检索结果-南通市图书馆

作者：曹露茜重庆理工大学

学位级别：硕士

高尿酸血症为遗传性或获得性嘌呤代谢紊乱引起的一种代谢性疾病,其可能是高血压、糖尿病、心血管疾病及代谢综合征等多种疾病的诱发因素。黄嘌呤氧化酶为一种专一性不高的尿酸生成限速酶,生成尿酸同时伴随过氧化氢和超氧化物自由基等活... 详细信息

高尿酸血症为遗传性或获得性嘌呤代谢紊乱引起的一种代谢性疾病,其可能是高血压、糖尿病、心血管疾病及代谢综合征等多种疾病的诱发因素。黄嘌呤氧化酶为一种专一性不高的尿酸生成限速酶,生成尿酸同时伴随过氧化氢和超氧化物自由基等活性氧的产生,是治疗组织氧化损伤、痛风和高尿酸血症相关疾病的重要研究靶点。以多靶点协同作用于多条通路共同发挥治疗作用的方式能够很大程度降低不良反应的发生概率,治疗方式更为安全,且药理效应不局限于单纯的降血清尿酸作用。因此,本论文将寻找新的高效低毒XOIs及探索多靶点抑制高尿酸血症的机制。本文采用定量构效关系、分子对接、虚拟筛选、分子动力学模拟、网络药理学和体外实验验证等方法,利用Pub Chem数据库和ZINC数据库构建吲哚衍生物数据库,从数据库和6种含苯丙素类中草药中发现具有抑制黄嘌呤氧化酶活性的先导化合物和潜在多靶点抑制机理,主要研究成果如下:（1）构建了3个具有较好的拟合能力和预测能力的吲哚衍生物QSAR模型(包括HQSAR（二维模型）和2个COMSIA（三维模型）),Q=0.810～0.965、R=0.872～0.911、Q=0.632～0.872,提供了新型吲哚衍生物生物活性的预测平台。（2）多靶点抑制机制研究发现10个治疗高尿酸血症的关键靶点:NFE2L2、PIK3R1、ITGB1、PPARG、CREBBP、NFKB1、IL2、CHUK、PDGFRA和PTPN11。5个能直接或间接作用于XO直接作用靶点XDH从而参与高尿酸血症相关治疗的潜在基因:TLR4、ACHE、STAT3、STAT1和HSP90AA1。这些靶点参与到蛋白质磷酸化、蛋白激酶B信号和MAP激酶活性的正向调节、对外来刺激的反应、炎症反应、信号转导等多途径生物过程,通过癌症、代谢、肿瘤中PD-L1表达和PD-1检查点、PI3K-Akt信号、JAK-STAT信号和趋化因子信号等多条信号通路以及冠状病毒病-COVID-19和人类乳突病毒等相关疾病通路协同治疗高尿酸血症,达到降低不良反应和发挥多重药理效应的目的。（3）利用构建的QSAR模型和虚拟筛选获得30个新的吲哚衍生物XOIs。另外,从含苯丙素类中药材中虚拟筛选得到40个天然多靶点XOIs先导化合物。为进一步验证理论和实验的统一性,选取部分化合物进行体外生物活性评价,结果显示包含黄酮、香豆素、木脂素、苯丙醇苷等苯丙素类（14个）、多酚类（3个）、内酯类（1个）等多种类型的化合物均具有抑制XO活性作用。其中,金合欢素(IC=0.20μM)和桑色素(IC=3.27μM)对于XO的抑制作用明显高于别嘌呤醇（阳性对照）;鞣花酸(IC=14.44μM)和花旗松素(IC=15.84μM)抑制XO作用相近于别嘌呤醇;异莨菪亭(IC=61.08μM)、金丝桃甙(IC=62.79μM)、川皮苷(IC=67.57μM)、野漆树苷(IC=94.81μM)、紫花前胡素(IC=122.6μM)、槲皮苷(IC=141.1μM)和迷迭香酸(IC=154.7μM)等化合物的IC值虽次之于别嘌呤醇,但依然具有较好的抗XO活性。酶抑制动力学结果显示,阳性药物别嘌呤醇与XO的作用机制为竞争性抑制;金合欢素、花旗松素和川皮苷与XO的作用机制为非竞争性抑制;桑色素、鞣花酸和金丝桃甙与XO的作用机制为混合型抑制;异莨菪亭与XO的作用机制为反竞争性抑制。抗氧化活性测试表明,没食子甲酯（AAI=75.12）、3,4-二羟基苯乙酮（AAI=27.62）、鞣花酸（AAI=20.31）、迷迭香酸（AAI=13.20）、异荭草苷（AAI=12.55）和花旗松素（AAI=11.97）等10个化合物均具有非常强的抗氧化活性。以桑色素、鞣花酸和花旗松素的生物活性最佳,不仅具有很高的XO抑制活性,还具有非常强的抗氧化活性。这些化合物有望成为新的多靶点XOIs,值得进一步研究,以更好地治疗高尿酸血症。

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同方学位论文库评论

分布式驱动电动汽车底盘集成控制策略研究

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作者：蒋杭岑重庆理工大学

学位级别：硕士

在智能网联化背景下,电动汽车是当前汽车技术发展的热点领域,对车辆动力学控制提出了更高要求,其中分布式驱动电动汽车具有可控自由多、各轮转矩独立精准可控等特点,更易实现复杂的动力学控制,已成为汽车工业领域重要研究方向。目前关... 详细信息

在智能网联化背景下,电动汽车是当前汽车技术发展的热点领域,对车辆动力学控制提出了更高要求,其中分布式驱动电动汽车具有可控自由多、各轮转矩独立精准可控等特点,更易实现复杂的动力学控制,已成为汽车工业领域重要研究方向。目前关于汽车动力学控制的研究着重于对汽车纵、横、垂向力中两者进行协调,底盘电控子系统执行器只关注于单一方向上动力学控制,而采用分散控制的方法易造成执行器功能间的干涉和冲突,难以充分发挥车辆综合控制潜能。本文以装备有四轮驱动、四轮转向和主动悬架系统的分布式驱动电动汽车为研究对象,以汽车动力学耦合特性、现代控制理论为基础,提出一种基于分层式的分布式驱动电动汽车纵横垂向运动集成控制系统方案,对其中涉及的车辆动力学耦合机理、轮胎力优化分配、纵横垂向力执行控制等相关问题展开深入研究,以提升整车的操纵稳定性和舒适性。本文具体研究内容如下:(1)车辆非线性动力学模型建立及耦合机理分析。为满足动力学仿真需求,基于参考坐标系建立车辆模型,车轮模型,非线性轮胎模型,同时为准确地呈现电机对力矩的响应特性,通过参数匹配的方式确定电机外特性参数,并采用面向性能的方法建立轮毂电机模型;考虑到汽车底盘子系统之间存在复杂的非线性耦合关系,影响车辆综合性能,本文从轮胎力、运动关系、载荷分布及子系统间功能干涉四个层面对其耦合机理进行深入分析,为后文集成控制系统的目标制定以及整体方案的实施提供模型基础和理论支撑。(2)分布式驱动电动汽车集成控制系统总体方案设计。针对单一方向的动力学控制无法发挥整车综合控制潜能,底盘多个子系统同时作用时易造成底盘子系统功能间干涉的问题。依据自上而下的思想设计分布式驱动电动汽车纵横垂向运动集成控制系统。上层利用线性二自由度动力学模型作为车辆理想转向时的参考模型,同时以车身姿态不发生显著变化确定系统的运动学控制目标;基于“预瞄-跟随”理论建立纵向PID车速控制和侧向加速度反馈的驾驶员模型,以体现驾驶员对汽车操纵响应的预期。中层利用滑模变结构控制算法将运动学目标转化为动力学需求,计算出车辆在期望行驶状态下的目标合力与合力矩。下层综合考虑力学需求、执行器物理特性、附着椭圆等约束限制,以提升车辆稳定裕度和降低垂向载荷系数的目标进行轮胎力优化分配,并通过电机转矩、车轮转角及主动悬架力实现轮胎力最优分配值的精确控制。(3)联合仿真平台搭建及仿真试验分析。为验证所设计的分布式驱动电动汽车纵横垂向运动集成系统的有效性,制定相应的试验方案,基于Car Sim与Simulink软件搭建的虚拟仿真平台进行多工况仿真分析。仿真试验结果表明,本文所设计的纵横垂向运动集成控制系统能够保证车辆操纵稳定性的同时改善行驶平顺性,有效提升车辆的综合性能。

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基于相移轮廓术的三维测量方法研究

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作者：李沩沩重庆理工大学

学位级别：硕士

随着数字化时代的到来,人们获取三维数据的需求日益增加,快速、无接触的光学三维测量技术应运而生。其中,基于相位调制的相移轮廓术因其鲁棒性强、低成本、全场测量等优点,成为目前主流的三维测量方法之一,并在工业检测、文物数字化保... 详细信息

随着数字化时代的到来,人们获取三维数据的需求日益增加,快速、无接触的光学三维测量技术应运而生。其中,基于相位调制的相移轮廓术因其鲁棒性强、低成本、全场测量等优点,成为目前主流的三维测量方法之一,并在工业检测、文物数字化保护、逆向工程和医学影像等领域扮演了重要的角色。但是相移轮廓术仍然存在许多问题与挑战。本文主要围绕相移轮廓术中的系统非线性校正、相位展开等关键技术展开研究。本文的主要研究内容如下(1)基于相机针孔成像原理建立了测量系统中投影仪和相机的光学几何模型,分析了相机与投影仪的标定原理与方法,通过基于参照物的标定方法标定相机、投影仪的内外参数。(2)由于投影仪的非线性响应,导致相机采集的光栅图案出现非正弦性,使得相位解算时出现相位误差。传统的双N步相移算法通过附加一组相位差为π/N的相移条纹能够有效的减小相位误差,但增加的投影条纹影响了测量效率且对于后续的相位展开没有提供帮助。为此,提出了双N步相移结合N元正弦码元改进的时间相位展开方法,将双N步相移算法投射的2N个相位初值不同的正弦条纹作为码字,同时通过将两组条纹间的相位差编码嵌入正弦条纹中,进一步扩展相位展开的编码级次,仅投影一副额外的编码条纹图案就可以获得8N个条纹级次。实验结果表明,相较于传统双N步相移结合格雷码方法,所提算法在测量误差相同的情况下,减少了所需投影图像数量,提高了测量效率。(3)针对相位差编码嵌入正弦条纹导致的跳变区域相位解调误差,提出灰度编码嵌入相移条纹的复合编码策略,在正弦相移条纹中嵌入灰度编码条纹,扩展了相位展开码字范围。由于量化的条纹级次在强度域中编码,编码条纹阶数的获取更易受到环境光、模糊和噪声等因素的影响,通过分区块的校正技术来消除不可避免的干扰引起的跳变相位误差。实验结果表明,该方法通过强度域的灰度编码能有效的扩展相位展开级次,同时在精度上与双N步相移算法接近。

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基于网络多路径和数据压缩的IPFS文件传输性能优化研究

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作者：程裕博重庆理工大学

学位级别：硕士

星际文件系统(Inter Planetary File System,IPFS)是一种点对点分布式文件系统,允许在连接的节点之间共享和交换数据,在最近几年迅速流行起来。作为一个分布式文件存储系统,高效的传输性能对于保证系统的有效运行至关重要。一方面,随着... 详细信息

星际文件系统(Inter Planetary File System,IPFS)是一种点对点分布式文件系统,允许在连接的节点之间共享和交换数据,在最近几年迅速流行起来。作为一个分布式文件存储系统,高效的传输性能对于保证系统的有效运行至关重要。一方面,随着通信设备的不断发展,越来越多的设备配备了多个网络接口,包括Wi Fi和4G/5G。通过多个网络接口高效利用资源的目的引发了Multipath QUIC(MPQUIC)的提出,它是对QUIC的多路径扩展,支持多个网络路径上的并发多路径传输,MPQUIC潜在的广泛部署价值备受关注。然而,由于MPQUIC尚未被纳入最新的IPFS,因此IPFS在多路径网络中的性能问题尚未得到解决。另一方面,数据压缩也已经被广泛的应用于大数据领域,用于提升数据的存储和处理的性能,诸如Hadoop和Spark等均已内嵌各种压缩算法用于数据的存储查询和处理,以减少存储和网络I/O操作。同样的,实时压缩也尚未被纳入最新的IPFS中,将数据压缩方案引入IPFS是提升文件传输性能的一种可行方法。针对于网络多路径和数据压缩这两方面来提升IPFS文件传输性能,本文主要做了以下研究工作:(1)提出了一种在IPFS中实现网络多路径传输的方法。针对IPFS无法充分利用多个网络路径带宽资源的问题,提出了将MPQUIC融合进IPFS的方法。通过同时利用多条网络路径进行文件传输来减少传输延迟和提高数据吞吐量,提升IPFS在多路径网络环境下的传输效率和可靠性,对IPFS在多路径下的传输性能进行了评估并对传统的单路径传输进行了比较。(2)提出并实现了IPFS中基于块的多路径调度算法(Block-based Scheduler,BBS)。针对融合多路径扩展的IPFS中MPQUIC的调度器在异构路径上的性能落后问题,形式化地说明其中的原因,在此基础上提出并实现了IPFS中基于块的多路径调度算法。通过广泛的实验对IPFS在多路径下的传输性能进行了评估和比较,以说明其优越性。(3)提出一种融入压缩算法(粗粒度)到IPFS中的方法。针对IPFS而无法在上传时对文件进行压缩的问题,提出了将多种压缩算法融合进IPFS的方法。支持IPFS对文件进行压缩和解压缩,减少文件的存储空间,提升文件的传输和查看性能,降低网络数据传输流量。其中“粗粒度”是指将文件整体压缩再上传到IPFS中。在此基础上,综合评估了各种压缩算法在IPFS环境下的性能。基于上述评估内容,提出一种基于客户自定义的智能推荐算法。根据用户关心的相关性能尺度,自动选择一种最优的压缩算法,最大化的提升文件的下载、上传或查看等性能。

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基于全过程的Z地产顾问公司应收账款管理优化研究

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作者：贾欢重庆理工大学

学位级别：硕士

应收账款管理在现代企业运营中具有重大意义。应收账款不仅关系着企业的资金流转效率,更直接关系到企业的财务安全与持续健康发展。通过对客户的资信状况进行评估,企业进而制定出合理的应收账款政策,从而有效规避坏账风险,减少经济损失... 详细信息

应收账款管理在现代企业运营中具有重大意义。应收账款不仅关系着企业的资金流转效率,更直接关系到企业的财务安全与持续健康发展。通过对客户的资信状况进行评估,企业进而制定出合理的应收账款政策,从而有效规避坏账风险,减少经济损失。通过应收账款的管理策略,有助于企业资源优化配置,提高经济效益,在激烈的市场竞争环境中获取更多的发展机会。对于房产代理公司而言,应收账款是企业因对外提供销售服务而应向开发商收取的销售佣金。作为服务性企业,房产代理企业是轻资产类型企业,应收账款在其总资产中的比重往往较大,且代理企业付现成本大,流动资金需求大,应收账款周转率的高低影响着企业的盈利能力。本文通过对应收账款管理理论的研究与分析,以Z地产顾问公司为例,通过分析Z地产顾问公司财务数据及管理现状,相较于行业标杆世联行公司,Z地产顾问公司在经营状况、获利能力及应收账款等财务指标方面均存在一定的距离。Z地产顾问公司营业收入呈现下降趋势,但应收账款不断激增,2022年Z地产顾问公司应收账款周转率为2.56次。Z地产顾问公司在应收账款管理水平、回款速度等方面急需改进。本文首先介绍了应收账款及其管理的相关文献综述。其次,对Z地产顾问公司应收账款管理现状进行比较与分析,将2020年至2022年的财务相关数据对比分析,可以看出Z地产顾问公司应收账款规模逐年增大,并且增长率超过了营业收入增长率,管理水平有待提高。分析Z地产顾问公司应收账款管理中存在的主要问题,发现信用管理不健全,应收账款监管不完善,激励与惩罚措施不当等,以上对应收账款的回收都产生消极影响。因此,Z地产顾问公司有必要采用应收账款全过程管理,从树立全局视野、整合管理及过程导向三个维度进行细化。通过完善信用政策、健全催收管理制度、搭建信息智能化平台、加强风险规避,设置信用管理机构或人员、明确各部门职责,重视员工专业素质培养、完善考核制度等措施,旨在提高Z地产顾问公司应收账款管理,同时也为房产销售代理行业的其他企业应有账款管理提供参考。

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T借壳上市公司业绩承诺期间的盈余管理研究

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作者：胡译丹重庆理工大学

学位级别：硕士

在借壳上市中,作为非上市公司的借壳方无需进行信息披露,使得壳公司往往对其真实财务状况以及未来发展前景缺乏全面了解。为了缓解壳公司的信息劣势,借壳上市交易双方会签订业绩承诺协议以验证借壳方的经营质量和估值的合理性。业绩承... 详细信息

在借壳上市中,作为非上市公司的借壳方无需进行信息披露,使得壳公司往往对其真实财务状况以及未来发展前景缺乏全面了解。为了缓解壳公司的信息劣势,借壳上市交易双方会签订业绩承诺协议以验证借壳方的经营质量和估值的合理性。业绩承诺签订后,市场接收到积极信号,公司股价提升。但有的借壳上市公司为了抬高股价,故意签订超出企业正常经营能力的业绩承诺,而后又为了避免业绩补偿,通过盈余管理精准实现业绩承诺。业绩承诺完成之后,业绩迅速“变脸”,股价暴跌,中小股东血本无归。基于上述背景,本文以T公司借壳上市为案例对上市企业在业绩承诺期间的盈余管理行为进行深入探讨。首先,论述选题的背景和意义,梳理国内外相关文献,阐述案例研究时涉及到的相关概念和理论基础。其次,介绍了借壳上市双方的基本情况、借壳上市的原因、高业绩承诺签订原因及业绩承诺内容。然后,通过财务数据和模型计算探究T公司盈余管理程度,研究其实施盈余管理的原因,并分析其盈余管理手段和后果。最后,得出结论并提出相关建议:(1)借壳上市进行资产估值时,评估机构会以业绩承诺作为评估依据。借壳方想要获得高估值、高溢价,就需做出高承诺。当通过自身盈利能力无法实现业绩承诺时,为了避免业绩补偿和股价下降,借壳方股东和高管可能通过盈余管理,保证业绩承诺的实现。(2)盈余管理会对公司未来发展构成严重威胁,是以短期利益透支长远发展的短视行为。以盈余管理完成业绩承诺,会导致企业在承诺期结束后业绩急剧下滑,从而使得股价下跌,引起监管机构的关注。如果企业后续未采取补救措施,那么该上市公司很可能沦为大股东和企业内部人员不当得利的牺牲品。(3)为了减少借壳上市公司业绩承诺期间的盈余管理行为,本文建议并购双方引入非利润业绩等指标丰富业绩承诺设置;完善价值评估方法,减少高估值、高承诺公司的出现;延长业绩承诺期限使其超过盈余管理时限,同时匹配收益法评估过程;强化外部监管和惩罚力度,肃清市场环境。

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基于Anchor-Free范式的行人多目标跟踪方法研究

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作者：曹杰重庆理工大学

学位级别：硕士

在计算机视觉领域,多目标跟踪一直都受到大量研究人员的关注,该技术有助于系统快速准确地辨识和监控多个目标,在自动驾驶、安防监控、无人机等领域具有重要应用价值。然而,拥挤场景下的行人多目标跟踪面临着一系列挑战,包括拥挤的目标... 详细信息

在计算机视觉领域,多目标跟踪一直都受到大量研究人员的关注,该技术有助于系统快速准确地辨识和监控多个目标,在自动驾驶、安防监控、无人机等领域具有重要应用价值。然而,拥挤场景下的行人多目标跟踪面临着一系列挑战,包括拥挤的目标发生遮挡、目标特征交叉和背景融合导致的误判断或漏检;目标的形状、颜色和前后背景随环境变化导致的跟踪准确度降低;跟踪目标数量和种类的大幅增加导致检测器特征提取困难等问题。基于以上问题,本论文的主要工作涉及以下四个方面:(1)针对传统目标跟踪算法低阈值目标丢弃导致的大量漏检问题,本文对Byte Track跟踪算法进行了移植,并对一些细节进行优化。针对遮挡、模糊等困难样本,本文网络保留所有阈值检测结果,以减少漏检情况并提高轨迹的连续性,这一做法旨在改善目标跟踪过程的碎片化和稳定性。(2)针对传统卷积在空间上对特征提取存在不均匀性,导致拥挤场景下行人特征表达能力不足问题和目标ID频繁切换问题,本文提出了视网膜卷积和自适应特征解耦头。视网膜卷积能够提高行人特征的可复用性、使卷积对图像进行特征提取时保持均匀的权重分布、避免图像噪声的干扰,该方法能够有效捕获拥挤场景下行人的空间位置,通过水平和垂直卷积核提取的多样性特征进行加权融合,从而扩大卷积的感受野,在遮挡目标周围建立长远的空间依存关系。在使用特征提取网络提取所有行人特征后采用自适应特征解耦头,能够降低目标身份切换的频率,提高目标跟踪的准确率。(3)针对网络注意力过分依赖通道结构信息而忽视其他维度感知信息,从而导致行人漏检和网络无法充分聚焦行人的问题,本文分别提出了跨维度坐标感知交叉注意力和轨迹坐标双向感知模块。跨维度坐标感知交叉注意力模块能够对跨维度的特征信息进行有效的特征交互,从而获得深层次的语义特征;轨迹坐标双向感知模块能够捕捉精确的行人空间位置交互信息,使网络关注更大的行人移动区域,提高识别的准确率。(4)针对池化金字塔特征映射后上下文不对齐和前后背景干扰导致的行人跟踪失败和误检问题,本文设计了自适应级联特征对齐池化金字塔和特征边缘增强模块,旨在尽可能减少池化操作过程中的信息损失和降低背景信息的干扰,这有助于保留密集行人的位置信息和降低背景信息的干扰,从而使检测网络更好地定位遮挡目标并降低误检率。为了验证本文所提出算法的有效性,本文在多个公开数据集进行了大量实验,并且在不同的模型上验证本文所提出模块的有效性,与最先进的算法相比,本文的方法均展现出很强的竞争性。

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长江经济带旅游生态系统韧性与区域高质量发展耦合协调与交互响应分析

长江经济带旅游生态系统韧性与区域高质量发展耦合协调与交互响应...

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作者：张瑾玉重庆理工大学

学位级别：硕士

进入新常态后,我国经济整体转向高质量发展,旅游业已经成为中国国民经济和社会发展的战略性支柱产业,不仅是推动区域经济社会发展的必要驱动力,也是实现区域高质量发展的重要抓手。旅游业资源消耗低,综合效益高,被认为是一种资源节约、... 详细信息

进入新常态后,我国经济整体转向高质量发展,旅游业已经成为中国国民经济和社会发展的战略性支柱产业,不仅是推动区域经济社会发展的必要驱动力,也是实现区域高质量发展的重要抓手。旅游业资源消耗低,综合效益高,被认为是一种资源节约、环境友好型产业,在一定程度上保障了区域生态安全,是助力生态文明建设和促进区域经济、社会、生态协调发展的重要行业。然而,旅游业迅速发展带来的负面影响如资源浪费、生态干扰、环境污染等问题也逐渐显现出来,无限的旅游需求与有限的自然资源之间的矛盾不断激化,给当地生态环境带来压力。旅游生态系统是围绕旅游社会经济活动及旅游活动所依赖的自然生态系统而建立起来的复杂动态演化系统,具有天生脆弱性,对系统内部冲击与外部扰动极为敏感,为了减缓旅游业发展中带来的负面影响和应对系统脆弱性问题,旅游生态系统亟需提升有效化解内外冲击与挑战的韧性能力。中国经济已进入高质量发展阶段,现阶段区域发展强调贯彻新发展理念,要推动区域整体高质量发展,有利于帮助旅游业转型升级、提升发展质量,增强系统抵抗脆弱性的能力。同时,“两山理论”所富含的生态保护与经济发展的关系,破除了旅游发展与区域发展之间矛盾对立的悖论,为我们从辩证统一关系角度重新审视旅游生态系统韧性和区域高质量发展提供了新视角。那么,在“两山”理论的视角下旅游生态系统韧性与区域高质量发展之间关系是否协调?不同时序下二者耦合协调关系呈现何种变化以及地区间是否会有差距?二者的相互作用的关系如何?这些问题都亟待通过实证分析与定量研究来解答。长江经济带作为重大国家战略发展区域,是引领高质量发展的主力军,也是生态文明建设的先行示范带,“共抓大保护、不搞大开发”是长江经济带建设的重要基础和前提,以长江经济带作为旅游生态系统韧性与区域高质量发展研究对象具有典型性。因此,文章围绕以上问题,以长江经济带为研究对象,根据2011-2021年面板数据,构建旅游生态系统韧性与区域高质量发展的评价指标体系,运用熵权-TOPSIS法测算旅游生态系统韧性水平与区域高质量发展水平,运用耦合协调度模型评价长江经济带旅游生态系统韧性与区域高质量发展的协调水平,最后运用面板向量自回归模型揭示旅游生态系统韧性与区域高质量发展的交互响应关系,以探寻长江经济带旅游生态系统韧性与区域高质量发展的协调发展的路径。本文得出以下主要结论:(1)研究期间长江经济带各地区区域高质量发展水平逐渐提高,区域间差异显著,最终呈现“长江下游>长江中游>长江上游”空间格局。旅游生态系统韧性水平也呈现显著的上升态势,但总体水平较低,空间分布相对均衡。其中,旅游生态系统韧性提升速度快于区域高质量发展速度。(2)2011-2021年长江经济带各省市旅游生态系统韧性与区域高质量发展耦合协调水平呈持续上升态势,总体从濒临失调进入初步协调阶段,空间上呈现“东强-西弱”的格局,各地区之间发展不均衡,耦合协调水平仍有较大提升空间。协调类型上看,除上海、湖北、重庆表现为旅游生态系统韧性滞后之外,其他地区整体呈现两系统同步发展的良好态势,但仍需警惕系统衰退。(3)旅游生态系统韧性与区域高质量发展均存在显著的自我增强机制,且增强作用逐渐减弱,存在正向累积效应和惯性发展趋势。旅游生态系统韧性与区域高质量发展之间存在正向的相互作用关系。其中,区域高质量发展对旅游生态系统韧性表现出更为明显的促进作用。基于上述分析提出以下建议:一是基于上、中、下游地区不同情况实施针对性措施,促进长江经济带旅游生态系统韧性和区域高质量发展之间协调发展。二是平衡生态环境保护和旅游发展之间的关系,促进旅游生态系统韧性效益转化。三是发挥创新驱动作用,促进区域高质量发展。

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基于安全强化学习的无人车横向模型预测控制研究

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作者：吴珂重庆理工大学

学位级别：硕士

虽然城市交通带来了出行上的便利和行动范围的扩大,但是车辆的逐渐普及也使得交通拥堵,交通事故这些问题的发生频率增加。为了驾驶方便,同时解决以上交通问题,无人驾驶成了如今被高度重视的前沿技术。横向控制是无人驾驶里很重要的一部... 详细信息

虽然城市交通带来了出行上的便利和行动范围的扩大,但是车辆的逐渐普及也使得交通拥堵,交通事故这些问题的发生频率增加。为了驾驶方便,同时解决以上交通问题,无人驾驶成了如今被高度重视的前沿技术。横向控制是无人驾驶里很重要的一部分。大部分的算法能在仿真环境中展现出良好性能,然而因为环境差异,在实际环境中的表现往往是次优的,或者无法保证安全。强化学习可以让车辆在环境中交互学习以提升性能,但仍然无法保证在真实环境中的安全性。本文考虑不确定性以及计算过程中产生的误差,以安全的方式用基于学习的模型预测控制(Learning-based MPC)学习模型并完成无人车横向控制。首先用高斯模型估计先验模型和真实环境之间存在的模型误差,通过先验策略作为初始策略提升在真实环境中的初始性能。然后估计预测模型与真实环境的误差和该误差在预测过程中的传递,并应用到基于学习的模型预测控制算法保证车辆行驶的安全性且通过与环境交互产生的训练数据对模型进行训练。实验结果表明,算法能够以高概率保证学习过程中的安全且经过训练后能获得更好的性能。算法具备在真实环境中安全自学习的能力是强化学习广泛运用到真实环境的关键,其实现也使真实车辆边驾驶边学习,在实践中自进化的模式成为可能。文章的主要研究如下:(1)建立预测模型。在存在先验认识的情况下,我们用高斯模型估计模型误差,其输出表现为由高斯过程均值函数和协方差函数共同决定的下一时刻状态概率分布。(2)不确定性及误差估计。我们用椭球去描述高斯模型的不确定性状态区域。借助椭球仿射变换不变性等性质,对不确定性和各种计算误差求和,以及计算多步预测过程中的不确定和误差的累计。(3)设计基于学习的模型预测控制控制器。设计合理的模型预测控制器使得车辆能够安全的与真实环境交互并学习环境模型。(4)对训练结果进行对比分析,证明了算法能够在安全的前提下进行学习,且随着学习表现出更好的性能,模型能够越来越精确。同时,利用先验认识提高算法的初始性能,并且加快学习效率。

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基于改进A*算法的路径规划及动态避障决策研究

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作者：黄崇华重庆理工大学

学位级别：硕士

随着自动驾驶以及人工智能的兴起,使移动机器人在生活,勘探,军事等方面扮演着越来越重要的角色。而路径规划则是移动机器人能否高效完成工作,实现自动导航的核心,可根据环境信息是否已知分为全局路径规划和局部路径规划。由于现实生活... 详细信息

随着自动驾驶以及人工智能的兴起,使移动机器人在生活,勘探,军事等方面扮演着越来越重要的角色。而路径规划则是移动机器人能否高效完成工作,实现自动导航的核心,可根据环境信息是否已知分为全局路径规划和局部路径规划。由于现实生活场景复杂多变,移动机器人的工作领域越发广泛,传统单一的路径规划算法难以完成其工作需求。基于此,本文将全局与局部的算法进行融合改进得到一种基于改进A*算法且能动态避障的新算法,在具有全局最优性的前提下实现对动态障碍物的避让。在对A*算法,也就是全局路径规划算法的改进上,针对传统的A*算法遍历节点数多,耗时较长,以及转角过多的问题,提出动态加权改进A*算法启发函数,采用5领域搜索减少无用搜索方向,并用贝塞尔曲线进行轨迹优化,极大提高了算法的搜索速度,路径更加平滑,搜索时间和搜索节点分别减少了91.9%和75%。对动态窗口法(DWA)算法的改进上,针对传统DWA算法缺乏避障灵活性,易陷入局部最优且容易错过目标点导致规划失败的问题,提出用模糊控制来改进DWA算法,将三个权重系数的值与移动机器人和目标点的距离关系,障碍物信息联系起来,实现3个系数的动态变化,极大的提高了算法对不同环境的适应性。分别对全局算法和局部算法进行改进后,将两种算法进行融合,使移动机器人规划的路径在保证全局最优的情况下还能应对未知的静态、动态障碍物。通过MATLAB仿真实验验证了改算法的可行性和优越性,并通过Gazebo搭建的模拟仿真实际场景进一步验证。最后基于Autodrive ROS1移动机器人进行实际环境地图验证,试验结果表明改进后的算法在静态,动态环境中都能有效避障。综合以上方法,本文改进了A*算法,得到更优质的全局路径,在此基础之上改进DWA局部路径规划算法,增加了算法的适普性并提升了动态避障能力,然后实现对两种算法的融合并验证算法的可行性和优越性,本文融合算法的研究对解决复杂环境中移动机器人的自主导航功能具有现实意义。

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