检索结果-南通市图书馆

结合Udwadia-Kalaba控制理论的下肢外骨骼步态轨迹跟踪控制

在线全文

同方期刊数据库

学校读者我要写书评

暂无评论

西安交通大学学报 2025年第1期59卷 148-158页

作者：肖志毅沙连森邹学坤黄锟李永斌刘斌中国科学技术大学生物医学工程学院(苏州) 江苏苏州215000 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所江苏苏州215000

针对现有轨迹跟踪控制方法较难兼顾控制精度与稳定性的问题,提出一种基于Udwadia-Kalaba(U-K)控制理论的鲁棒控制方法。基于拉格朗日法建立机器人动力学模型,将动力学参数分为确定的名义部分与不确定部分;结合U-K理论与系统名义部分参... 详细信息

针对现有轨迹跟踪控制方法较难兼顾控制精度与稳定性的问题,提出一种基于Udwadia-Kalaba(U-K)控制理论的鲁棒控制方法。基于拉格朗日法建立机器人动力学模型,将动力学参数分为确定的名义部分与不确定部分;结合U-K理论与系统名义部分参数确定外骨骼机器人系统理想运动轨迹约束下的名义部分控制力矩;为消除机器人系统不确定部分的影响,引入鲁棒控制器,通过划分不确定性边界确定其应输出的额外控制力矩。仿真结果表明:相较于传统PID算法,基于U-K控制理论的鲁棒控制的外骨骼机器人髋关节、膝关节角度的轨迹跟踪控制精度分别提高了76.4%和96.8%。基于设计的下肢外骨骼机器人样机进行轨迹跟踪对比实验,实验结果表明:基于该方法的下肢外骨骼髋关节、膝关节角度的轨迹跟踪精度为0.467 0°和0.114 1°,相比作为对照的PID算法,分别提高了82.6%和86.8%,同时系统整体控制周期缩短了56.6%,该控制方法具有更高的同步性、控制精度与稳定性。

关键词：下肢外骨骼机器人 Udwadia-Kalaba控制理论鲁棒控制轨迹跟踪控制

同方期刊数据库

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

档案科学技术研究所的主要研究工作及作用

档案学研究 1989年第3期 94-97页

作者：徐义全国家档案局档案科学技术研究所

为了提高档案工作的科学技术水平,给档案资料创造良好的保管条件,延长档案的寿命,中央办公厅和国家科学技术委员会于1963年批准国家档案局建立档案科学技术研究所。自1963年筹建到1966年上半年,调来了一批科技干部,购置一部分仪器设备,... 详细信息

为了提高档案工作的科学技术水平,给档案资料创造良好的保管条件,延长档案的寿命,中央办公厅和国家科学技术委员会于1963年批准国家档案局建立档案科学技术研究所。自1963年筹建到1966年上半年,调来了一批科技干部,购置一部分仪器设备,做了不少工作,但在“文化大革命”动乱中,于1969年随国家档案局撤消而被撤消了,仪器设备分了,科研人员被解散,有的下放“五七”学校。

关键词：档案保管档案修复

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

前进中的重庆刑事科学技术研究所

刑事技术 2000年第1期25卷 3-4页

作者：胡小林赵一鸣李萍重庆刑事科学技术研究所 400042

重庆是共和国最年青的直辖市.全市纵横470多公里,面积达8.2万平方公里,人口3200万.是西南重镇和经济发展中心.重庆的刑事技术随着直辖市建设的步伐,在市委、市府、公安部和市局党组的关怀下,在刑警总队党委高度重视下,全市的刑事科学技... 详细信息

重庆是共和国最年青的直辖市.全市纵横470多公里,面积达8.2万平方公里,人口3200万.是西南重镇和经济发展中心.重庆的刑事技术随着直辖市建设的步伐,在市委、市府、公安部和市局党组的关怀下,在刑警总队党委高度重视下,全市的刑事科学技术水平不断提高,在案侦中充分发挥了积极作用,为全市的社会稳定和刑事案件的侦破作出了较大的贡献.

关键词：重庆刑事科学技术研究所科研学术交流

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

Mn基低温脱硝催化剂性能优化研究进展

工程科学学报 2025年第1期47卷 142-157页

作者：许芸邬博宇庄柯张乾徐静馨张深根朱法华张柏林国家能源集团科学技术研究院有限公司低碳智能燃煤发电与超净排放全国重点实验室南京210023 北京科技大学新材料技术研究院北京100083

氮氧化物(NO_(x))是我国首要大气污染物,主要采用选择性催化还原(SCR)技术进行排放控制.研发高效、稳定的低温脱硝催化剂可避免高能耗的烟气再热,具有显著的节能降碳效益.锰氧化物(MnO_(x))因多变的化学态和丰富的晶格缺陷而表现出优良... 详细信息

氮氧化物(NO_(x))是我国首要大气污染物,主要采用选择性催化还原(SCR)技术进行排放控制.研发高效、稳定的低温脱硝催化剂可避免高能耗的烟气再热,具有显著的节能降碳效益.锰氧化物(MnO_(x))因多变的化学态和丰富的晶格缺陷而表现出优良的氧化还原性能,并具有极强的表面酸性,在催化还原NO_(x)反应中表现出良好的低温活性,但N_(2)选择性低、抗H_(2)O/SO_(2)性能差,难以实现长期的高效稳定脱硝.近年来,改性提升Mn基催化剂的研究十分广泛,加快了Mn基催化剂工业应用的步伐.本文从低温活性、N_(2)选择性和稳定性三个方面,总结了Mn基催化剂的脱硝反应机理、元素掺杂改性、催化剂结构设计等最新研究进展,指出了当前的研究重点和难点,可为下一步研究提供参考.

关键词：氮氧化物选择性催化还原锰基催化剂 N2选择性稳定性元素掺杂

司法部司法鉴定科学技术研究所赴台湾地区考察报告

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

中国司法鉴定 2011年第4期 I0004-I0009页

作者：司法鉴定技术考察团陈忆九沈敏施少培管唯卓先义吴何坚司法部司法鉴定科学技术研究所上海200063

考察台湾法务部调查局鉴识科学处、内政部警政署刑事警察局刑事鉴识中心和法务部法医研究所三个台湾地区著名的司法鉴定机构,发现这些机构仪器设备一流,司法鉴定技术和质量管理经验比较先进,同时体现出相当高的工作效率。他们以专业、... 详细信息

考察台湾法务部调查局鉴识科学处、内政部警政署刑事警察局刑事鉴识中心和法务部法医研究所三个台湾地区著名的司法鉴定机构,发现这些机构仪器设备一流,司法鉴定技术和质量管理经验比较先进,同时体现出相当高的工作效率。他们以专业、品质、效率、服务增强社会公信力;司法鉴定分工明确,重点突出,做到有所为、有所不为。反映了先进的管理理念、管理手段以及管理的严谨性和有效性。考察团对台湾地区司法鉴定的考察访问,达到了了解情况,交流经验,相互学习,取长补短的目的,为今后两岸司法鉴定领域进一步的交流合作打开了广阔的空间。

关键词：司法鉴定台湾地区交流考察

基于空中计算CoMAC架构的不同计算场景叠加符号判决算法

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

中山大学学报（自然科学版）（中英文） 2025年第1期64卷 61-70页

作者：秦晓卫周子涵陈力中国科学技术大学信息科学技术学院安徽合肥230027

本文研究不同场景下基于空中计算的多址信道计算(CoMAC)架构的覆盖符号决策算法。首先,从理论上分析了XOR、ADD、MOD三种场景中加性高斯白噪声(AWGN)多址接入信道下叠加符号的概率密度分布,提出了一种基于先验概率的最优门限判决策略。... 详细信息

本文研究不同场景下基于空中计算的多址信道计算(CoMAC)架构的覆盖符号决策算法。首先,从理论上分析了XOR、ADD、MOD三种场景中加性高斯白噪声(AWGN)多址接入信道下叠加符号的概率密度分布,提出了一种基于先验概率的最优门限判决策略。其次,推导了系统最优门限及对应误码率的理论表达式。最后,通过仿真验证了不同信噪比、传感器节点个数及先验概率对于该门限判决方案的鲁棒性和可靠性的影响。与通信计算相分离的传统方案相比,空中计算判决方案具有更好的检测性能,为多址接入信道下的信号识别提供了新的参考方案。

关键词：空中计算多址接入信道最优门限判决检测性能

同方期刊数据库博看期刊评论

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

不同栽培模式对韭菜采后贮藏品质及风味影响

食品科学 2025年第2期46卷 204-213页

作者：周新原陶杰杰刘明池左进华武占会郑鄢燕康欣娜梁浩牟建楼陈婕季延海北京市农林科学院蔬菜研究所农产品加工与食品营养研究所北京100097 国家蔬菜工程技术研究中心北京100097 农业农村部华北都市农业重点实验室北京100097 河北农业大学食品科技学院河北保定071001 石家庄市农林科学研究院河北石家庄050041

为探究不同栽培模式(水培、土培和基质培)对韭菜采后贮藏品质及风味物质的影响,采用水培、土培和基质培3种栽培方式种植‘航研791’韭菜,采后放入20℃、相对湿度80%~85%的冷库中贮藏,测定其贮藏期间生理品质和风味物质的变化。结果表明... 详细信息

为探究不同栽培模式(水培、土培和基质培)对韭菜采后贮藏品质及风味物质的影响,采用水培、土培和基质培3种栽培方式种植‘航研791’韭菜,采后放入20℃、相对湿度80%~85%的冷库中贮藏,测定其贮藏期间生理品质和风味物质的变化。结果表明:土培和基质培栽培方式能够较好地维持韭菜在贮藏期间的质量损失率和腐烂率,水培韭菜则质量损失率和腐烂率都较高,与水培相比,土培和基质培韭菜能够较好地维持VC和可溶性蛋白含量,具有较高的膳食纤维含量,土培还能促进纤维素、半纤维素、果胶和木质素含量的积累,基质培韭菜的木质素呈下降趋势,水培韭菜在贮藏过程中纤维素含量呈下降趋势,木质素含量则基本不变。韭菜的风味物质主要是醛类、醇类、酯类、醚类、杂环类化合物等,α-松油醇、丁酸异戊酯、水杨酸甲酯和苯乙醛等物质是3种韭菜贮藏前后的主要风味物质。土培韭菜能够在贮藏过程中更好地维持韭菜的品质和风味物质,耐贮性最强,其在贮藏过程中品质劣变以衰老为主,基质培次之,水培韭菜则耐贮性最差,品质劣变以软化腐烂为主。

关键词：不同栽培方式韭菜贮藏品质挥发性风味物质

维普期刊数据库评论

在线全文

维普期刊数据库

学校读者我要写书评

暂无评论

菰米研究现状及产业发展趋势

西南大学学报（自然科学版） 2025年第1期47卷 73-82页

作者：张玉杨狄芯芯练银银谭斌王梅索化夷西南大学食品科学学院重庆400715 西南大学食品科学与工程国家实验教学示范中心重庆400715 国家粮食和物资储备局科学研究院北京100037 重庆市蚕业科学技术研究院重庆400799

菰米作为营养均衡的无麸质全谷物食品,含有丰富的营养物质,具有重要的营养、保健和医学价值。该文系统总结了近年来在菰米的营养成分和加工应用方面的研究进展,指出菰米中富含的营养物质主要有碳水化合物、蛋白质、脂质、维生素、酚类... 详细信息

菰米作为营养均衡的无麸质全谷物食品,含有丰富的营养物质,具有重要的营养、保健和医学价值。该文系统总结了近年来在菰米的营养成分和加工应用方面的研究进展,指出菰米中富含的营养物质主要有碳水化合物、蛋白质、脂质、维生素、酚类化合物、植物甾醇、γ-谷维素和γ-氨基丁酸等,具有抗氧化和抗心脑血管疾病等活性。菰米现有加工方式单一,应用处于初级阶段,开展菰米新加工方式研究,拓展其应用特性是当前该领域的重要研究任务。展望了未来我国菰米深入研究与加工应用的发展方向,未来菰米需选育优良品种、扩大种植率;菰米加工可从主食食品、休闲食品和发酵食品三大类进行研发,也可作为膳食补充剂添加进食品中,提升产品营养价值。

关键词：菰米营养成分生物活性成分加工方式开发

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

科研事业单位提升财会监督效能的探讨

会计之友 2025年第2期 25-29页

作者：王力张世伟林翳中国科学院工程热物理研究所中国科学院国家空间科学中心中国科学院力学研究所

科研事业单位提升财会监督质效,促进科研绩效产出,对实现高水平科技自立自强具有重要的意义。目前科研事业单位对财会监督的目标定位及其与内部控制、“放管服”之间的关系尚不清晰。文章系统剖析了财会监督与内部控制的交互包容及与“... 详细信息

科研事业单位提升财会监督质效,促进科研绩效产出,对实现高水平科技自立自强具有重要的意义。目前科研事业单位对财会监督的目标定位及其与内部控制、“放管服”之间的关系尚不清晰。文章系统剖析了财会监督与内部控制的交互包容及与“放管服”的共和博弈关系,探讨了财会监督筑牢单位治理基石、落实监督政治使命、服务科研绩效产出的目标定位,并提出了加大财会监督政策宣贯力度、完善财会监督工作协调机制、融入智能化新技术手段、强化考核与应用等措施建议,为提高科研事业单位财会监督效能提供了参考借鉴。

关键词：科研事业单位财会监督绩效管理内部控制 “放管服”