检索结果-南通市图书馆

基于病态参数分离的机器人运动学标定测量构型优化

在线全文

同方期刊数据库

学校读者我要写书评

暂无评论

仪器仪表学报 2024年第2期45卷 299-314页

作者：郭万金李锦辉郝钦磊曹雏清赵立军长安大学道路施工技术与装备教育部重点实验室西安710064 芜湖哈特机器人产业技术研究有限公司芜湖241007 埃夫特智能装备股份有限公司芜湖241060 长三角哈特机器人产业技术研究院芜湖241007 哈尔滨工业大学机电工程学院哈尔滨150000

针对一种高灵巧性机器人及其连杆参数高敏感性与高定位精度需求,为解决机器人运动学标定随机测量构型存在绝对定位精度低、参数辨识效果及标定结果鲁棒性较差的问题,提出一种病态参数分离与DETMAX-改进差分进化(DETMAX-IDE)算法的机器... 详细信息

针对一种高灵巧性机器人及其连杆参数高敏感性与高定位精度需求,为解决机器人运动学标定随机测量构型存在绝对定位精度低、参数辨识效果及标定结果鲁棒性较差的问题,提出一种病态参数分离与DETMAX-改进差分进化(DETMAX-IDE)算法的机器人运动学标定测量构型分步优化方法。首先,建立机器人位置误差模型。其次,建立一种可观性综合指标,评价不同机器人标定测量构型的总体可观测性和灵敏度。最后,分离机器人运动学位置误差模型的病态参数,建立测量构型优化目标函数和约束条件,提出一种基于DETMAX算法与改进差分进化算法结合的分步迭代优化算法(简称为DETMAX-改进差分进化算法,简写为DETMAX-IDE算法),开展机器人运动学标定测量构型分步迭代优化。通过机器人运动学标定仿真与实验,验证了所提方法的有效性。实验结果表明,与随机测量构型相比,所提方法对应的机器人绝对定位精度的平均值和均方差分别降低了62.09%和62.45%。

关键词：机器人运动学标定测量构型优化病态参数分离 DETMAX-IDE算法位置误差模型

同方期刊数据库

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

考虑廓形特征的机器人异型盘磨削接触力建模

表面技术 2024年第12期53卷 167-180页

作者：郭万金吴广朱恒陈柱宏詹子立曹雏清赵立军郭磊朱文锋长安大学道路施工技术与装备教育部重点实验室西安710064 长三角哈特机器人产业技术研究院安徽芜湖241007 埃夫特智能装备股份有限公司安徽芜湖241060 芜湖哈特机器人产业技术研究有限公司安徽芜湖241007 安徽工程大学计算机与信息学院安徽芜湖241000 哈尔滨工业大学机电工程学院哈尔滨150000

目的为表征具有尖端小、比压大廓形特征的机器人异型盘磨削接触力,针对异型盘薄板与橡胶板双层结构形式,提出一种考虑廓形特征影响的包含薄板挠曲形变和橡胶板弹性形变的机器人异型盘磨削接触力建模方法。方法首先,基于弹性薄板弯曲理论... 详细信息

目的为表征具有尖端小、比压大廓形特征的机器人异型盘磨削接触力,针对异型盘薄板与橡胶板双层结构形式,提出一种考虑廓形特征影响的包含薄板挠曲形变和橡胶板弹性形变的机器人异型盘磨削接触力建模方法。方法首先,基于弹性薄板弯曲理论,分析薄板挠曲形变与接触力关系。其次,依据静态弹性理论,建立橡胶板在弹性形变区域内弹性形变与接触力模型。再次,开展有限元数值模拟实验求解橡胶板弹性形变参数和薄板挠曲形变参数,并通过变量替换建立接触力与异型盘法向进给位移数值形式反函数模型。最后,搭建机器人异型盘磨削实验平台,分别开展1种平面与3种曲率曲面工件的机器人异型盘接触力模型验证实验和1种侧曲面圆台铸铁工件的机器人异型盘磨削一致性验证实验。结果机器人异型盘接触力模型验证实验结果表明,当盘倾角较大时,能够较为准确地预测接触力。机器人异型盘磨削一致性验证实验结果表明,在相同的磨削参数条件下,3条磨削路径(路径1、2、3)的磨削深度平均值分别为0.0663、0.0632、0.0645 mm,最大偏差分别为0.0139、0.0090、0.0108 mm,变异系数分别为11.2%、6.4%和9.6%。实验验证了所提方法的有效性。结论所提方法考虑了异型盘廓形特征,将工件表面曲率、盘倾角、廓形参数和异型盘尺寸等参数包含在磨削接触力模型中,并描述了磨削接触力与异型盘法向进给位移的数值形式反函数关系,能够度量异型盘磨削作业接触区域和解释磨削接触力影响因素,可为机器人异型盘的高效率、高质量恒定接触力磨削提供理论依据。

关键词：接触力建模异型盘磨削挠曲形变弹性形变机器人磨削

农业物料移运机器人协同作业时间最优轨迹规划方法

同方期刊数据库博看期刊评论

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

农业机械学报 2024年第1期55卷 22-38页

作者：郭万金李儒郝钦磊曹雏清赵立军长安大学道路施工技术与装备教育部重点实验室西安710064 芜湖哈特机器人产业技术研究有限公司博士后工作站芜湖241007 长三角哈特机器人产业技术研究院芜湖241007 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室哈尔滨150001

为了解决机器人将农产品从收获场所转移到仓库或运输车辆存在的移动轨迹和作业轨迹相对独立且耗时长的问题,本文设计一种物料移运机器人,并提出一种物料移运机器人协同作业时间最优轨迹规划方法,获得机器人作业系统和行驶系统协同作业... 详细信息

为了解决机器人将农产品从收获场所转移到仓库或运输车辆存在的移动轨迹和作业轨迹相对独立且耗时长的问题,本文设计一种物料移运机器人,并提出一种物料移运机器人协同作业时间最优轨迹规划方法,获得机器人作业系统和行驶系统协同作业的时间最优轨迹。该方法建立机器人协同作业的运动学模型和动力学模型,对物料移运机器人开展时间最优轨迹规划,并基于Lyapunov理论设计控制律减少跟踪误差,最后通过Matlab/Simulink和ADAMS联合仿真验证方法的有效性。结果表明,提出的轨迹规划方法可使机器人在抓放料协同作业和避障协同作业中取得平滑且时间最优的运动轨迹,机器人各关节的位移、速度、加速度、力/力矩曲线变化平缓,两履带牵引力满足机器人的要求且可快速稳定跟踪时间最优路径。

关键词：物料移运机器人轨迹规划时间最优协同作业 A*算法

同方期刊数据库博看期刊评论

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

考虑廓形特征的机器人异形盘磨削接触力建模

表面技术 2024年

作者：郭万金吴广朱恒陈柱宏詹子立曹雏清赵立军郭磊朱文锋长安大学道路施工技术与装备教育部重点实验室长三角哈特机器人产业技术研究院哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室埃夫特智能装备股份有限公司芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司安徽工程大学计算机与信息学院

目的为表征具有尖端小、比压大廓形特征的机器人异形盘磨削接触力，针对异形盘薄板与橡胶板双层结构形式，提出一种考虑廓形特征影响的薄板挠曲形变和橡胶板弹性形变的机器人异形盘磨削接触力建模方法。方法首先，基于弹性薄板弯曲理... 详细信息

目的为表征具有尖端小、比压大廓形特征的机器人异形盘磨削接触力，针对异形盘薄板与橡胶板双层结构形式，提出一种考虑廓形特征影响的薄板挠曲形变和橡胶板弹性形变的机器人异形盘磨削接触力建模方法。方法首先，基于弹性薄板弯曲理论，分析薄板挠曲形变与接触力关系。其次，依据静态弹性理论，建立橡胶板在弹性形变区域内弹性形变与接触力模型。再次，开展有限元数值模拟实验求解橡胶板弹性形变参数和薄板挠曲形变参数，并通过变量替换建立接触力与异形盘法向进给位移数值形式反函数模型。最后，搭建机器人异形盘磨削实验平台，分别开展一种平面与三种曲率曲面工件的机器人异形盘接触力模型验证实验和一种侧曲面圆台铸铁工件的机器人异形盘磨削一致性验证实验。结果机器人异形盘接触力模型验证实验结果表明，在盘倾角较大时，能够较为准确地预测接触力。机器人异形盘磨削一致性验证实验结果表明，在相同的磨削参数条件下，三条磨削路径的磨削深度平均值分别为0.0663mm、0.0632mm和0.0645mm，最大偏差分别为0.0139mm、0.0090mm和0.0108mm，变异系数分别为11.2%、6.4%和9.6%。实验验证了所提方法的有效性。结论所提方法考虑异形盘廓型特征，将工件表面曲率、盘倾角、廓形参数和异形盘尺寸等参数包含在磨削接触力模型，并描述了磨削接触力与异形盘法向进给位移的数值形式反函数关系，能够度量异形盘磨削作业接触区域和解释磨削接触力影响因素，可为机器人异形盘的高效率、高质量恒定接触力磨削提供理论依据。

关键词：接触力建模异形盘磨削挠曲形变弹性形变机器人磨削

欧盟气候治理政策框架、现实挑战及对中国的启示

在线全文

同方期刊数据库

学校读者我要写书评

暂无评论

价格理论与实践 2024年第5期 134-139+223页

作者：刘颖中央国债登记结算有限责任公司博士后科研工作站/中国人民银行金融研究所博士后流动站

欧盟是全球气候治理领域的先行者，以《欧洲绿色协议》《欧洲气候法》等政策法规作为气候治理的顶层设计，通过推广可再生能源、完善碳排放交易体系、推动经济绿色转型、拓宽融资渠道等措施，逐渐建立起较为完善的气候治理政策框架，全... 详细信息

欧盟是全球气候治理领域的先行者，以《欧洲绿色协议》《欧洲气候法》等政策法规作为气候治理的顶层设计，通过推广可再生能源、完善碳排放交易体系、推动经济绿色转型、拓宽融资渠道等措施，逐渐建立起较为完善的气候治理政策框架，全方位推进碳中和进程。但在此过程中，欧盟气候治理也暴露出诸多问题，能源供给结构调整面临阻碍、新能源产业竞争力相对不足、碳交易机制设计有待完善以及碳边境调节机制在国际社会引发较大争议。当前中国在参与全球气候治理议程、推进国内气候治理方面已取得显著成效。对比欧盟，中国推进气候治理的起步较晚，但在低碳技术和产业发展、能源结构转型、参与全球气候治理立场等方面展现出独特优势。通过总结归纳，本文认为中国可从统筹经济发展与气候治理目标、强化能源供给韧性、健全碳排放交易体系、完善财政和金融支持工具以及加强国际合作与协调五个方面发力，更有效地推进自身气候治理进程。

关键词：欧盟气候治理政策框架绿色转型

同方期刊数据库

排酸方式和时间对高档育肥安格斯牛肉品质的影响

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

食品工业科技 2024年第11期45卷 79-85页

作者：王海波符健慧钟金城冯建华赵静李婷婷史莹华张兴隆李航河南农业大学动物科技学院河南郑州450046 河南恒都食品有限公司博士后工作站河南驻马店463700 西南民族大学青藏高原研究院四川成都610041

为探究高档牛肉的排酸技术,本研究选取12条高档育肥安格斯牛背最长肌肉为原料,通过干式和湿式排酸,选择3、5和7 d三个时间点,并对牛肉基本理化指标、游离氨基酸和挥发性风味物质综合分析。结果显示,干式排酸3和5 d牛肉pH显著低于湿式排... 详细信息

为探究高档牛肉的排酸技术,本研究选取12条高档育肥安格斯牛背最长肌肉为原料,通过干式和湿式排酸,选择3、5和7 d三个时间点,并对牛肉基本理化指标、游离氨基酸和挥发性风味物质综合分析。结果显示,干式排酸3和5 d牛肉pH显著低于湿式排酸,干式排酸7 d牛肉pH显著高于湿式排酸(P<0.05);干式排酸3 d牛肉剪切力显著低于湿式排酸(P<0.05)。干式和湿式排酸7 d牛肉中丝氨酸、缬氨酸、蛋氨酸、异亮氨酸、酪氨酸、亮氨酸、苯丙氨酸、精氨酸、赖氨酸、甜味氨基酸、苦味氨基酸及总游离氨基酸的含量均显著提高(P<0.05);干式排酸7 d牛肉中天冬氨酸、谷氨酸、丙氨酸和鲜味氨基酸的含量显著高于湿式排酸(P<0.05)。干式排酸和湿式排酸最主要的挥发性风味贡献物质均为壬醛、正辛醛和1-辛烯-3-醇;湿式排酸特有的挥发性风味物质为庚醛,干式排酸7 d牛肉中正辛醛、苯乙醛、十一醛、肉豆蔻醛和柠檬烯相对含量显著高于湿式排酸(P<0.05)。综上所述,排酸7 d有利于提升高档育肥安格斯牛肉风味的丰富度,干式排酸较湿式排酸对高档牛肉风味改善作用更佳。

关键词：高档育肥安格斯牛肉理化指标游离氨基酸挥发性风味物质

同方期刊数据库博看期刊

不同提取方式对山楂果渣可溶性膳食纤维结构及功能特性的影响

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

食品与发酵工业 2024年第9期50卷 164-173页

作者：祖齐欣王勇刘素稳徐永平李淑英王淑玉常学东河北科技师范学院食品科技学院河北省燕山特色农业产业技术研究院河北秦皇岛066000 大连赛姆生物工程技术有限公司博士后工作站辽宁大连116033 河北省燕山特色果品加工技术创新中心河北承德067000 河北省果品加工技术创新中心河北秦皇岛066000

山楂提取多酚后剩余果渣中含有丰富的膳食纤维。为了有效利用山楂资源,该文采用微波辅助酶解法(microwave-enzymatic extraction of soluble dietary fiber,MSDF),酶解法(enzymatic extraction of soluble dietary fiber,ESDF),碱法(alkaline extraction of soluble dietary fiber,NSDF)提取山楂果渣可溶性膳食纤维(water-soluble dietary fiber,SDF),并比较3种提取方式对SDF的理化、结构和功能特性的影响。结果表明,MSDF与ESDF单糖成分以半乳糖醛酸和阿拉伯糖为主,NSDF葡萄糖含量最高,其次是半乳糖醛酸。采用傅里叶红外光谱、X-射线衍射和扫描电镜分析发现,3种方法获得的SDF结构都符合天然纤维素Ⅰ型结晶结构,糖类特征官能团。MSDF质地疏松,呈雪花状,更有利于膳食纤维的保水性、吸附性。MSDF的DPPH自由基清除率半抑制浓度为0.07 mg/mL,持水力和持油力分别为2.69 g/g和0.51 g/g,优于ESDF和NSDF。体外降糖降脂实验表明,3种方法提取的山楂SDF都具有较好的α-淀粉酶的抑制能力,胆固醇吸收能力和牛磺胆酸钠结合能力等,其中MSDF降血糖、降血脂效果优于其他2种方法制备的SDF。因此,微波辅助酶法与酶法和碱法相比,具有SDF提取率高,DPPH抗氧化性高,功能特性好等优点。该研究结果可为阐明山楂果渣膳食纤维理化特征及功能特性提供数据支撑,对山楂高附加值产品开发具有重要意义。

关键词：山楂果渣可溶性膳食纤维微波辅助酶解法结构理化性质功能特性

同方期刊数据库

面向狭长空间的三自由度并联机器人设计与建模

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

农业机械学报 2024年第1期55卷 426-435页

作者：徐冬梅刘湘龙于思淼徐超杨帆曹雏清西安科技大学机械工程学院西安710054 西安建筑科技大学机电工程学院西安710055 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司芜湖241000

并联机器人因具有刚度大、结构稳定、承载能力大和运动负荷小等优点,在农业和工业等领域得到了广泛的应用。现有大部分并联机器人因支链呈空间对称分布,难以进入狭长空间工作。因此,针对狭长的工作环境,提出了一种新型三自由度并联结构... 详细信息

并联机器人因具有刚度大、结构稳定、承载能力大和运动负荷小等优点,在农业和工业等领域得到了广泛的应用。现有大部分并联机器人因支链呈空间对称分布,难以进入狭长空间工作。因此,针对狭长的工作环境,提出了一种新型三自由度并联结构,该机构整体沿一条直线导轨方向布置,减少了垂直于导轨方向的宽度,使之易于放入狭窄的空间内,同时能拥有较大工作空间,并实现3个自由度上的平动运动。通过G-K公式计算机构自由度;验证了该并联机器人设计的合理性;对平台进行了运动学和动力学分析;并根据遗传算法分析其奇异性;通过解析法对机构工作空间进行了分析。研究成果为三自由度并联机器人进入狭长空间工作提供了新的思路与构型。

关键词：并联机器人三自由度运动学动力学狭长空间

同方期刊数据库博看期刊评论

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

绿色产业基金助力绿色低碳转型

宏观经济管理 2024年第1期 62-69页

作者：王文龙郑泽华中央国债登记结算有限责任公司博士后科研工作站中国人民银行金融研究所博士后流动站中央国债登记结算有限责任公司政府机构服务部

绿色产业基金是支持国家绿色低碳转型的有力工具。当前,我国投资于绿色领域的绿色产业基金正蓬勃发展,形成了如国家绿色发展基金这样的典型模式。在清洁技术产业的投资中,绿色产业基金在投资事件、投资地域、投资阶段与投资轮次、退出... 详细信息

绿色产业基金是支持国家绿色低碳转型的有力工具。当前,我国投资于绿色领域的绿色产业基金正蓬勃发展,形成了如国家绿色发展基金这样的典型模式。在清洁技术产业的投资中,绿色产业基金在投资事件、投资地域、投资阶段与投资轮次、退出行为等方面呈现一系列特征,但也存在信息披露不足、投资绩效核算不完备、激励政策不足、绿色股债金融工具定位不够明晰等问题。未来,可借鉴英国绿色投资银行经验,在完善信息披露、推进项目环境效益的量化评估、强化政策激励、实现最优绿色金融结构等方面综合施策,提高绿色产业基金投资质量,推动实现国家绿色低碳转型。

关键词：国家绿色发展基金绿色产业基金绿色投资政策