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越野环境下势场搜索树智能车辆路径规划方法

兵工学报 2024年第7期45卷 2110-2127页

作者：田洪清马明涛张博郑讯佳 92228部队北京100072 重庆文理学院智能制造工程学院重庆402160

智能车辆路径规划是智能驾驶的一项关键技术,传统的车辆路径规划方法以最短通行距离或最小通行时间为优化目标,忽视了规划过程中的车辆运动风险。在快速随机搜索树算法的基础上,运用势场模型量化评估车辆运动风险。在快速获得车辆初始... 详细信息

智能车辆路径规划是智能驾驶的一项关键技术,传统的车辆路径规划方法以最短通行距离或最小通行时间为优化目标,忽视了规划过程中的车辆运动风险。在快速随机搜索树算法的基础上,运用势场模型量化评估车辆运动风险。在快速获得车辆初始运动轨迹的基础上,以车辆运动轨迹的安全性以及通行距离和车辆转角作为运动轨迹评估依据,采用轨迹重构优化方法持续优化车辆运动轨迹。采用场景模拟仿真方法,验证规划轨迹的性能。仿真实验结果表明,在典型场景下,该方法具备平衡车辆运动效率与安全性能的特点,能在越野环境中规避障碍物和环境威胁,所规划的运动轨迹符合车辆运动学特性,运动轨迹的安全性好,通行效率较高。

关键词：智能车辆越野环境势场模型风险评估随机搜索树路径规划

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基于二次优化的救援机器人路径规划

陆军工程大学学报 2024年第1期3卷 12-18页

作者：毛世勇李晓毅张小孟冯克涛朱刚王邠陆军工程大学通信士官学校重庆400035 31700部队辽宁辽阳111000 31306部队四川成都610036

针对当前应急救援过程中救援机器人路径规划效率低的问题,采用改进的遗传算法和二次优化方法实现救援路径的优化。对传统遗传算法进行改进,在初始化过程中采用一种启发式可行点插入方法建立初始种群,在适应度函数中加入路径平滑评价函数... 详细信息

针对当前应急救援过程中救援机器人路径规划效率低的问题,采用改进的遗传算法和二次优化方法实现救援路径的优化。对传统遗传算法进行改进,在初始化过程中采用一种启发式可行点插入方法建立初始种群,在适应度函数中加入路径平滑评价函数,在保留策略中采取“抓大放小”的方法,使算法的全局收敛能力和收敛速度都有了较大的提高。在初始路线的基础上,由起点到终点采用逐段寻优的方法进行路径二次优化,进一步缩短规划路径的长度并减少拐点数量。仿真结果表明,该方法较次优方法,路径长度分别缩短2.61%、2.21%、3.52%、1.22‰,平均收敛次数、搜索时间均有效优化,可有效地弥补传统遗传算法的缺陷,提高救援机器人的救援能力。

关键词：救援机器人路径规划遗传算法二次优化

基于LDE-MADDPG算法的无人机集群编队集结控制策略

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系统仿真学报 2024年

作者：肖玮高甲博柯学良陆军勤务学院 95019部队

针对MADDPG算法用于无人机集群编队集结控制的局限性，提出基于LDE-MADDPG算法的无人机集群编队集结控制策略。通过设计状态特征学习网络和解耦式Critic网络提出LDE-MADDPG算法，用以改善MADDPG算法的泛化性、可扩展性及集群训练效率。... 详细信息

针对MADDPG算法用于无人机集群编队集结控制的局限性，提出基于LDE-MADDPG算法的无人机集群编队集结控制策略。通过设计状态特征学习网络和解耦式Critic网络提出LDE-MADDPG算法，用以改善MADDPG算法的泛化性、可扩展性及集群训练效率。将该算法结合构建的解耦式奖励函数、集群状态空间和无人机动作空间等要素，生成了能够适应不同队形和不同数量的无人机集群编队集结策略。仿真实验表明，较MADDPG算法，LDE-MADDPG算法提升了19.6%的训练效率；生成的集群编队集结控制策略能够在60秒内完成包括“菱形”在内的六种无人机队形集结，80秒内实现从6至21架次的无人机集群编队集结，表现出了良好的泛化性和可扩展性。

关键词： LDE-MADDPG算法状态特征学习网络解耦式Critic网络编队集结

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航空发动机润滑系统故障知识图谱构建及应用

北京航空航天大学学报 2024年第4期50卷 1336-1346页

作者：吴闯张亮唐希浪崔利杰谢小月空军工程大学装备管理与无人机工程学院西安710051 解放军95478部队重庆401329

由于航空发动机润滑系统结构功能复杂,基于现有的健康管理系统开展故障诊断存在可解释性不足及高度依赖专家经验的问题,提出一套面向航空发动机润滑系统的故障知识图谱构建方法。在结合专家知识设计润滑系统故障知识图谱本体概念的基础... 详细信息

由于航空发动机润滑系统结构功能复杂,基于现有的健康管理系统开展故障诊断存在可解释性不足及高度依赖专家经验的问题,提出一套面向航空发动机润滑系统的故障知识图谱构建方法。在结合专家知识设计润滑系统故障知识图谱本体概念的基础上,采用双向长短期记忆(BiLSTM)神经网络和条件随机场(CRF)等深度学习技术实现知识自主抽取,并基于余弦距离和Jaccard相关系数法进行多源异构故障知识的融合。同时,基于构建的润滑系统故障知识图谱,实现润滑系统故障知识智能问答和故障归因分析应用。结果表明:知识图谱技术能够实现对润滑系统故障先验知识利用及故障原因解释,在智能故障诊断领域具有良好应用前景。

关键词：航空发动机润滑系统知识图谱深度学习知识问答

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导弹战斗部装药质量监督要点研究

兵工自动化 2024年第1期43卷 23-25页

作者：张斌宏曾燚王保刘影中国人民解放军93147部队重庆代表室重庆402760

针对导弹战斗部装药质量监督的实际需求,分析目前战斗部典型装药工艺方法(熔铸装药、压装药、PBX浇注装药)的特点。经过对比分析,结合导弹战斗部的发展需求,提出装药质量监督要点,为战斗部装药质量监督拟定较详细的控制措施。结果表明:... 详细信息

针对导弹战斗部装药质量监督的实际需求,分析目前战斗部典型装药工艺方法(熔铸装药、压装药、PBX浇注装药)的特点。经过对比分析,结合导弹战斗部的发展需求,提出装药质量监督要点,为战斗部装药质量监督拟定较详细的控制措施。结果表明:该质量监督要点及控制措施,可有效指导相关人员把控战斗部装药质量,提高监管效能。

关键词：导弹战斗部质量战斗部装药监管

基于复杂网络和MFIM-TOPSIS的飞行态势评估

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西北工业大学学报 2024年第3期42卷 435-445页

作者：彭娅婷温祥西吴明功朱德山丁力空军工程大学空管领航学院陕西西安710051 国家空管防相撞技术重点实验室陕西西安710051 中国人民解放军93220部队黑龙江哈尔滨150036 中国人民解放军95605部队重庆402360

为了客观准确评估基于航迹运行(TBO)模式下空中飞行态势,提出了一种基于复杂网络和MFIM-TOPSIS的飞行态势评估方法。通过分析航空器间侧向碰撞风险建立不同机型的精准保护区,通过三维速度障碍法构建飞行冲突网络,贴近TBO空中运行环境,... 详细信息

为了客观准确评估基于航迹运行(TBO)模式下空中飞行态势,提出了一种基于复杂网络和MFIM-TOPSIS的飞行态势评估方法。通过分析航空器间侧向碰撞风险建立不同机型的精准保护区,通过三维速度障碍法构建飞行冲突网络,贴近TBO空中运行环境,在此基础上选取总节点度、平均点强、网络密度等6个网络拓扑指标构建飞行态势评估指标体系。为弱化评估主观性影响,提出了一种能反映主观因素-客观因素的相互作用矩阵,采用最大信息系数对相互作用矩阵编码进行改进,通过优劣解距离法评估飞行态势等级状况。仿真分析和高崎机场实例分析结果均表明:该评估模型能够准确评估空中飞行态势,能为管制员决策指挥提供辅助信息。

关键词：复杂网络飞行冲突网络飞行态势评估优劣解距离法多因素相互作用矩阵

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护理学专业“双师型”教师队伍建设与发展

中华护理教育 2024年第5期21卷 525-531页

作者：谭静麻媛媛朱京慈陆军军医大学护理系重庆市400038 中国人民解放军第32268部队云南省大理市671000

建设“双师型”护理教师队伍是实现高素质护理人才培养目标、推动护理教育高质量发展的重要举措。该文梳理了近年我国关于“双师型”教师的政策文件,阐述了我国护理“双师型”教师队伍研究建设概况,分析了目前我国护理“双师型”教师队... 详细信息

建设“双师型”护理教师队伍是实现高素质护理人才培养目标、推动护理教育高质量发展的重要举措。该文梳理了近年我国关于“双师型”教师的政策文件,阐述了我国护理“双师型”教师队伍研究建设概况,分析了目前我国护理“双师型”教师队伍建设在认定标准、重视程度、培养机制方面存在的问题,进而提出了完善护理“双师型”教师认定标准与实施细则,强化组织领导与管理力度,加强激励、培训及考核评价机制研究等建设与发展的相关建议,为培养高水平应用型、复合型护理人才提供参考。

关键词：教育护理 “双师型”教师教师队伍

高温环境下弹簧功能-传感共形位移测量装置及方法

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兵工学报 2024年第2期45卷 662-670页

作者：宁克焱曾强田金山赵攀兰海何家富万丽中国北方车辆研究所先进越野系统技术全国重点实验室北京100072 重庆大学机械传动国家重点实验室重庆400044 63966部队北京100072

机械装备的位移测量是状态检测和运动控制的关键,基于激光、电涡流、电感和电阻等原理的常规位移测量方法无法应对高端装备紧凑测试空间和高温、油污等恶劣环境条件下的位移测量挑战。基于材料力学与弹簧结构,构建一种新的弹簧功能-传... 详细信息

机械装备的位移测量是状态检测和运动控制的关键,基于激光、电涡流、电感和电阻等原理的常规位移测量方法无法应对高端装备紧凑测试空间和高温、油污等恶劣环境条件下的位移测量挑战。基于材料力学与弹簧结构,构建一种新的弹簧功能-传感共形的位移测量模型,对弹簧整体受力及位移进行分析,确定位移-应变映射关系;基于有限元方法建立弹簧的应变-位移模型,分析弹簧位移测量的敏感点、不同组桥形式、位移激励频率等因素影响;通过搭建电液伺服高频冲击试验台,在扫频和加热工况下进行弹簧位移测量装置及方法的有效性和动态性能测试。试验结果表明:加载频率在100 Hz及以下时测试精度可达0.06 mm,高温适应性不低于275℃;经车用干片式制动器高温制动试验应用验证,在工作温度160℃以上仍能实时稳定获取机构的动态位移信号,为高温制动器状态检测及其故障诊断提供了嵌入式测试技术支撑;该共形位移测量方法在高温条件下具有良好的线性度和精度,为紧凑空间及高温等恶劣环境下位移测量提供了一种有效方法,尤其是在具有弹簧等弹性元件的情况下能够实现对原系统无影响的嵌入式测试。

关键词：弹簧位移测量应变高温制动

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增材制造316L不锈钢球形破片的弹道性能

兵工学报 2024年第2期45卷 395-406页

作者：薛浩王涛黄广炎崔欣雨韩洪伟北京理工大学爆炸科学与技术国家重点实验室北京100081 北京理工大学重庆创新中心重庆401120 31002部队北京100094

为探索增材制造316L不锈钢球形破片的弹道性能,采用选择性激光熔化(Selective Laser Melting,SLM)技术制造316L不锈钢材料毛坯,通过机加工、抛光等操作得到了直径12 mm的增材制造316L不锈钢球形破片。开展打印态316L不锈钢材料的显微计... 详细信息

为探索增材制造316L不锈钢球形破片的弹道性能,采用选择性激光熔化(Selective Laser Melting,SLM)技术制造316L不锈钢材料毛坯,通过机加工、抛光等操作得到了直径12 mm的增材制造316L不锈钢球形破片。开展打印态316L不锈钢材料的显微计算机断层扫描(Computed Tomography,CT)和静动态力学试验研究,获得了打印态316L不锈钢在材料沉积方向的Johnson-Cook(JC)模型参数,进行了增材制造和传统冷轧工艺制造的316L不锈钢球形破片侵彻6 mm厚Q235钢靶的弹道试验。研究结果表明:增材制造球形破片的弹道极限速度比传统冷轧制造破片低2.5%左右,弹道性能有小幅提升,暗示了增材制造工艺用于制造战斗部预制破片的潜力;开展的数值仿真研究获得了与试验结果一致的剪切冲塞穿靶机理,仿真与试验穿靶速度数据比较吻合,弹道极限速度误差仅为1.4%左右,仿真结果也表明JC模型用于描述增材制造316L不锈钢材料穿靶行为的可行性。

关键词：球形破片弹道性能 316L不锈钢增材制造

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