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液压支护机器人群组移架一致性分布式协同控制

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煤炭学报 2024年

作者：孙铭泽王永强常亚军朱德昇李石岩杨克虎中国矿业大学(北京)人工智能学院郑州煤矿机械集团股份有限公司

液压支架作为采煤工作面推进和支护的主要装备，其推移的一致性直接影响采煤工作面的平直度，进而影响作业安全和开采效率，目前液压支架系统主要采用集中控制方式，一旦中心控制器出现故障，将严重影响系统的正常运行。本文将液压支架... 详细信息

液压支架作为采煤工作面推进和支护的主要装备，其推移的一致性直接影响采煤工作面的平直度，进而影响作业安全和开采效率，目前液压支架系统主要采用集中控制方式，一旦中心控制器出现故障，将严重影响系统的正常运行。本文将液压支架视为具备自主感知能力、决策能力和控制能力的智能个体，提出了去中心化的液压支架群组一致性的分布式协同移架控制方法。首先，结合支架机械结构，分析建立液压支架单体移架机构的数学模型，设计了一种基于状态信息的自适应通信拓扑构建方法；其次，根据提出的通信拓扑结构，制定了一致性控制协议，并设计了分布式扩张状态观测器以及扰动反馈回路，用以实现对未知扰动的估计并在输出主动抵消干扰，从而提高一致性控制算法的鲁棒性；随后通过Amesim-Simulink联合仿真验证了一致性控制算法的可行性，通过与PID对比，分析了算法控制精度以及对未知扰动的主动抗扰能力，并对间隔交错移架和成组顺序移架两种常用移架方式下的可行性和稳定性进行了仿真验证。结果表明，论文提出的分布式协同控制方法能实现各种复杂干扰下的液压支架群组自动移架和自主调直功能，相较于工程常用的PID集中控制方法，具有可靠性高、推移一致性好、主动抗扰能力强、拓展性好等优点，能够自主调节控制策略以适配多种移架方式，提高移架效率和安全性。

关键词：液压支架煤矿智能化一致性控制自抗扰控制分布式观测器

上市公司财务报表审计与内部控制审计的整合研究

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理财（审计） 2024年第4期 11-13页

作者：胡颖郑州煤矿机械集团股份有限公司

上市公司在市场经济中扮演着不可或缺的角色,其财务报表的真实性和可靠性对投资者、监管机构以及整个市场的稳定性都具有至关重要的影响。财务报表审计和内部控制审计虽然是两个独立却密切相关的领域,共同在保障公司财务信息的真实性和... 详细信息

上市公司在市场经济中扮演着不可或缺的角色,其财务报表的真实性和可靠性对投资者、监管机构以及整个市场的稳定性都具有至关重要的影响。财务报表审计和内部控制审计虽然是两个独立却密切相关的领域,共同在保障公司财务信息的真实性和完整性方面发挥着关键作用。然而,将这两者紧密融合在一起,不仅能够有效提高审计效能,而且能够对公司治理结构带来积极的深远影响。

关键词：内部控制审计财务报表审计公司治理结构公司财务信息上市公司审计效能监管机构整合研究

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机器人爬坡焊在液压支架上的应用研究

煤矿机械 2024年第8期 105-106页

作者：张佼裴守魁银升超马云龙周旭郑州煤矿机械集团股份有限公司

为解决液压支架在制造过程中斜面焊缝不能应用机器人焊接的问题，开发了一种基于CLOOS焊接机器人的多层多焊道爬坡焊接技术。通过对焊接机器人焊接程序、焊枪变换角度以及焊接工艺参数等方面进行试验，确定了合适的多层多焊道爬坡焊接... 详细信息

为解决液压支架在制造过程中斜面焊缝不能应用机器人焊接的问题，开发了一种基于CLOOS焊接机器人的多层多焊道爬坡焊接技术。通过对焊接机器人焊接程序、焊枪变换角度以及焊接工艺参数等方面进行试验，确定了合适的多层多焊道爬坡焊接工艺，降低了生产制造成本。结合液压支架的现场应用效果，该技术在不增加设备投资的情况下显著提高了生产制造过程中的机器人焊接覆盖率和生产效率，具有较强的实用性。

关键词：机器人焊接程序优化焊接工艺爬坡焊

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基于机器视觉智能切割坡口的研究与应用

煤矿机械 2024年第1期45卷 97-99页

作者：陈铭赵胜云韦峰郑州煤矿机械集团股份有限公司郑州450013

描述了免示教零件坡口切割中心先进的软硬件集成能力。切割方式可以采用火焰切割或等离子切割,满足碳钢板不同尺寸、不同精度的直线、弧线的无人化柔性加工作业。在硬件上,配置六轴机械臂、切割系统、打磨系统、自动进卸料系统和尺寸可... 详细信息

描述了免示教零件坡口切割中心先进的软硬件集成能力。切割方式可以采用火焰切割或等离子切割,满足碳钢板不同尺寸、不同精度的直线、弧线的无人化柔性加工作业。在硬件上,配置六轴机械臂、切割系统、打磨系统、自动进卸料系统和尺寸可定制的工作台;在软件上,搭载免编程工业软件和视觉算法系统,规划机器人的运动路径并实时纠偏,确保生产精度、自动化上下料及加工,有效提高切割效率和切割品质。快速响应生产制造节拍的同时满足小批量、多品种的坡口加工需求,有效实现了机器人在坡口切割领域的创新应用。

关键词：免示教坡口切割机器视觉工业软件

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高端液压支架结构件的板件铣削工艺研究

煤矿机械 2024年第4期45卷 94-96页

作者：孙满春宋灵修郑州煤矿机械集团股份有限公司郑州450016

当前液压支架工作阻力越来越大、支护高度越来越高,其整体强度和刚度直接受到零件粗糙度、平行度、尺寸公差等因素的影响。通过对液压支架结构件关键零件的尺寸公差、粗糙度、形位公差和机械加工定位基准等的研究,确定了高端液压支架板... 详细信息

当前液压支架工作阻力越来越大、支护高度越来越高,其整体强度和刚度直接受到零件粗糙度、平行度、尺寸公差等因素的影响。通过对液压支架结构件关键零件的尺寸公差、粗糙度、形位公差和机械加工定位基准等的研究,确定了高端液压支架板件铣削加工的关键控制点并为提高液压支架板件铣削质量制定一系列措施,为液压支架部件的拼装间隙、焊接质量、结构件整体稳定性的提升提供技术参考。

关键词：高端液压支架机械加工铣削加工工艺

人机环境动静融合的数字孪生车间快速建模方法

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航空制造技术 2024年第11期67卷 14-22页

作者：王昊琪李旭鹏李浩张玉彦杨文超何文斌王永强文笑雨刘根杨新宇解伟郑州轻工业大学郑州450002 河南省机械装备智能制造重点实验室郑州450002 郑州煤矿机械集团股份有限公司郑州450007 格力电器(郑州)有限公司郑州450066

数字孪生车间对于新车间的设计和原有车间的升级改造意义重大,但是“人-机-环境”动静共融的特点为数字孪生车间的快速建模带来了挑战。现有方法存在车间三维场景建模效率低、难以实现动静融合建模、缺少动静融合性的定量评估等问题。... 详细信息

数字孪生车间对于新车间的设计和原有车间的升级改造意义重大,但是“人-机-环境”动静共融的特点为数字孪生车间的快速建模带来了挑战。现有方法存在车间三维场景建模效率低、难以实现动静融合建模、缺少动静融合性的定量评估等问题。针对上述问题,在数字孪生车间概念下,结合三维扫描技术、室内定位技术、传感器技术等,提出人机环境动静融合的数字孪生车间快速建模方法,建立了对应的建模框架,研究了基于三维激光扫描的数字孪生车间静态环境快速重构、基于多传感器融合的车间动态对象感知、实时数据驱动的动静融合,并设计动静态融合评价指标,对所构建数字孪生车间的融合效果进行量化评估。最后,结合郑州轻工业大学机器人制造车间进行测试,验证了所提方法的可行性和有效性。

关键词：数字孪生车间快速重建人-机-环境动静融合定量评估