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基于改进Informed-RRT^(*)的机械臂抓取运动规划

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工程科学学报 2025年第1期47卷 113-120页

作者：殷雄陈炎郭文豪杨子辰陈汉歆廖安姚道金华东交通大学电气与自动化工程学院南昌330013

为提高工业机械臂对目标物体抓取及对障碍物躲避的效率和成功率,提出一种基于改进抓取信息引导的快速随机树星(GI-RRT^(*))的机械臂路径规划算法.首先,预先设定最大迭代次数和自适应函数,缩短机械臂运动轨迹生成时间,增强采样导向性和质... 详细信息

为提高工业机械臂对目标物体抓取及对障碍物躲避的效率和成功率,提出一种基于改进抓取信息引导的快速随机树星(GI-RRT^(*))的机械臂路径规划算法.首先,预先设定最大迭代次数和自适应函数,缩短机械臂运动轨迹生成时间,增强采样导向性和质量;其次,基于椭圆形子集直接采样,对采样点位置进行约束,提高采样效率;最后,采用贪心算法删除机械臂运动轨迹的冗余点,并使用三次B样条曲线平滑约束机械臂运动轨迹,提高机械臂运动轨迹的柔顺性.利用生成残差卷积神经网络模型预测,输入深度相机采集的彩色图像和深度图像,输出视场中物体的适当映射抓取位姿.为验证机械臂的抓取效果,选择三指气动柔性夹爪,设计柔性抓取模块,并结合法奥(FR3)协作机械臂构建自主抓取系统,进行二维地图仿真和机械臂样机实验.结果表明,与传统的信息引导的快速随机树星算法相比,GI-RRT^(*)算法运动轨迹长度缩短10.11%,轨迹生成时间缩短62.68%.同时,算法具有较强的鲁棒性.机械臂能独立地避开障碍物、抓取目标物体,满足其自主抓取的需求.

关键词：柔性夹爪机械臂运动规划信息引导的快速随机树星算法神经网络

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基于全耦合电感器的交错并联LLC谐振变换器均流特性研究

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电机与控制学报 2020年第12期24卷 86-96页

作者：杨玉岗邓申姚君优辽宁工程技术大学电气自动化研究院辽宁葫芦岛125105

在大功率的应用场合中,为了减小LLC谐振变换器的电流应力和损耗,常将多相LLC谐振变换器并联运行,由于LLC谐振变换器的增益对元器件参数非常敏感,因此并联运行时,各相间由于器件参数不一致引起的均流问题较为突出。针对以上问题,提出一... 详细信息

在大功率的应用场合中,为了减小LLC谐振变换器的电流应力和损耗,常将多相LLC谐振变换器并联运行,由于LLC谐振变换器的增益对元器件参数非常敏感,因此并联运行时,各相间由于器件参数不一致引起的均流问题较为突出。针对以上问题,提出一种自动均流方法,通过在多相LLC谐振变换器的各个谐振槽中串联全耦合电感器,实现变换器相与相间的自动均流。建立了基于耦合电感器的谐振回路交流等效电路模型,分析了耦合电感器的耦合度对变换器电压增益的影响,分析了耦合电感器的电感量与均流效果之间的关系,给出了耦合电感器的设计方法。最后搭建了一台输入48 V、输出400 V/1000 W的实验样机,从仿真和实验两方面验证了理论推导的正确性和所提出均流方法的有效性。

关键词：交错并联 LLC谐振变换器均流耦合电感器耦合度电感量

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激光技术在食品3D打印中的应用及发展趋势

食品科学 2025年第1期46卷 315-321页

作者：童强肖帅磊姜宇董秀萍庞桂兵大连工业大学机械工程与自动化学院辽宁大连116034 海洋食品加工与安全控制全国重点实验室国家海洋食品工程技术研究中心辽宁省海产品精深加工产业共性技术创新平台大连市中式预制食品技术创新中心辽宁大连116034 大连工业大学食品交叉科学研究院辽宁大连116034

随着食品3D打印技术的快速发展,各种辅助技术与其结合的创新应用越来越受关注。激光技术具有精确、高能量和快速实现材料成型等特点,与食品3D打印技术的个性化定制优势高度契合,两者的结合在食品加工领域展现出巨大的应用前景。本文在... 详细信息

随着食品3D打印技术的快速发展,各种辅助技术与其结合的创新应用越来越受关注。激光技术具有精确、高能量和快速实现材料成型等特点,与食品3D打印技术的个性化定制优势高度契合,两者的结合在食品加工领域展现出巨大的应用前景。本文在介绍食品3D打印技术和激光技术发展现状的基础上,着重阐述激光技术在食品3D打印中的应用,包括激光参数(如波长、功率、脉冲等)和工艺优势。同时,指出激光技术在食品3D打印应用中所面临的挑战,如激光照射下的食品安全、应用局限等问题。最后,对激光技术和食品3D打印技术深度融合的发展趋势进行总结与展望,指明未来发展方向,为激光技术在食品3D打印领域的创新应用提供理论参考。

关键词：食品3D打印增材制造激光技术食品加工

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战略激进度促进企业创新的路径研究

商场现代化 2025年第1期 88-90页

作者：任宏志李丽滢辽宁工程技术大学工商管理学院

企业战略是实现发展目标的路径和手段,与企业创新水平密切相关。战略激进度越高,对于企业创新的促进作用越明显。本文探究了战略激进度对于企业创新的驱动路径,研究发现,战略激进度可以通过促进企业综合能力的提升、促进企业实现市场领... 详细信息

企业战略是实现发展目标的路径和手段,与企业创新水平密切相关。战略激进度越高,对于企业创新的促进作用越明显。本文探究了战略激进度对于企业创新的驱动路径,研究发现,战略激进度可以通过促进企业综合能力的提升、促进企业实现市场领先、提升企业创新失败的容忍度等路径来促进企业的创新。而在战略激进度促进企业创新的过程中面临一些问题,如企业资源的限制和企业内部组织的阻碍等,本文对其进行了具体的分析,并提出了相应的解决之策。本文对战略激进度促进企业创新进行了深入的路径研究,为企业提高创新水平提供了启示。

关键词：战略激进度进攻型战略企业创新

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基于特征解码的表情识别方法研究

沈阳理工大学学报 2025年第1期44卷 19-24页

作者：吴东升林玉婷徐鹏飞沈阳理工大学自动化与电气工程学院沈阳110159

针对目前大多数面部表情提取未充分考虑语义特征以及个人独特面部特征导致面部表情识别准确性低的问题,提出一种基于特征解码的高效表情识别方法,称为FER-FD方法。该方法由两个模块组成,即特征解耦模块(FFD)和语义强化模块(VTS)。首先,... 详细信息

针对目前大多数面部表情提取未充分考虑语义特征以及个人独特面部特征导致面部表情识别准确性低的问题,提出一种基于特征解码的高效表情识别方法,称为FER-FD方法。该方法由两个模块组成,即特征解耦模块(FFD)和语义强化模块(VTS)。首先,FFD模块使用两个深度二维卷积神经网络从输入图像中提取面部和表情特征,面部特征解耦器将面部特征与表情特征解耦,以最大限度地减少个人独特面部特征的影响;其次,VTS模块采用两个关键思想以无监督的方式自动捕获面部运动,从而建立全局面部区域的深层语义信息;最后,将两个模块的特征串联起来,以更准确地预测样本的面部表情。实验结果表明,本文提出的特征解码方法在CK+数据集上获得了98.78%的准确率,对不同场景具有可扩展性和适应性,具有较好的泛化能力。

关键词：表情识别特征解码注意力机制深度学习

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食品4D打印技术在食品工业中的应用进展

食品工业科技 2025年第1期46卷 424-430页

作者：童强肖帅磊毕野吴豪董秀萍大连工业大学机械工程与自动化学院辽宁大连116034 海洋食品加工与安全控制全国重点实验室国家海洋食品工程技术研究中心辽宁省海产品精深加工产业共性技术创新平台大连市中式预制食品技术创新中心辽宁大连116034 大连工业大学食品交叉科学研究院辽宁大连116034

4D打印技术作为在3D打印的基础上增加了“时间”这个维度的新兴打印技术,不仅可以在三维空间内构建复杂结构,还能通过材料的预设形变来实现打印物体的自我组装和形态变化。4D打印技术作为新一代的增材制造技术,因演变过程完全可预测、... 详细信息

4D打印技术作为在3D打印的基础上增加了“时间”这个维度的新兴打印技术,不仅可以在三维空间内构建复杂结构,还能通过材料的预设形变来实现打印物体的自我组装和形态变化。4D打印技术作为新一代的增材制造技术,因演变过程完全可预测、可设计和可控制的特点,其潜力和影响力正在不断扩大。近年来,4D打印技术在现代食品加工领域也得到了广泛的研究和应用,通过4D打印实现食品结构、营养成分、口感等特性的精准控制。本文综述了食品4D打印技术原理、要素及优势,分析了食品4D打印在现代食品加工领域中的应用进展,包括4D打印材料特性、外界刺激等方面,并重点探讨了4D打印智能食品的微观结构控制与口感之间的关系,最后展望了食品4D打印技术发展趋势和挑战,旨在为现代食品加工领域提供参考借鉴。

关键词： 4D打印增材制造食品加工外界刺激微结构控制

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交错并联LLC谐振变换器的磁集成均流特性

电工技术学报 2019年第12期34卷 2529-2538页

作者：杨玉岗吴晗关婷婷辽宁工程技术大学电气自动化研究院葫芦岛125105 国网辽宁省盘锦市供电公司盘锦124000

为了扩充容量,LLC谐振变换器多采用两相或多相交错并联结构,然而,由于交错并联LLC谐振变换器中各并联相的谐振元件参数(主要包括谐振电感和谐振电容)不可避免地存在偏差,使得各相LLC谐振变换器之间的电压增益不相等,导致各相电流不均衡... 详细信息

为了扩充容量,LLC谐振变换器多采用两相或多相交错并联结构,然而,由于交错并联LLC谐振变换器中各并联相的谐振元件参数(主要包括谐振电感和谐振电容)不可避免地存在偏差,使得各相LLC谐振变换器之间的电压增益不相等,导致各相电流不均衡。针对这一问题,该文提出一种180°交错并联LLC谐振变换器的磁集成均流方案,通过对各个并联相谐振电感进行磁集成,在不增加额外电路和不改变控制策略的情况下,实现各相LLC电路一次电流和负载电流的自动均衡,不但保持了LLC谐振变换器所固有的软开关特性,而且还提高了效率,并将谐振电感的数量由两个减少为一个。搭建了输出功率为1kW的两相交错并联磁集成LLC谐振变换器实验样机,验证了磁集成均流方案的有效性。

关键词：交错并联 LLC谐振变换器磁集成耦合电感均流特性

基于偏最小二乘法的FTIR温室气体检测系统研究

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天津理工大学学报 2025年第1期41卷 57-63页

作者：李浩马旭邢少松徐智宏天津理工大学电气工程与自动化学院

近些年，社会的急速发展使得能源利用率大幅度增加，二氧化碳（CO2）等气体的排放引发了温室效应，环境污染防治问题也成为了人们重点关注的方面，实现对主要温室气体浓度的高效检测成为了当务之急。文中基于傅里叶变换红外光谱（Fourie... 详细信息

近些年，社会的急速发展使得能源利用率大幅度增加，二氧化碳（CO2）等气体的排放引发了温室效应，环境污染防治问题也成为了人们重点关注的方面，实现对主要温室气体浓度的高效检测成为了当务之急。文中基于傅里叶变换红外光谱（Fourier transform infrared spectroscopy, FTIR）技术实现对主要温室气体（CO2,CH4,N2O）的浓度检测，结合偏最小二乘法（partial leas squares, PLS）的浓度反演方法，对所测气体的吸收光谱进行定量分析，建立仿真模型的预测浓度与实际浓度的拟合关系。实验得到两者线性相关系数接近1,验证了该算法的有效性。同时，以CO2为样气，对系统的性能指标进行多次测试。测试结果表明，该系统性能良好，满足实验条件。

关键词：傅里叶变换红外光谱技术偏最小二乘法浓度反演温室气体

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软磁材料磁特性测量研究综述

天津理工大学学报 2025年第1期41卷 44-50页

作者：张跃跃赵浛宇天津理工大学电气工程与自动化学院

软磁材料是生产、生活以及国防科学技术中广泛使用的材料，如硅钢片、铁铝合金等。在全球软磁材料行业中，中国的产量以及市场份额均超过了70%,处于主导地位。设计、制造软磁材料和器件都要以材料的各种磁性参数为依据，因此磁特性测量... 详细信息

软磁材料是生产、生活以及国防科学技术中广泛使用的材料，如硅钢片、铁铝合金等。在全球软磁材料行业中，中国的产量以及市场份额均超过了70%,处于主导地位。设计、制造软磁材料和器件都要以材料的各种磁性参数为依据，因此磁特性测量是极为重要的一环。目前国内外对磁特性测量的研究主要集中在测量装置的激磁结构、复合传感器结构中B、H的测量方法以及考虑多物理场耦合情况下的磁特性测量等内容，文中比较详细地对国内外当前磁特性测量的研究现状进行了归纳与梳理，并提出了未来发展方向。

关键词：磁特性测量激磁结构综述 B、H的测量方法多物理场耦合研究现状