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渐进式策略的多模态无监督实体对齐方法

计算机科学与探索 2025年第01期 245-252页

作者：马赫王海荣王艺焱孙崇周北京北方民族大学计算机科学与工程学院北方民族大学图像图形智能处理国家民委重点实验室

当前的实体对齐方法，虽然利用知识图谱中实体间的结构信息取得了不错的对齐效果，但是忽略了实体间包含的大量侧面信息。这些信息具有唯一性特征，可以用于增强对齐效果。分析了实体侧面信息在实体对齐中的可用性，提出了一种无监督实... 详细信息

当前的实体对齐方法，虽然利用知识图谱中实体间的结构信息取得了不错的对齐效果，但是忽略了实体间包含的大量侧面信息。这些信息具有唯一性特征，可以用于增强对齐效果。分析了实体侧面信息在实体对齐中的可用性，提出了一种无监督实体对齐方法，使用渐进式策略并融合图文信息。该方法通过融合实体的字面量信息和视觉信息，来增强实体的特征表示；采用双向阈值最近邻算法，过滤掉距离度量过高的实体对；引入渐进式策略，来动态增加相似度阈值，以控制对齐实体对的生成质量和生成速度；定义分配算法，以优化渐进式策略得到的结果。为了验证提出的方法，在DBP15K数据集的ZH＿EN、JA＿EN、FR＿EN子数据集上进行实验，并与PSR、EVA、DATTI等10种方法的结果进行了对比分析。实验结果表明，该方法在ZH＿EN和JA＿EN子数据集的对齐任务上，Hits@1指标分别达到了95.7%和97.4%，在FR＿EN上Hits@10指标达到了99.9%，性能表现较佳。

关键词：实体对齐无监督多模态渐进式策略分配问题

基于点云处理的仿人机器人楼梯障碍物识别与剔除方法

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工程科学学报 2025年第2期47卷 339-350页

作者：于乃功谢秋生李洪政北京工业大学信息科学技术学院北京市计算智能与智能系统重点实验室教育部数字社区工程研究中心

环境感知对于仿人机器人自主导航和运动规划具有重要研究意义，是实现仿人机器人在复杂环境中进行自主移动进而完成特定任务的基础.在特殊的楼梯场景中仿人机器人环境感知过程面临诸多挑战，楼梯障碍物会破坏阶梯平面特征，导致仿人机... 详细信息

环境感知对于仿人机器人自主导航和运动规划具有重要研究意义，是实现仿人机器人在复杂环境中进行自主移动进而完成特定任务的基础.在特殊的楼梯场景中仿人机器人环境感知过程面临诸多挑战，楼梯障碍物会破坏阶梯平面特征，导致仿人机器人获取不准确的楼梯参数而出现踏空、摔跤等问题.本文结合区域生长和平面构造方法识别和剔除楼梯障碍物点云，基于剔除障碍物后的楼梯进行三维参数估计.首先利用相邻点的投影之和最小原理准确完成对楼梯水平面的提取；其次根据区域生长算法判定楼梯障碍物聚类情况，构造平面并分析平面内点数以完成对障碍物点云的快速识别与剔除工作；最后对有障碍物楼梯与剔除障碍物楼梯进行楼梯三维感知实验.实验结果表明，本文剔除楼梯障碍物的平均精度为92.43%，且剔除后的楼梯参数感知误差仅为有障碍物时的0.5倍.总体表明所提算法能提高机器人在复杂楼梯环境中的楼梯参数估计精度，能够有效提高仿人机器人在复杂楼梯环境下的感知能力.

关键词：仿人机器人复杂环境感知楼梯区域生长参数估计

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基于自适应视距制导的无人潜航器三维协同路径跟踪控制

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控制与决策 2025年第1期 242-251页

作者：王浩亮于德智卢丽宇张卫东彭周华大连海事大学轮机工程学院上海交通大学电子信息与电气工程学院大连市智能船艇集群控制与电气技术重点实验室水路交通控制全国重点实验室大连海事大学船舶电气工程学院海南大学信息与通信工程学院

针对跟踪路径复杂、立体空间运动、模型参数动态变化、风浪流扰动下的多无人潜航器(unmanned underwater vehicle, UUV)协同路径跟踪问题开展研究.首先,针对UUV跟踪复杂路径情形设计自适应前视距离策略,使得UUV可以更好地跟踪复杂水下路... 详细信息

针对跟踪路径复杂、立体空间运动、模型参数动态变化、风浪流扰动下的多无人潜航器(unmanned underwater vehicle, UUV)协同路径跟踪问题开展研究.首先,针对UUV跟踪复杂路径情形设计自适应前视距离策略,使得UUV可以更好地跟踪复杂水下路径;其次,针对立体空间运动的UUV集群,设计三维视距制导律和协同控制律引导UUV集群在三维空间中沿参数化路径运动;最后,针对模型参数动态变化、风浪流扰动影响下的UUV集群,设计自抗扰控制器实现对动态变化模型、总扰动信息和速度信息的统一估计,保证动力学控制的稳定性.仿真结果验证了所提出基于自适应视距制导的无人潜航器三维协同路径跟踪控制方法的有效性.

关键词：自适应前视距离三维视距制导协同路径跟踪自抗扰控制无人潜航器

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基于全驱系统方法的AUV鲁棒自适应轨迹跟踪控制

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控制与决策 2025年第1期 285-291页

作者：王鹏钱承张柳柳华长春燕山大学电气工程学院燕山大学河北省智能康复及神经调控重点实验室

针对存在执行器故障、外界干扰和模型不确定的自主式水下潜航器系统(autonomous underwater vehicle,AUV),提出基于全驱系统(fully actuated system, FAS)方法的鲁棒自适应轨迹跟踪误差受限控制策略,使AUV能够渐近跟踪目标信号.首先,将... 详细信息

针对存在执行器故障、外界干扰和模型不确定的自主式水下潜航器系统(autonomous underwater vehicle,AUV),提出基于全驱系统(fully actuated system, FAS)方法的鲁棒自适应轨迹跟踪误差受限控制策略,使AUV能够渐近跟踪目标信号.首先,将跟踪误差相关的归一化函数和障碍函数与时变尺度函数相结合,提出误差受限全驱系统方法;其次,将径向基函数神经网络(radial basis function neural networks, RBFNNs)与误差受限全驱系统方法相结合处理系统中的不确定模型;进一步,设计自适应补偿机制处理执行器故障;再次基于Lyapunov稳定性理论证明轨迹跟踪误差渐近收敛于零;最后,通过仿真结果验证所设计的鲁棒自适应轨迹跟踪误差受限控制器的有效性.

关键词：全驱系统方法鲁棒控制自适应控制神经网络轨迹跟踪控制

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面向高速流场成像的聚焦纹影研究进展

中山大学学报（自然科学版）（中英文） 2025年第1期64卷 238-249页

作者：田立丰付双旭中山大学航空航天学院广东深圳518107 深圳市智能微小卫星星座技术与应用重点实验室广东深圳518107

相较于传统的光学流动可视化技术,聚焦纹影技术能对非聚焦区域的流场信息进行模糊化处理,从而反映窄景深内的流场信息,具有高空间分辨率、抗干扰能力强、无需播撒示踪粒子、低成本等特点,这些特点使得聚焦纹影十分适用于高速流场的流动... 详细信息

相较于传统的光学流动可视化技术,聚焦纹影技术能对非聚焦区域的流场信息进行模糊化处理,从而反映窄景深内的流场信息,具有高空间分辨率、抗干扰能力强、无需播撒示踪粒子、低成本等特点,这些特点使得聚焦纹影十分适用于高速流场的流动显示和流场测量。本文在对聚焦纹影系统成像的基本原理进行介绍的基础上,以传统聚焦纹影在格栅对准和非定常流动多平面测量方面面临的挑战为出发点,总结了聚焦纹影的国内外相关研究,并进一步展望了聚焦纹影的未来发展。

关键词：聚焦纹影流动显示流场成像

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融合知识图谱和大模型的高校科研管理问答系统设计

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计算机科学与探索 2025年第01期 107-117页

作者：王永秦嘉俊黄有锐邓江洲重庆邮电大学电子商务与现代物流重点实验室

科研管理是高校管理中的重要组成部分，但现有的科研管理系统难以满足用户的个性化需求。以高校科研管理向智能化转型为需求导向，将知识图谱、传统模型和大语言模型相结合，共同构建新一代高校科研管理问答系统。采集科研知识用于构建... 详细信息

科研管理是高校管理中的重要组成部分，但现有的科研管理系统难以满足用户的个性化需求。以高校科研管理向智能化转型为需求导向，将知识图谱、传统模型和大语言模型相结合，共同构建新一代高校科研管理问答系统。采集科研知识用于构建科研知识图谱。利用同时进行意图分类和实体提取的多任务模型进行语义解析。借助解析结果来生成查询语句，并从知识图谱中检索信息来回复常规问题。将大语言模型与知识图谱相结合，以辅助处理开放性问题。在意图和实体具有关联的数据集上的实验结果表明，采用的多任务模型在意图分类和实体识别任务上的F1值分别为0.958和0.937，优于其他对比模型和单任务模型。Cypher生成测试表明了自定义Prompt在激发大语言模型涌现能力方面的成效，利用大语言模型实现文本生成Cypher的准确率达到85.8%，有效处理了基于知识图谱的开放性问题。采用知识图谱、传统模型和大语言模型搭建的问答系统的准确性为0.935，很好地满足了智能问答的需求。

关键词：知识图谱多任务模型意图分类命名实体识别大语言模型

基于深度子空间学习和数据增强的滚动轴承故障诊断方法

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光电子·激光 2025年第1期36卷 69-76页

作者：张帅帅张超王肖锋天津理工大学天津市先进机电系统设计与智能控制重点实验室彼合彼方机器人(天津)有限公司天津理工大学机电工程国家级实验教学示范中心

主成分分析网络（principal component analysis network, PCANet）作为一种基于深度子空间学习框架的网络模型，在多个应用领域展现出卓越的性能。然而，在滚动轴承故障诊断方面，PCANet算法存在无法准确反映数据完整结构信息、鲁棒性... 详细信息

主成分分析网络（principal component analysis network, PCANet）作为一种基于深度子空间学习框架的网络模型，在多个应用领域展现出卓越的性能。然而，在滚动轴承故障诊断方面，PCANet算法存在无法准确反映数据完整结构信息、鲁棒性差以及泛化能力较弱等问题。本文针对这些问题，提出了一种基于PCANet算法和数据增强的滚动轴承故障诊断方法。该方法利用L2,1范数学习滚动轴承振动信号的频域稀疏结构，从而抑制噪声数据，提高模型鲁棒性。此外，通过数据增强处理，不同类别的训练样本之间的差异性也得到显著增加，从而提高了模型的泛化能力。最后，实验结果表明，该方法明显提高了PCANet模型的鲁棒性和泛化能力，能够准确识别不同类型的滚动轴承故障。

关键词：滚动轴承主成分分析网络(PCANet) 数据增强 L2,1范数故障诊断

水下/水面信息物理系统感知-通信-控制理论及其应用专刊序言

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控制与决策 2025年第1期 1-6页

作者：闫敬关新平刘妹琴燕山大学电气工程学院上海交通大学电子信息与电气工程学院西安交通大学人机混合增强智能全国重点实验室

0引言水下/水面信息物理系统是集感知传输和控制于一体的智能系统,包括探测与采集、通信与组网、控制与融合等过程.近年来,水下/水面信息物理系统及其相关技术的快速发展,推动了自主水下机器人、水下搜救与目标抓取、海洋牧场、水下传...

0引言水下/水面信息物理系统是集感知传输和控制于一体的智能系统,包括探测与采集、通信与组网、控制与融合等过程.近年来,水下/水面信息物理系统及其相关技术的快速发展,推动了自主水下机器人、水下搜救与目标抓取、海洋牧场、水下传感器网络、水声通信、水面救援、水下预警与监控等领域关键技术的升级换代和跨越发展.目前,水下/水面信息物理系统理论已经有部分成果涌现,然而相关研究正面临诸多亟待解决的难题.与陆地信息物理系统相比,水下/水面信息物理系统具有弱感知、弱通信以及强干扰等特点.例如:电磁波在水下快速衰减,导致GPS、北斗定位系统、雷达探测系统不能应用于水下;水下节点间时钟难以精确同步,且多径通信、声线弯曲、高传输能耗、长通信时延等因素不容忽视;潮汐、洋流、海面波浪、海洋生物群体和交通航运等干扰严重.

关键词：

基于分块模板匹配的印刷品文字缺陷图像检测方法

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天津理工大学学报 2025年第1期41卷 16-22页

作者：王旭周海波王军豪窦富超任凤雷天津理工大学天津市先进机电系统设计与智能控制重点实验室天津理工大学机电工程国家级实验教学示范中心

随着自动化生产的飞速发展，印刷品缺陷检测逐步成为提高印刷质量的重要环节之一。在印刷品文字缺陷检测中，由于受纸张表面柔性等因素影响，存在局部模板匹配精度偏低的问题，导致误检率偏高，为进一步提高其检测精度，文中提出一种基... 详细信息

随着自动化生产的飞速发展，印刷品缺陷检测逐步成为提高印刷质量的重要环节之一。在印刷品文字缺陷检测中，由于受纸张表面柔性等因素影响，存在局部模板匹配精度偏低的问题，导致误检率偏高，为进一步提高其检测精度，文中提出一种基于分块模板匹配的印刷品文字缺陷图像检测方法。该方法将模板图像作为检测标准，利用霍夫直线法检测印刷品裁切线，完成扫描图像整体位姿与大小矫正，并采用分块模板匹配法，完成模板图像与扫描图像的局部高精度匹配，随后经图像正负差分与图像融合处理，获得漏印、墨斑及墨色不均等缺陷图像，最后进行连通域分析去除伪缺陷，进而实现印刷品文字缺陷图像检测。经实验验证，该方法能够较好满足检测要求，在印刷品行业具有一定的应用价值。

关键词：印刷质量模板图像扫描图像分块模板匹配缺陷检测