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基于参数辨识的并联机器人误差分析与验证

农业机械学报 2024年

作者：梁鸿键陈南霆陈明方胡俊楠武学岩吕娟昆明理工大学机电工程学院西安交通大学电气工程学院

误差模型是保障机器人运行精度的重要前提，本文提出了一种基于参数辨识的并联机器人误差模型验证方法。搭建参数辨识模型以获取机器人实际结构参数，使用偏微分理论建立实际误差模型，并对模型中的误差参数进行定量分析。随后将各误差... 详细信息

误差模型是保障机器人运行精度的重要前提，本文提出了一种基于参数辨识的并联机器人误差模型验证方法。搭建参数辨识模型以获取机器人实际结构参数，使用偏微分理论建立实际误差模型，并对模型中的误差参数进行定量分析。随后将各误差参数对末端执行器位姿的影响映射到关节输入量上，从而驱动机器人执行误差模型验证实验。以3-PUU并联机器人为对象进行误差分析并开展实验验证，对比激光跟踪仪采集的末端执行器位置数据与误差模型分析结果，结果表明两者之间的最大偏差为0.50 mm，平均偏差在0.25 mm以内，验证了所建误差模型的合理性与正确性。

关键词：并联机器人参数辨识误差分析误差模型验证

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脊柱关节炎动物模型研究进展

实验动物科学 2024年第2期41卷 96-101页

作者：张景艺王友志杨丰钒朱文潇李军陕西中医药大学咸阳712046 空军军医大学西京医院临床免疫科西安710032 空军军医大学唐都医院风湿免疫科西安710000 西安交通大学附属红会医院风湿免疫关节矫形科西安710000 西安电力中心医院西安710032

脊柱关节炎(SpA)是一种常见的自身免疫性疾病,累及中轴和外周关节,主要病理特征为附着点炎、骨破坏和新骨形成。动物模型的建立将成为深入研究SpA的发生发病机制及疗法的良好载体,因此本文将为关于SpA的动物模型的研究发展做出综述,并... 详细信息

脊柱关节炎(SpA)是一种常见的自身免疫性疾病,累及中轴和外周关节,主要病理特征为附着点炎、骨破坏和新骨形成。动物模型的建立将成为深入研究SpA的发生发病机制及疗法的良好载体,因此本文将为关于SpA的动物模型的研究发展做出综述,并力求为SpA动物模型的研究建立提供新思路,将进一步增强SpA动物模型的研究理论及实验基础,从而为SpA的发病机制、临床疗法的研究带来新思路。

关键词：脊柱关节炎(SpA) 动物模型附着点炎炎症

间隙平衡和测量截骨技术在分期双侧全膝关节置换术中的对比研究

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中华医学杂志 2022年第37期102卷 2926-2932页

作者：文鹏飞郝林杰王军王亚康王涛宋伟张育民秦四清马涛西安交通大学附属红会医院髋关节病区西安710054

目的对比观察同一患者两侧膝关节使用间隙平衡(GB)和测量截骨(MR)技术行全膝关节置换术(TKA)的临床效果。方法分析2018年7月至2020年1月57例于西安交通大学附属红会医院双侧分期行TKA患者的临床资料。采用随机数字表法,在患者首次行TKA... 详细信息

目的对比观察同一患者两侧膝关节使用间隙平衡(GB)和测量截骨(MR)技术行全膝关节置换术(TKA)的临床效果。方法分析2018年7月至2020年1月57例于西安交通大学附属红会医院双侧分期行TKA患者的临床资料。采用随机数字表法,在患者首次行TKA时随机采用MR或GB技术,对侧手术则用另一种技术完成。手术均由一位主任医师主刀,假体均选择同一种假体。比较两种截骨技术行TKA的手术情况、影像学资料、患者膝关节功能恢复情况以及满意度。结果57例患者其中男16例,女41例,首次手术年龄(68.5±4.6)岁(59~79岁)。随访(29.6±4.5)个月(22~39个月)。两次手术间隔(4.7±3.0)个月(0.5~12.0个月)。GB侧术后的引流量相比MR侧更少[(93.6±22.2)ml比(109.9±36.9)ml,P=0.003]。在术后1个月随访时,GB侧疼痛视觉模拟评分(VAS)低于MR侧[(3.0±0.8)分比(3.5±1.2)分],活动度较MR侧高(105.7°±8.2°比100.2°±7.5°),美国膝关节协会(KSS)评分优于MR侧[(78.5±5.4)分比(74.2±6.3)分],美国西部Ontario和McMaster大学骨关节炎指数(WOMAC)评分低于MR侧[(35.4±5.5)分比(38.0±6.3)分],差异均有统计学意义(均P关节活动度、KSS评分和WOMAC方面,两种技术总体差异无统计学意义(均P>0.05)。患者GB侧满意率为84.2%(48/57),MR侧为86.0%(49/57),差异无统计学意义(P=0.446)。两种技术在并发症发病率方面差异也无统计学意义(P=0.754)。结论在无明显畸形的膝关节炎患者中,使用GB和MR技术行TKA均可获得良好的膝关节功能,临床效果相似。

关键词：关节成形术,置换,膝间隙平衡技术测量截骨技术屈伸平衡队列研究

人参多糖干预创伤性骨关节炎模型大鼠前列腺素E_(2)/6-酮-前列腺素F_(1α)的表达

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中国组织工程研究 2024年第8期28卷 1235-1240页

作者：李蕊张桂红王涛樊萍陕西能源职业技术学院陕西省咸阳市712000 陕西省人民医院陕西省西安市710007 西安交通大学医学院第一附属医院陕西省西安市710007

背景:目前已有研究发现植物人参提取物对骨关节炎有明显的改善作用,但是关于人参多糖提对骨关节炎的治疗作用尚未见报道。目的:探讨人参多糖干预创伤性骨关节炎模型大鼠前列腺素E_(2)/6-酮-前列腺素F_(1α)的表达变化。方法:选取60只雄... 详细信息

背景:目前已有研究发现植物人参提取物对骨关节炎有明显的改善作用,但是关于人参多糖提对骨关节炎的治疗作用尚未见报道。目的:探讨人参多糖干预创伤性骨关节炎模型大鼠前列腺素E_(2)/6-酮-前列腺素F_(1α)的表达变化。方法:选取60只雄性SD大鼠,随机分为健康组、模型组、人参多糖低、中、高剂量组、地塞米松组,除健康组外,其余大鼠均建立创伤性骨关节炎模型。造模成功后,健康组与模型组采用生理盐水0.2 mL腹腔注射,人参多糖低、中、高剂量组分别采用0.1,0.25,0.5μg/mL人参多糖0.2 mL腹腔注射,地塞米松组采用0.2 mg/kg地塞米松腹腔注射,均每3 d注射一次,连续干预4周。给药结束后采用ELISA法检测大鼠血清中前列腺素E_(2)、6-酮-前列腺素F_(1α)水平,Mankin’s评分法检测大鼠膝关节软骨功能,苏木精-伊红染色观察大鼠膝关节病理形态,免疫印迹与PCR分别检测关节软骨组织中肿瘤坏死因子α、白细胞介素1β、白细胞介素10的表达。结果与结论:①与模型组比较,人参多糖中剂量组、地塞米松组大鼠血清前列腺素E_(2)降低,6-酮-前列腺素F_(1α)升高(P0.05);②与模型组比较,人参多糖中剂量组、地塞米松组大鼠Mankin’s评分降低(P0.05);③模型组与人参多糖低剂量组大鼠软骨组织层明显变薄,深达骨质层的裂隙及软骨细胞大量丢失,潮线严重断裂、模糊,滑膜层胶原纤维增多、增粗,可见大量软骨细胞被破坏,排列不规则;人参多糖中剂量组、地塞米松组较模型组改善;人参多糖高剂量组较人参多糖中剂量组改善;④与模型组比较,人参多糖中剂量组、地塞米松组大鼠关节软骨组织中肿瘤坏死因子、白细胞介素1β表达降低,白细胞介素10表达升高(P关节中上述指标显著改善(P0.05);⑤提示人参多糖可改善创伤性骨关节炎大鼠炎性水平及病理形态,降低Mankin’s评分,其中人参多糖高剂量组效果最好,其作用机制可能与调控前列腺素E_(2)/6-酮-前列腺素F_(1α)表达水平有关。

关键词：人参多糖创伤性骨关节炎前列腺素E_2 6-酮-前列腺素F_(1α) 动物模型

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低剂量放疗缓解骨关节炎

生物化学与生物物理进展 2024年第6期51卷 1382-1392页

作者：马国榕杨永泽孟欣高玉婷李树直郭洪章金晓东甘肃中医药大学第一临床医学院兰州730000 中国科学院近代物理研究所兰州730030 甘肃省人民医院骨科兰州730099 西安交通大学第二附属医院急诊科西安710004 西北师范大学生命科学学院兰州730070

骨关节炎(osteoarthritis,OA)是一种慢性退行性关节疾病,也是最常见的关节炎类型,几乎涉及任何关节,可导致患者慢性疼痛和残疾。19世纪末期伦琴发现了X射线,到20世纪80年代Luckey认为低水平辐射(LDRT)对生物可能有益,逐步应用于一些疾... 详细信息

骨关节炎(osteoarthritis,OA)是一种慢性退行性关节疾病,也是最常见的关节炎类型,几乎涉及任何关节,可导致患者慢性疼痛和残疾。19世纪末期伦琴发现了X射线,到20世纪80年代Luckey认为低水平辐射(LDRT)对生物可能有益,逐步应用于一些疾病的治疗,但目前LDRT的运用并未得到普及。本文介绍了OA的流行病学、危险因素、临床表现、治疗方法以及发病机制,重点讨论了LDRT缓解OA的可能机制以及临床研究进展,还探讨了LDRT治疗OA引起的不良反应(急性反应和致癌风险)。在临床上,LDRT本身具有非侵入性、不良反应较小等优势,在治疗OA展现出疼痛缓解、运动改善等疗效,因此LDRT在治疗OA中有广阔的应用前景。

关键词：低剂量放疗骨关节炎炎症抑制临床研究不良反应

腋窝皱襞线小切口“直观下拿捏翻转”大汗腺剪除术治疗腋臭

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中国美容医学 2024年第3期33卷 37-40页

作者：何佑成郝晓艳何林舒茂国西安交通大学第一附属医院整形美容颌面外科陕西西安710061

目的:回顾性分析腋窝皱襞线小切口“直观下拿捏翻转”大汗腺剪除术治疗腋臭的疗效和安全性。方法:2018年6月-2021年6月,笔者科室治疗68例(133侧)腋臭患者。术中顺腋窝皱襞线做一长1.5~2.0 cm切口,组织剪沿浅表脂肪层与浅筋膜间剥离至腋... 详细信息

目的:回顾性分析腋窝皱襞线小切口“直观下拿捏翻转”大汗腺剪除术治疗腋臭的疗效和安全性。方法:2018年6月-2021年6月,笔者科室治疗68例(133侧)腋臭患者。术中顺腋窝皱襞线做一长1.5~2.0 cm切口,组织剪沿浅表脂肪层与浅筋膜间剥离至腋毛区外约1 cm,肩关节充分外展,眼科小弯剪在盲视下修剪皮瓣下脂肪和大汗腺组织;内收肩关节,“直观下拿捏翻转”已剪薄的皮瓣,直视下修剪残余大汗腺组织。自粘弹力绷带“8”字包扎固定。结果:腋臭治疗总有效率为98.49%,并发症发生率1.5%,术后随访1~3年,所有患者均对治疗效果满意。结论:采用腋窝皱襞线小切口“直观下拿捏翻转”大汗腺剪除术治疗腋臭,效果良好且并发症较少,方法简便易学,值得临床推广应用。

关键词：腋臭拿捏翻转开放手术小切口并发症

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Notch现象对初次全膝关节置换术后股骨侧假体周围骨折的影响

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中华骨科杂志 2022年第3期42卷 141-148页

作者：文鹏飞王亚康张斌飞郝林杰郭建斌王军马涛秦四清姚颖张育民西安交通大学附属红会医院髋关节病区西安710054 西安交通大学附属红会医院输血科西安710054

目的探讨Notch对初次全膝关节置换术(total knee arthroplasty,TKA)后股骨侧假体周围骨折(periprosthetic fracture,PPF)的影响。方法回顾性收集2013年1月至2020年12月在西安市红会医院收治股骨侧PPF 34例患者的病历资料,男4例,女30例;... 详细信息

目的探讨Notch对初次全膝关节置换术(total knee arthroplasty,TKA)后股骨侧假体周围骨折(periprosthetic fracture,PPF)的影响。方法回顾性收集2013年1月至2020年12月在西安市红会医院收治股骨侧PPF 34例患者的病历资料,男4例,女30例;年龄(69.2±7.2)岁(范围55~84岁)。通过性别和年龄按1∶3匹配初次全膝关节置换术后未发生PPF的102例患者为对照组,男12例,女90例;年龄(69.2±7.2)岁(范围55~84岁)。主要观察指标为患者的一般资料、下肢力线、假体类型及Nocth情况,再以Nocth的深度和Tayside分级进行亚组分析,分析其对PPF的影响。结果PPF组和对照组患者的性别、年龄、体质指数(body mass index,BMI)、手术侧别等基线资料的差异均无统计学意义。两组患者下肢力线的差异无统计学意义(χ^(2)=1.019,P=0.601),假体类型的差异无统计学意义(χ^(2)=1.545,P=0.214),有无Notch比例的差异亦无统计学意义(χ^(2)=3.548,P=0.060)。PPF组Notch的长度为(4.5±2.7)mm,对照组为(4.9±2.8)mm,差异无统计学意义(t=0.732,P=0.465)。进一步以Notch深度为3 mm为界及Tayside分级进行亚组分析,两组患者Notch深度分组(χ^(2)=11.262,P=0.004)及分级(χ^(2)=14.601,P=0.003)的差异均有统计学意义;与无Notch的患者相比,当Notch深度>3 mm时PPF的风险更高,比值比(odds ratio,OR)为4.88(95%CI为1.76,13.51)。当Notch深度达到Tayside分级3级或4级时,PPF的发生率会更高;与无Notch的患者相比,Tayside分级达到3级时发生PPF的风险将增加6.99倍(95%CI为1.85,26.32)。女性患者中PPF组与对照组间有无Notch比例的差异有统计学意义(χ^(2)=3.956,P=0.047),存在Notch的女性患者发生PPF的风险更高,OR为2.33(95%CI为1.01,5.43)。行右侧TKA的患者中,PPF组与对照组间有无Notch比例的差异有统计学意义(χ^(2)=5.502,P=0.019),存在Notch的右侧手术患者PPF的风险更高,OR为3.58(95%CI为1.19,10.75)。结论Notch对初次全膝关节置换术后股骨侧PPF的发生无明显影响,但当Notch深度>3 mm或Tayside 3级以上时股骨侧PPF的发生风险会明显增加。

关键词：关节成形术,置换,膝假体周围骨折股骨

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不同类型排球鞋对运动员下肢关节损伤的影响

中国皮革 2024年第2期53卷 88-91,95页

作者：杨静张飞云吴高婷西安交通大学城市学院陕西西安710018

本文对排球运动中常发生的下肢关节损伤展开相关研究。选取15名排球运动员作为受试者,选用鞋中底硬度(邵氏硬度)分别为40、50、60,厚度分别为22、25、28 mm的排球鞋,对受试者慢跑时的主观舒适性、跳跃拦网动作时的生物力学指标进行分析... 详细信息

本文对排球运动中常发生的下肢关节损伤展开相关研究。选取15名排球运动员作为受试者,选用鞋中底硬度(邵氏硬度)分别为40、50、60,厚度分别为22、25、28 mm的排球鞋,对受试者慢跑时的主观舒适性、跳跃拦网动作时的生物力学指标进行分析,探究不同类型排球鞋对运动员下肢关节损伤的影响。结果表明,中底厚度为22 mm的排球鞋舒适度最好,硬度为40的排球鞋主观评价最好,也更能起到预防损伤的作用;触地起跳阶段,不同中底硬度排球鞋对下肢关节活动度的影响较小;落地阶段,鞋中底硬度增加,髋关节屈曲活动度显著减小,穿着硬度为40的排球鞋时踝关节外旋活动度显著小于硬度为60的排球鞋。

关键词：排球鞋运动员下肢关节运动损伤运动生物力学

姜黄素治疗膝骨关节炎的系统评价及Meta分析

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中药药理与临床 2024年

作者：于海涛吴昊越张浩强刘军叶铄党晨珀李旭升甘肃中医药大学第一临床医学院西安交通大学第二附属医院中国人民解放军联勤保障部队第九四〇医院运动医学科中国人民解放军联勤保障部队第九四〇医院关节外科

目的：评估姜黄素对膝骨关节炎(KOA)的疗效和安全性。方法：检索PubMed等数据库，收集建库以来至2023年10月姜黄素治疗KOA的随机对照试验(RCTs)研究，筛选后提取资料，并采用RevMan5.4进行偏倚风险评估和Meta分析。结果：共纳入11项随... 详细信息

目的：评估姜黄素对膝骨关节炎(KOA)的疗效和安全性。方法：检索PubMed等数据库，收集建库以来至2023年10月姜黄素治疗KOA的随机对照试验(RCTs)研究，筛选后提取资料，并采用RevMan5.4进行偏倚风险评估和Meta分析。结果：共纳入11项随机对照试验，涉及1291名受试者。Meta分析提示：与对照组相比，姜黄素治疗组可以降低WOMAC评分(MD=5.04，95% CI[1.91，8.17]，P=0.002)、VAS评分(MD=5.44，95% CI[2.74，8.14]，P＜0.0001)及CRP水平(MD=2.41，95% CI[0.52，4.29]，I2=72%，P＝0.01)，增加6分钟步行距离(MD=-8.29，95% CI[-13.38，-3.20]，P＝0.001)；与非甾体类抗炎药相比，可以明显降低不良反应发生率(MD=1.75，95% CI[1.21，2.52]，P＝0.003)；对于ESR的影响，两组之间的差异无统计学意义(MD=0.79，95% CI[-0.51，2.08]，P=0.23)。结论：姜黄素有良好的抗炎、止痛效果，可能是KOA患者更安全有效的潜在治疗。未来可针对更多标志性临床指标开展大样本、多中心、长周期的RCTs研究，以全面评估姜黄素治疗KOA的可行性。

关键词：姜黄素骨关节炎随机对照试验 Meta分析