;讨论多Agent强化学习面临的核心挑战——环境的不稳定性,并通过一个例子对其解决思路进行总结与展望。

关键词：深度学习强化学习多Agent强化学习环境的不稳定性

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软体机器人建模与控制技术研究进展

机器人 2024年第2期46卷 234-256页

作者：梅栋赵鑫唐刚强赵春李博骆敏舟王延杰河海大学机电工程学院江苏常州213022 河海大学江苏省特种机器人技术重点实验室江苏常州213022 西安交通大学机械工程学院陕西西安710049 西安交通大学陕西省智能机器人重点实验室陕西西安710049

由于软体机器人具有超高冗余、大变形以及非线性等特点,如何精准控制软体机器人实现预期目标的抓取和操作,一直以来都是研究人员广泛关注的问题。本文根据是否建立机器人数学模型、是否采用传感器反馈以及采用何种控制算法将现有软体机... 详细信息

由于软体机器人具有超高冗余、大变形以及非线性等特点,如何精准控制软体机器人实现预期目标的抓取和操作,一直以来都是研究人员广泛关注的问题。本文根据是否建立机器人数学模型、是否采用传感器反馈以及采用何种控制算法将现有软体机器人控制技术划分为基于模型的控制与无模型控制、开环控制与闭环控制、经典控制与智能控制3个类别,分别阐述软体机器人在建模、反馈以及控制算法方面的研究现状并进行归纳总结。最后,讨论了软体机器人控制技术面临的问题和挑战,并对未来软体机器人控制技术的发展进行了展望。

关键词：软体机器人控制技术数学模型传感器反馈控制算法

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机器人专业新型人才培养模式的探索与实践

实验室研究与探索 2024年第3期43卷 208-212页

作者：王海涛杨军梅雪松霍婧琦施虎孙孝飞西安交通大学机械工程学院陕西省智能机器人重点实验室西安710049

分析了当前机器人专业人才培养所面临的各类问题,提出了一种“多维协同、层次递进”人才培养模式,并围绕建立“四维度、三层次”贯通式培养体系,突出需求导向、强化学科交叉、搭建创新实践平台设计了与其相适应的支撑体系,分析了该培养... 详细信息

分析了当前机器人专业人才培养所面临的各类问题,提出了一种“多维协同、层次递进”人才培养模式,并围绕建立“四维度、三层次”贯通式培养体系,突出需求导向、强化学科交叉、搭建创新实践平台设计了与其相适应的支撑体系,分析了该培养模式的实施成效。实践表明:机器人专业新型人才培养模式的实施成效显著,可为其他学科专业人才培养提供借鉴和参考。

关键词：智能制造机器人人才培养模式产学研