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基于ROS的蔬菜移栽机器人控制系统设计

农机化研究 2025年第2期47卷 54-60页

作者：马文强冯青春李亚军茹孟菲赵春江西北农林科技大学信息工程学院陕西杨凌712000 北京市农林科学院智能装备技术研究中心北京100097 国家农业智能装备工程技术研究中心北京100097 农业智能装备技术北京市重点实验室北京100097

为实现温室蔬菜移栽无人智能化作业,设计了基于ROS架构的蔬菜移栽机器人控制系统,实现了蔬菜移栽机器人自主取苗部件、秧苗栽植部件和自主移动平台的自动控制。控制系统主要分为总线单元和导航单元,并基于EtherCAT总线和Realsense深度... 详细信息

为实现温室蔬菜移栽无人智能化作业,设计了基于ROS架构的蔬菜移栽机器人控制系统,实现了蔬菜移栽机器人自主取苗部件、秧苗栽植部件和自主移动平台的自动控制。控制系统主要分为总线单元和导航单元,并基于EtherCAT总线和Realsense深度相机搭建硬件系统,利用分层模块化理念开发基于ROS架构的软件控制系统,搭建并实现了移栽作业中取苗、投苗、栽苗及移动平台协同一体化控制。实验结果表明:在大于2s/株的取栽苗周期运动条件下,可实现较高成功率的移栽作业。所设计控制系统保证了移栽作业成功率,提高了当前蔬菜移栽机的智能化水平。

关键词：蔬菜移栽机器人控制系统 ROS 伺服控制

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MXene基水凝胶在创面修复领域的应用

中国组织工程研究 2025年第16期29卷 3486-3493页

作者：何蕊李重一王瑞瑶曾丹范代娣西北大学化工学院陕西省可降解生物医用材料重点实验室陕西省生物材料与发酵工程技术研究中心陕西省西安市710127

背景:MXene基水凝胶是一类纳米复合的多功能性水凝胶材料,在慢性创面(如糖尿病足、压疮、癌症及外伤性溃疡等)修复领域有广阔的应用前景。目的:综述MXene基水凝胶的优势及其在创面修复领域的应用和相关作用机制。方法:检索中国知网、维... 详细信息

背景:MXene基水凝胶是一类纳米复合的多功能性水凝胶材料,在慢性创面(如糖尿病足、压疮、癌症及外伤性溃疡等)修复领域有广阔的应用前景。目的:综述MXene基水凝胶的优势及其在创面修复领域的应用和相关作用机制。方法:检索中国知网、维普、PubMed、Science Direct数据库中收录的文章,文献检索时限为2010年1月至2023年10月,中文检索关键词为“MXene,水凝胶,组织工程应用,创面修复”,英文检索关键词为“MXene,Hydrogel,Wound repair”,最终选取符合标准的70篇文献进行综述。结果与结论:MXene基水凝胶在创面组织工程应用中具有优异的力学、导电和光热性能及生物相容性和抗菌性等生物学功效,可以与其他有机物质和无机物质相结合,在水凝胶中产生更大的治疗作用。含有MXene的水凝胶可以结合创面监测、药物递送和缓释以及光热治疗等方式应用于皮肤创面。尽管MXene基水凝胶复合材料的设计和制备已经取得一些良好进展,但仍处于基础研究阶段,缺乏临床验证其功效性和安全性,具有很大发展潜力和应用空间。

关键词：纳米功能材料 MXene 水凝胶创面修复生物相容性创面监测药物缓释

豹纹鳃棘鲈生长差异分化相关lncRNA与mRNA加权基因共表达网络分析

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渔业科学进展 2025年第1期46卷 46-58页

作者：高进刘金叶陈傅晓王永波符书源海南省海洋与渔业科学院海南海口571126 海南热带海洋学院崖州湾创新研究院海南三亚572025 海南省热带海水养殖工程技术研究中心海南海口571126

为揭示豹纹鳃棘鲈(Plectropomus leopardus)生长差异分化的分子调控作用机制,该研究利用豹纹鳃棘鲈中间培育过程中不同生长阶段(42、70和91日龄)的18个幼鱼肌肉组织样本进行全转录组测序,获得lncRNA和mRNA基因表达谱数据,采用加权基因... 详细信息

为揭示豹纹鳃棘鲈(Plectropomus leopardus)生长差异分化的分子调控作用机制,该研究利用豹纹鳃棘鲈中间培育过程中不同生长阶段(42、70和91日龄)的18个幼鱼肌肉组织样本进行全转录组测序,获得lncRNA和mRNA基因表达谱数据,采用加权基因共表达网络分析(WGCNA)方法构建生长差异分化相关lncRNA和mRNA的共表达网络。通过特异性基因模块中差异表达基因的GO和KEGG富集对模块生物学功能进行分析,运用Cytoscape软件构建基因互作网络,挖掘豹纹鳃棘鲈生长差异分化相关的关键候选基因。结果显示,基因差异表达分析共筛选到6252个差异表达mRNA和367个差异表达lncRNA;共表达网络分析获得MEmagenta、MEgreenyellow和MEblack共3个生长差异分化特异性基因模块;GO和KEGG富集分析显示,特异性模块中差异表达基因显著富集于肌肉蛋白形成、横纹肌组织发育调控、主轴组织形成等生物学过程,参与了蛋白酶体、肌动蛋白细胞骨架调控及肌醇磷酸代谢等与生长差异分化相关的代谢通路;筛选3个特异性模块中权重和连通度高的lncRNA和mRNA构建基因互作网络,得到包括psmd6、nmt1、als2、brcc3、kank1、ada12、at131和hdac3等在内的生长差异分化关键基因和MSTRG.15660、MSTRG.8694、MSTRG.1896等20个lncRNA,为进一步解析豹纹鳃棘鲈生长差异分化的分子机制提供了新思路。

关键词：豹纹鳃棘鲈生长差异分化 WGCNA 共表达网络

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一种任务类型敏感的J2EE事务调度算法

软件学报 2006年第1期17卷 31-38页

作者：丁晓宁张昕金蓓弘黄涛中国科学院软件研究所软件工程技术研究中心

J2EE(Java 2 platform enterprise edition)是构建分布式企业应用的基础中间件平台,当前的J2EE事务对资源的访问调度仍然是简单的先来先服务策略,导致服务器负载很重时,次要任务和关键任务争夺有限的资源,降低了关键任务的性能与成功率... 详细信息

J2EE(Java 2 platform enterprise edition)是构建分布式企业应用的基础中间件平台,当前的J2EE事务对资源的访问调度仍然是简单的先来先服务策略,导致服务器负载很重时,次要任务和关键任务争夺有限的资源,降低了关键任务的性能与成功率.为此,有必要识别任务类型,在资源不足时优先保证关键任务事务的执行.但提交给J2EE的事务基于交互方式执行,且缺乏必要的调度信息,因而不能简单地沿用已有的优先级驱动调度算法.提出一种新的事务调度算法TMPBP(threaded multi-queue priority-based protocol),该算法能够安全、有效地提高系统重负载情况下关键事务的服务质量,防止饥饿和优先级倒置.TMPBP包含了一种新的启发式优先级分派算法HRS(heuristic resource statistics),可以在调度信息缺乏的J2EE环境下动态识别关键事务.结果表明,通过合理地选择参数,TMPBP算法能够显著地提高关键事务的服务质量.

关键词： J2EE 事务调度优先级启发式

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一种基于性能模型的中间件自配置框架

软件学报 2007年第9期18卷 2117-2129页

作者：胡剑军官荷卿魏峻黄涛中国科学院软件研究所软件工程技术研究中心

高动态的计算环境使得QoS(qualicy of service)保障对于基于组件的分布式系统越来越重要,软件系统需要具备自我调整的能力以适应外部环境的变化.给出一种自适应的中间件配置框架,能够动态感知负载变化,并自动调整系统参数配置以保持用... 详细信息

高动态的计算环境使得QoS(qualicy of service)保障对于基于组件的分布式系统越来越重要,软件系统需要具备自我调整的能力以适应外部环境的变化.给出一种自适应的中间件配置框架,能够动态感知负载变化,并自动调整系统参数配置以保持用户所要求的服务质量.该框架的核心是一个基于分层排队网络的性能预测模型,用于指导搜索最优的资源配置,使性能需求得到最大的满足.在OnceAS应用服务器上进行原型实现,并以StockOnline应用做实验,比较了在使用和不使用该框架时的性能需求的满足情况.结果显示,在负载增加时,通过自配置框架的调控,应用性能需求的保障程度得到了较大的提升.

关键词： EJB(enterprise Java Bean) 服务质量性能模型自配置分层排队网络

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基于高斯混合模型的语音带宽扩展算法的研究

声学学报 2009年第5期34卷 471-480页

作者：张勇胡瑞敏武汉大学国家多媒体软件工程技术研究中心武汉430072

为了降低高带谱失真,研究了带宽扩展算法中特征参数与高带谱包络的互信息和高带谱失真之间的函数关系,并在此基础上提出了一种扩展高斯混合模型带宽扩展算法。首先,算法选择与高带谱包络互信息大的参数构成特征矢量,并根据高斯混合模型... 详细信息

为了降低高带谱失真,研究了带宽扩展算法中特征参数与高带谱包络的互信息和高带谱失真之间的函数关系,并在此基础上提出了一种扩展高斯混合模型带宽扩展算法。首先,算法选择与高带谱包络互信息大的参数构成特征矢量,并根据高斯混合模型计算特征矢量与高带谱包络的联合概率密度。其次,采用Expectation-Maximization(EM)算法估计高斯分量模型参数并计算后验概率。最后,通过后验概率估计高带谱包络。实验结果表明,与传统的高斯混合模型带宽扩展算法相比,本文算法可降低0.3 dB的高带平均谱失真,将谱失真大于10dB的语音帧减少了50%以上。

关键词：高斯混合模型扩展算法语音帧带宽联合概率密度特征矢量概率估计谱失真

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MPEG-4到AVS转码的关键技术研究

高技术通讯 2011年第5期21卷 488-494页

作者：朱荣胡瑞敏李大龙武汉大学国家多媒体软件工程技术研究中心武汉430072

采用转码技术实现了视频编码标准MPEG-4到AVS的平滑过渡，为AVS设备访问现有视频资源创造了条件。提出了快速级联型像素域转码器（FCPDT）结构及多项转码策略，在保证参数转换精度的前提下，有效提高了MPEG-4到AVS转码过程的运算效率，... 详细信息

采用转码技术实现了视频编码标准MPEG-4到AVS的平滑过渡，为AVS设备访问现有视频资源创造了条件。提出了快速级联型像素域转码器（FCPDT）结构及多项转码策略，在保证参数转换精度的前提下，有效提高了MPEG-4到AVS转码过程的运算效率，成功解决了多功能高质量AVS转码器实时实现的难题。实验结果表明，FCPDT的转码时间，不到基于RM5．2c的级联型转码器的10％，客观图像质量相差0．5～1．5dB。该方法对同类型其它标准间的转码亦有借鉴价值。

关键词：转码转码器 MPEG-4 AVS

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基于压缩域的多路视频流混合方法

高技术通讯 2012年第1期22卷 42-47页

作者：王中元胡瑞敏常军钟睿韩镇武汉大学国家多媒体软件工程技术研究中心武汉430072

针对视频会议应用中传统的像素域多路视频混合方法存在运算复杂度高、画面质量损伤的问题，提出了一种基于压缩域的替代方法，并给出了详细的码流映射算法步骤。该方法按照混合后多画面的空间位置关系，通过对输入的多路码流中宏块编码... 详细信息

针对视频会议应用中传统的像素域多路视频混合方法存在运算复杂度高、画面质量损伤的问题，提出了一种基于压缩域的替代方法，并给出了详细的码流映射算法步骤。该方法按照混合后多画面的空间位置关系，通过对输入的多路码流中宏块编码次序的重排和语法元素的映射，在码流级别将多路视频合成到同一画面中，并采取提前量化策略消除可能出现的二次量化失真，从而可兼具处理速度快和高保真的双重优点。以H．263为例验证了此方法的有效性。实验结果表明，与编解码器级联的方法相比，此方法的峰值信噪比（PSNR）平均提高2dB，运算效率提高百倍以上。此研究工作有望为正在制定的国际视频编码标准H．265贡献一种视频混合解决方案。

关键词：视频混合压缩域转码视频会议

基于CiteSpace可视化分析的中国乡村景观格局研究热点及趋势

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园林 2025年第1期 64-73页

作者：潘倩倩王东南吕小溪贵州师范大学喀斯特研究院/国家喀斯特石漠化防治工程技术研究中心自然资源部贵州喀斯特山地国土生态与土地利用野外科学观测研究站

合理的景观布局是乡村振兴战略实施的重要组成部分，乡村景观格局随着乡村振兴战略的稳步推进而逐渐受到广泛关注。在此背景下，研究国内乡村景观格局，对保持乡村生态环境、保护乡村地域文化意义重大。运用Cite Space软件，以2004–202... 详细信息

合理的景观布局是乡村振兴战略实施的重要组成部分，乡村景观格局随着乡村振兴战略的稳步推进而逐渐受到广泛关注。在此背景下，研究国内乡村景观格局，对保持乡村生态环境、保护乡村地域文化意义重大。运用Cite Space软件，以2004–2024年中国知网（CNKI）关于乡村景观格局的中文期刊文献作为核心数据库，对该领域的作者、机构、研究热点与趋势进行可视化分析，总结其研究进展。结果表明：以乡村景观格局为主题的研究可分为平稳上升、曲折发展和缓慢下降三个阶段；该领域相关研究学者已组成部分研究团队，但联系不密切；研究乡村景观格局的机构主要为高校，研究机构类型较为单一化；研究热点主要聚焦在景观格局、乡村景观、乡村聚落和乡村振兴等方面；研究趋势逐渐集中于生态环境保护与可持续发展、文化传承与乡村旅游、现代化建设与科技应用等前沿方向。乡村景观格局受到各学科领域关注，但在未来应加强各研究机构、研究学者的交流与合作以及学科之间的融合，以创新方法推动乡村景观格局的研究，为乡村发展提供更为科学的指导依据。

关键词：乡村景观格局研究热点研究趋势可视化分析