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基于个体化骨肌多体动力学的护理机器人双臂移乘人——机三维力学建模

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生物医学工程学杂志 2025年

作者：杨志强侯福宁蔺强谢劼欣卢浩郭士杰复旦大学工程与应用技术研究院华北石油管理局总医院天津科技大学电子信息与自动化学院

双臂护理机器人在执行移乘被护理人任务时，需要根据人—机力学模型确定双臂支撑的平衡区域，以保证移乘操作的稳定与安全。现有基于人—机二维平面静平衡建立力学模型的研究，忽略人体体积要素和肌肉力矩，导致模型精度不足，限制了机... 详细信息

双臂护理机器人在执行移乘被护理人任务时，需要根据人—机力学模型确定双臂支撑的平衡区域，以保证移乘操作的稳定与安全。现有基于人—机二维平面静平衡建立力学模型的研究，忽略人体体积要素和肌肉力矩，导致模型精度不足，限制了机器人调整被护理人三维空间体态的能力。为此，本文提出一种基于个体化人体骨肌多体动力学的三维空间力学建模方法。首先，基于双臂抱持动作特征，构建了人体姿态、接触位置和人体受力的人—机三维力学基础模型；通过受试者的骨骼断层扫描数据重建了股骨—盆骨—骶骨三维模型，并基于人机工效学软件进行了个体化骨肌多体动力学分析，求解了人体关节受力，完善了人—机力学建模。然后，本文搭建了双臂移乘试验平台，开展受试者移乘试验，结果表明，与现有研究相比，本文所构建的人—机力学模型具有较高的准确性。综上，本文为双臂移乘提供了适应个体化需求的人—机三维力学模型，在护理和康复等领域具有潜在的应用价值。

关键词：移乘操作护理机器人力学建模个体化骨肌多体动力学

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生物医学工程学杂志 2025年第1期 96-104+112页

作者：杨志强侯福宁蔺强谢劼欣卢浩郭士杰复旦大学工程与应用技术研究院华北石油管理局总医院天津科技大学电子信息与自动化学院

双臂护理机器人在执行移乘被护理人任务时，需要根据人—机力学模型确定双臂支撑的平衡区域，以保证移乘操作的稳定与安全。现有基于人—机二维平面静平衡建立力学模型的研究，忽略人体体积要素和肌肉力矩，导致模型精度不足，限制了机器人调整被护理人三维空间体态的能力。为此，本文提出一种基于个性化人体骨肌多体动力学的三维空间力学建模方法。首先，基于双臂抱持动作特征，构建了人体姿态、接触位置和人体受力的人—机三维力学基础模型；通过受试者的骨骼断层扫描数据重建了股骨—盆骨—骶骨三维模型，并基于人机工效学软件进行了个性化骨肌多体动力学分析，求解了人体关节受力，完善了人—机力学建模。然后，本文搭建了双臂移乘试验平台，开展受试者移乘试验，结果表明，与现有研究相比，本文所构建的人—机力学模型具有较高的准确性。综上，本文为双臂移乘提供了适应个性化需求的人—机三维力学模型，在护理和康复等领域具有潜在的应用价值。

关键词：移乘操作护理机器人力学建模个性化骨肌多体动力学

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信迪利单抗致垂体炎的回顾性病例系列分析

中国新药与临床杂志 2025年

作者：单彬翟柏航侯娟吕雨科郭静汝陈梦如梁平河北医科大学第四医院药学部华北石油管理局总医院药学部河北医科大学药学院

目的探讨信迪利单抗导致免疫治疗相关垂体炎（immunotherapy-induced hypophysitis，IH）的系列病例，分析信迪利单抗导致IH的病例特点、发病机制及处置方法。方法选择河北医科大学第四医院2019年1月1日至2023年5月31日应用信迪利单... 详细信息

目的探讨信迪利单抗导致免疫治疗相关垂体炎（immunotherapy-induced hypophysitis，IH）的系列病例，分析信迪利单抗导致IH的病例特点、发病机制及处置方法。方法选择河北医科大学第四医院2019年1月1日至2023年5月31日应用信迪利单抗所致IH的病例，并在数据库中检索信迪利单抗导致IH的文献报道。分析信迪利单抗导致IH的患者临床表现，促肾上腺皮质激素（adrenocorticotropic hormore，ACTH）、皮质醇、血钠等生化指标的变化，IH的处理措施、临床转归等，总结病例特点。结果 18个月观察期内，我院信迪利单抗导致的IH有3例，在数据库中检索到3例个案报道。6例IH患者均为老年男性，应用信迪利单抗后平均7.7个月出现IH。停药后，经糖皮质激素治疗，6例患者的临床症状均好转，2例患者有复发，6例患者的ACTH均偏低。信迪利单抗导致的IH患者垂体磁共振成像（MRI）一般无异常，严重者可出现精神症状。糖皮质激素替代治疗后，ACTH很可能不会恢复正常，需要长期的糖皮质激素规律治疗。结论 IH属于信迪利单抗偶见的药物不良反应，患者接受信迪利单抗治疗期间应定期监测垂体相关内分泌激素水平，警惕免疫相关不良反应的发生。

关键词：信迪利单抗免疫疗法程序性死亡受体1 垂体炎药物不良反应

老年慢性心力衰竭患者血清LncRNA-ZFAS1,miR-150-5p与心功能分级及预后的相关性研究

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中国循证心血管医学杂志 2025年第1期17卷 47-51页

作者：王丽丽刘英华谢明王玉霞刘亚宁张小坤崔慎情华北石油管理局总医院心血管内科一病区沧州062552

目的探究老年慢性心力衰竭患者(CHF)血清LncRNA-ZFAS1,miR-150-5p与心功能分级及预后的相关性研究。方法选取2021年1月至2022年6月于华北石油管理局总医院治疗的老年CHF患者100例,按照纽约心脏协会(NHYA)心功能分级分为Ⅱ级组(31例),Ⅲ... 详细信息

目的探究老年慢性心力衰竭患者(CHF)血清LncRNA-ZFAS1,miR-150-5p与心功能分级及预后的相关性研究。方法选取2021年1月至2022年6月于华北石油管理局总医院治疗的老年CHF患者100例,按照纽约心脏协会(NHYA)心功能分级分为Ⅱ级组(31例),Ⅲ级组(43例),Ⅳ级组(26例),并根据预后情况分为预后良好组(70例)与预后不良组(30例),另选同期本院体检的健康志愿者62例作为对照组。qRT-PCR检测血清LncRNA-ZFAS1,miR-150-5p的相对表达水平,并收集分析患者的临床资料,采用Pearson法分析LncRNA-ZFAS1与miR-150-5p之间与心功能指标的相关性,绘制受试者工作特征(ROC)曲线评估血LncRNA-ZFAS1,miR-150-5p对老年CHF患者预后的预测价值。结果与对照组相比,CHF患者的LncRNA-ZFAS1水平升高,miR-150-5p水平降低(P<0.05);CHF心功能Ⅱ级组、Ⅲ级组、Ⅳ级组患者的LncRNA-ZFAS,miR-150-5p水平之间差异具有统计学意义(P<0.05),预后不良组与预后良好组患者在是否有心脏病、心功能指标及LncRNA-ZFAS,miR-150-5p之间差异具有统计学意义(P<0.05);且CHF患者血清LncRNA-ZFAS1与左室射血分数(LVEF)、miR-150-5p呈负相关,与左心室舒张末期内经(LVEDD)、左心房内径(LAD)、左心室质量指数(LVMI)呈正相关(P<0.05),miR-150-5p与LVEF呈正相关,与LVEDD、LAD、LVMI呈负相关(P<0.05),LncRNAZFAS1,miR-150-5p以及联合的AUC分别为0.831、0.851、0.910,两者联合预测显著优于LncRNA-ZFAS1(Z=1.973,P=0.049),miR-150-5p(Z=2.067,P=0.039)单独预测。结论老年CHF患者LncRNAZFAS1水平升高,miR-150-5p水平降低,与心功能分级及预后具有相关性。

关键词：老年慢性心力衰竭 LncRNA-ZFAS1 miR-150-5p

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生物医学工程学杂志 2025年第1期42卷 96-104,112页

作者：杨志强侯福宁蔺强谢劼欣卢浩郭士杰复旦大学工程与应用技术研究院上海200433 华北石油管理局总医院河北沧州062552 天津科技大学电子信息与自动化学院天津300457

双臂护理机器人在执行移乘被护理人任务时,需要根据人—机力学模型确定双臂支撑的平衡区域,以保证移乘操作的稳定与安全。现有基于人—机二维平面静平衡建立力学模型的研究,忽略人体体积要素和肌肉力矩,导致模型精度不足,限制了机器人... 详细信息

双臂护理机器人在执行移乘被护理人任务时,需要根据人—机力学模型确定双臂支撑的平衡区域,以保证移乘操作的稳定与安全。现有基于人—机二维平面静平衡建立力学模型的研究,忽略人体体积要素和肌肉力矩,导致模型精度不足,限制了机器人调整被护理人三维空间体态的能力。为此,本文提出一种基于个性化人体骨肌多体动力学的三维空间力学建模方法。首先,基于双臂抱持动作特征,构建了人体姿态、接触位置和人体受力的人—机三维力学基础模型;通过受试者的骨骼断层扫描数据重建了股骨—盆骨—骶骨三维模型,并基于人机工效学软件进行了个性化骨肌多体动力学分析,求解了人体关节受力,完善了人—机力学建模。然后,本文搭建了双臂移乘试验平台,开展受试者移乘试验,结果表明,与现有研究相比,本文所构建的人—机力学模型具有较高的准确性。综上,本文为双臂移乘提供了适应个性化需求的人—机三维力学模型,在护理和康复等领域具有潜在的应用价值。

关键词：移乘操作护理机器人力学建模个性化骨肌多体动力学

鄂尔多斯盆地苏75区块中部盒8段储层特征及主控因素

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断块油气田 2025年第1期32卷 88-95页

作者：赵立平李祖兵付亮亮潘秀英郭宁王猛中国石油华北石油管理局有限公司苏里格勘探开发分公司内蒙古乌审旗017300 复杂油气田勘探开发重庆市重点实验室(重庆科技大学) 重庆401331

文中基于岩心、薄片鉴定、物性测试及区域地质资料,对鄂尔多斯盆地苏75区块中部盒8段的储层特征及主控因素进行了研究。结果表明:苏75区块盒8段致密砂岩储层主要发育石英砂岩及少量的岩屑石英砂岩和长石岩屑砂岩,局部可见含砾砂岩;储层... 详细信息

文中基于岩心、薄片鉴定、物性测试及区域地质资料,对鄂尔多斯盆地苏75区块中部盒8段的储层特征及主控因素进行了研究。结果表明:苏75区块盒8段致密砂岩储层主要发育石英砂岩及少量的岩屑石英砂岩和长石岩屑砂岩,局部可见含砾砂岩;储层主要表现为特低孔超低渗特征,部分为低孔低渗;储集空间为各类溶蚀孔隙、溶蚀缝和少量的原生孔隙,但溶蚀孔隙占比超过90%;不同岩相及沉积相中的储层物性差异较大,其中含砾粗砂岩的物性较其他岩性好,河道沉积微相中的储层较心滩微相及泛滥平原好;压实作用使得最初沉积时的孔隙度平均减小了22.36百分点,胶结作用使得原生孔隙度平均丧失了22.50百分点,溶蚀作用使得储层的孔隙度平均增加了15.80百分点;构造作用使得盒8段地层遭受多次不均匀抬升,形成了多条穿越盒8段的断层,地下流体沿着断层流动并与岩石发生各种溶蚀作用,进而扩大了储集空间,增强了储层的渗流能力。

关键词：储层特征主控因素盒8段苏75区块

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气井钻井四通材料冲蚀行为研究及性能优选

断块油气田 2025年第1期32卷 165-169页

作者：高凯歌赵超杰闫柯乐靳彦欣樊朝斌苗智瑜刘铭刚葛鹏飞中石化安全工程研究院有限公司山东青岛266104 中石化西南石油工程有限公司四川成都610016 中国石化西南油气分公司四川成都610095 中石化胜利石油管理局钻井工艺研究院山东东营257017

为研究气井钻井四通在放喷工况下的冲蚀行为及规律,针对3种常用材料(25CrNiMo,Ni625,4130)在不同冲蚀速度、冲蚀角度条件下开展了冲蚀特性及损伤机理测试,并进行了性能优选。研究结果表明:在相同测试条件下,Ni625的冲蚀速率明显低于25Cr... 详细信息

为研究气井钻井四通在放喷工况下的冲蚀行为及规律,针对3种常用材料(25CrNiMo,Ni625,4130)在不同冲蚀速度、冲蚀角度条件下开展了冲蚀特性及损伤机理测试,并进行了性能优选。研究结果表明:在相同测试条件下,Ni625的冲蚀速率明显低于25CrNiMo和4130,具有更好的抗冲蚀性能,而25CrNiMo和4130的抗冲蚀性能接近;在不同冲蚀角度条件下,3种材料的冲蚀速率在初始阶段均随冲蚀角度增大而增加,并在30°左右达到峰值后逐渐降低;3种材料的冲蚀速率与冲蚀速度呈明显的正相关关系。研究结果能够为钻井四通材料优选、寿命预测等提供理论依据,有效提升钻井四通本质安全。

关键词：钻井井控钻井四通冲蚀磨损材料优选

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信迪利单抗致垂体炎的回顾性系列病例分析

中国新药与临床杂志 2025年第1期44卷 72-77页

作者：单彬翟柏航吕雨科郭静汝陈梦如梁平侯娟河北医科大学第四医院药学部河北石家庄050011 华北石油管理局总医院药学部河北任丘050011 河北医科大学药学院河北石家庄050011

本研究探讨信迪利单抗导致免疫治疗相关垂体炎(IH)的系列病例,分析信迪利单抗导致IH的病例特点、发病机制及处置方法。选择河北医科大学第四医院2019年1月1日至2023年5月31日应用信迪利单抗所致IH的病例,并在数据库中检索信迪利单抗导... 详细信息

本研究探讨信迪利单抗导致免疫治疗相关垂体炎(IH)的系列病例,分析信迪利单抗导致IH的病例特点、发病机制及处置方法。选择河北医科大学第四医院2019年1月1日至2023年5月31日应用信迪利单抗所致IH的病例,并在数据库中检索信迪利单抗导致IH的文献报道。分析信迪利单抗导致IH的患者临床表现,促肾上腺皮质激素(ACTH)、皮质醇、血钠等生化指标的变化,IH的处理措施、临床转归等,总结病例特点。18个月观察期内,本院信迪利单抗导致的IH有3例,在数据库中检索到3例个案报道。6例IH患者均为老年男性,应用首剂信迪利单抗后平均7.7个月出现IH。停药后,经糖皮质激素治疗,6例患者的临床症状均好转,2例患者有复发,6例患者的ACTH均偏低。信迪利单抗导致的IH患者垂体MRI一般无异常,严重者可出现精神症状。糖皮质激素替代治疗后,ACTH很可能不会恢复正常,需要长期的糖皮质激素规律治疗。IH属于信迪利单抗偶见的药物不良反应;患者接受信迪利单抗治疗期间应定期监测垂体相关内分泌激素水平,警惕免疫相关不良反应的发生。

关键词：信迪利单抗免疫疗法程序性死亡受体1 垂体炎药物不良反应

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低渗透油田酸化技术在采油工艺中的应用研究

中文科技期刊数据库（文摘版）工程技术 2025年第1期 086-089页

作者：丁文鹤卓羿汝利油田石油开发中心有限公司山东东营257000 国石化集团胜利石油管理局有限公司热力分公司山东东营257000

随着全球易开发油田资源的逐渐枯竭,低渗透油田的开发成为补充能源供应的重要途径。然而,低渗透油田由于其特殊的地质特性,常规采油方法难以取得理想的开采效果,导致大量的原油资源未能得到有效利用。酸化技术作为一种有效的储层改造手... 详细信息

随着全球易开发油田资源的逐渐枯竭,低渗透油田的开发成为补充能源供应的重要途径。然而,低渗透油田由于其特殊的地质特性,常规采油方法难以取得理想的开采效果,导致大量的原油资源未能得到有效利用。酸化技术作为一种有效的储层改造手段,能够改善低渗透地层的渗透率,提高原油的可采储量,对促进低渗透油气田的开发具有重要意义。基于此,本文就低渗透油田酸化技术在采油工艺中的应用进行分析,供参考。

关键词：低渗透油田酸化技术采油工艺应用探究