检索结果-南通市图书馆

面向在轨建造的空间机器人末端执行器及适配接口设计与验证

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机械工程学报 2024年第3期60卷 1-10页

作者：赵亮亮刘子毅赵京东段启帆王梓睿刘宏哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室哈尔滨150001

针对大型空间设施在轨建造任务需求,以空间多分支机器人为应用对象,设计了一种末端执行器及三种适配接口,用于完成识别、定位、捕获、搬运、装配、攀爬和探测等任务。通过分析在轨建造任务需求,以装配对象参数、机器人性能等为依据提出... 详细信息

针对大型空间设施在轨建造任务需求,以空间多分支机器人为应用对象,设计了一种末端执行器及三种适配接口,用于完成识别、定位、捕获、搬运、装配、攀爬和探测等任务。通过分析在轨建造任务需求,以装配对象参数、机器人性能等为依据提出了设计指标。制定了末端执行器机械结构、电气系统的总体方案,并设计了三种适配接口;针对容差需求,分析了对接过程的容差条件和力学条件,优化了关键部件几何参数;针对锁紧需求,建立了锁紧过程运动学、力学模型,并采用组合运动规律,优化了圆柱凸轮曲线槽。通过仿真及试验,验证了容差、锁紧设计的正确性,并进行在轨装配、在轨攀爬的地面模拟试验,进一步验证了末端执行器及适配接口的性能,为大型空间设施的在轨建造奠定了基础。

关键词：在轨建造空间机器人末端执行器适配接口对接锁紧

基于可操作度优化的冗余机械臂逆运动学求解方法

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机械工程学报 2024年第7期60卷 22-33页

作者：杨晓航赵智远李云涛徐梓淳赵京东哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室哈尔滨150001

在运动规划和控制中提升机械臂的灵活性和避免奇异至关重要,一种有效的方法是使可操作度指标最大化。然而可操作度指标是关节角度的非凸函数,优化该指标是一个巨大的挑战,为此提出一种加速度级可操作度最大化(ALMM)方法。首先,通过一种... 详细信息

在运动规划和控制中提升机械臂的灵活性和避免奇异至关重要,一种有效的方法是使可操作度指标最大化。然而可操作度指标是关节角度的非凸函数,优化该指标是一个巨大的挑战,为此提出一种加速度级可操作度最大化(ALMM)方法。首先,通过一种新的多层次同时最小化方案将位置级别的非线性优化问题转化到速度级别和加速度级别,在加速度水平重构最大化可操作度问题。其次,引入最小化速度指标保证系统的稳定性,并使关节角速度维持在较低水平。然后,结合关节的物理极限,将上述问题表述为标准的二次规划(QP)形式进行求解。以SSRMS构型冗余空间机械臂为例进行仿真验证,实验结果表明ALMM方法可以在完成轨迹跟踪任务的同时实现可操作度优化,对比实验证明ALMM方法的有效性和优越性。

关键词：冗余机械臂逆运动学可操作度二次规划

开源软件库生态治理技术研究综述:二十年进展

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软件学报 2024年第2期35卷 629-674页

作者：王莹伍盈欣高天陈子莺许畅于海张成志东北大学软件学院辽宁沈阳110169 南京大学计算机科学与技术系江苏南京210023 计算机软件新技术国家重点实验室(南京大学) 江苏南京210023 智能工业数据解析与优化教育部重点实验室(东北大学工业智能与系统优化国家级前沿科学中心) 辽宁沈阳110169 香港科技大学计算机科学及工程学系中国香港999077

在“人-机-物”三元融合、泛在计算的时代蓝海下,“开放多变”“需求多样”和“场景复杂”的软件部署和运行环境对开源软件库生态的治理技术提出了更多需求和更高期望.为进一步推动构建可信软件供应链生态,围绕泛在计算模式、打造自主... 详细信息

在“人-机-物”三元融合、泛在计算的时代蓝海下,“开放多变”“需求多样”和“场景复杂”的软件部署和运行环境对开源软件库生态的治理技术提出了更多需求和更高期望.为进一步推动构建可信软件供应链生态,围绕泛在计算模式、打造自主可控的技术体系,聚焦于开源软件库管理生态,收集近20多年来(2001–2023)发表于软件工程领域较高影响力的学术期刊和会议的348篇论文,对开源软件库生态治理技术的研究工作进行梳理.讨论开源软件库生态的建模与分析、演化与维护、质量保证和管理等方面的工作,总结研究现状、问题、挑战与趋势.

关键词：开源软件供应链开源治理软件库生态系统

光子学中与连续域束缚态相关的手性现象(特邀)

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光学学报 2024年第10期44卷 171-186页

作者：杜康曾益轩欧阳旭张旭东肖淑敏宋清海哈尔滨工业大学微纳光电信息系统理论与技术工信部重点实验室广东深圳518055 鹏城实验室广东深圳518055

快速发展的超构表面具有较强的光场操控能力,然而要在该平台实现强手性光学效应始终面临挑战。超构表面中的连续域束缚态(BIC)是一类在辐射连续域内被完全束缚的特殊本征态,它不仅具有更强的光场局域能力,还能带来诸多有趣的物理现象,... 详细信息

快速发展的超构表面具有较强的光场操控能力,然而要在该平台实现强手性光学效应始终面临挑战。超构表面中的连续域束缚态(BIC)是一类在辐射连续域内被完全束缚的特殊本征态,它不仅具有更强的光场局域能力,还能带来诸多有趣的物理现象,这为实现最大手性光学响应带来了新的机遇。首先简要回顾了BIC在光子学中的发展过程,随后主要围绕手性BIC的产生及相关特性进行讨论,接着补充介绍了几种与BIC相关的其他光学手性现象,最后针对手性BIC的潜在应用领域和现有挑战进行了总结。光子学中诸多关于手性BIC的最新研究为设计性能卓越的低功耗、小型光电子器件提供了全新的可能途径。

关键词：物理光学连续域束缚态光学手性超构表面对称性动量空间

制度组态视角下绿色技术创新效率提升的多元路径

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南开管理评论 2024年第2期27卷 51-59,I0010,I0011页

作者：贾建锋刘伟鹏杜运周赵若男蒋金鑫东北大学工商管理学院东北大学工业智能与系统优化国家级前沿科学中心东北大学智能工业数据解析与优化教育部重点实验室东南大学经济管理学院

绿色技术创新是实现经济与环境可持续发展的重要保障,如何协同政府、市场和社会三方力量,提升绿色技术创新效率是亟待解决的现实问题。本文以制度理论为基础,构建了兼顾“绿色”和“创新”内涵的绿色技术创新效率评价体系,并使用数据包... 详细信息

绿色技术创新是实现经济与环境可持续发展的重要保障,如何协同政府、市场和社会三方力量,提升绿色技术创新效率是亟待解决的现实问题。本文以制度理论为基础,构建了兼顾“绿色”和“创新”内涵的绿色技术创新效率评价体系,并使用数据包络分析方法进行了测算;在此基础上,利用定性比较分析方法,从制度组态视角分析了政府、市场和社会三方在提升绿色技术创新效率方面发挥的协同作用。研究发现:首先,单个制度因素并不构成高绿色技术创新效率提升的必要条件,但社会监督在促进高绿色技术创新效率上发挥较为普适的作用;其次,存在“市场—社会推动型”“政府—社会监管型”和“政府—市场—社会协同促进型”三种提升绿色技术创新效率的制度组合;最后,在缺少社会监督的情况下,即使政府充分发挥了监管和支持的作用,也不能导致高绿色技术创新效率,说明政府制度发挥作用存在限制条件。这些发现对于推进我国构建绿色技术创新体系,实现经济长期可持续发展具有重要的理论意义和政策启示。

关键词：绿色技术创新效率制度组态定性比较分析环境规制

基于Sinkhorn分布鲁棒优化的综合能源系统最优能流方法

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电力自动化设备 2024年第5期44卷 28-35页

作者：魏春蒋繁王宇蝶白晓清浙江工业大学信息工程学院浙江杭州310012 广西大学广西电力系统最优化及节能技术重点实验室广西南宁530004

针对风电接入综合能源系统所带来的不确定性问题,提出一种基于Sinkhorn分布鲁棒优化的动态最优能流模型及求解方法。将风电的不确定性描述为包含概率分布信息的模糊不确定集,并将其构造为以风电出力经验分布为中心,以Sinkhorn距离为半径... 详细信息

针对风电接入综合能源系统所带来的不确定性问题,提出一种基于Sinkhorn分布鲁棒优化的动态最优能流模型及求解方法。将风电的不确定性描述为包含概率分布信息的模糊不确定集,并将其构造为以风电出力经验分布为中心,以Sinkhorn距离为半径的Sinkhorn球。采用二分搜索的批量梯度下降法求解,以降低风电不确定性所带来的影响,并减少计算复杂度。算例结果表明,所提方法与随机优化和传统鲁棒优化方法相比,能更有效地平衡系统的鲁棒性与经济性。此外,所提方法在不同样本规模下的计算时间及目标函数均优于Wasserstein方法。

关键词：综合能源系统鲁棒优化最优能流风电不确定性模糊不确定集

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肌肉协同理论在脑卒中上肢康复中的研究进展

机器人 2024年第3期46卷 370-384页

作者：盛译萱常辉王志永曹锐凯刘洪海哈尔滨工业大学(深圳)机器人技术与系统国家重点实验室广东深圳518055

肌肉协同理论在脑卒中上肢康复中的应用有望为临床康复的标准化评估和干预提供新的技术手段和指导策略。本文针对基于肌肉协同理论的人体运动模块化策略,总结了肌肉协同的数学模型和特点,重点分析了近年来肌肉协同理论在脑卒中上肢康复... 详细信息

肌肉协同理论在脑卒中上肢康复中的应用有望为临床康复的标准化评估和干预提供新的技术手段和指导策略。本文针对基于肌肉协同理论的人体运动模块化策略,总结了肌肉协同的数学模型和特点,重点分析了近年来肌肉协同理论在脑卒中上肢康复中的研究现状,主要包括运动损伤评估、康复效果评估、康复干预指导和康复机器人有效性评价4个方面。然后分析了肌肉协同理论发展所面临的挑战。最后对肌肉协同理论在临床康复应用的研究进程进行总结,并对未来发展趋势进行展望。

关键词：肌肉协同运动控制脑卒中康复功能评估康复干预

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MXene/MnO2对有机微污染物的类芬顿氧化降解效能与机理

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催化学报 2024年第6期61卷 215-225页

作者：文涛郭思胜赵恒新郑宇琦张馨月顾鹏程张塞艾玥洁王祥科华北电力大学环境科学与工程学院资源与环境系统优化教育部重点实验室北京 102206 安徽农业大学资源与环境学院安徽合肥 230036 北京工业大学环境与生命学院北京 100124

芬顿高级氧化技术是降解有机微污染物的有效手段.过一硫酸盐(PMS)类芬顿技术因具有高效的氧化剂利用率和较宽的pH操作范围,已成为目前工业中过氧化氢芬顿技术的一种有前途的替代品.非均相催化剂能够有效活化PMS,产生多种活性自由基,从... 详细信息

芬顿高级氧化技术是降解有机微污染物的有效手段.过一硫酸盐(PMS)类芬顿技术因具有高效的氧化剂利用率和较宽的pH操作范围,已成为目前工业中过氧化氢芬顿技术的一种有前途的替代品.非均相催化剂能够有效活化PMS,产生多种活性自由基,从而氧化降解有机微污染物.二维过渡金属碳化物/氮化物(MXene)具有较好的电子传输效率和可调的表面官能团,是一种良好的非均相催化材料.然而,MXene的不稳定性、反应体系的自聚集作用和不明确的活性氧(ROS)生成机制极大地限制了它们在实际环境中的广泛应用.鉴于剥离的MXene中钛的高反应活性缺陷可以原位锚定过渡金属材料,本文通过氧化还原策略,将MnO2纳米颗粒原位沉积在MXene纳米片上制备了MXene/MnO2复合材料.X射线衍射图中(002)峰的偏移、透射电镜和电子衍射环图中交错的晶格条纹等表征结果表明,MnO2纳米颗粒均匀地负载在剥离的MXene纳米片上.X射线光电子能谱证实了MXene表面钛缺陷与MnO2纳米颗粒通过氧化还原作用相连接.同时,通过调整反应时间确定了 18 h原位沉积制备的MXene/MnO2具有最佳的产率和双酚A降解速率.此时的复合材料能够在4 min内活化PMS去除95.9％的BPA(50 mg/L),矿化效率达到了51.2％,表现出较好的催化性能.电子顺磁共振和淬灭实验结果表明,MXene/MnO2活化PMS降解BPA为非自由基途径.实验观察结合密度泛函理论计算表明,大量暴露的锰位点有效吸附并活化PMS,从而促进了单线态氧的产生.通过高价Mn-oxo相直接生成1O2的普遍途径具有较高的能垒(3.34 eV).相比之下,·OOH作为中间体产生1O2的途径(1.84 eV)在能量上更可行.得益于MXene的快速电荷转移能力和MnO2强PMS活化能力的双重优势,工程化的MXene/MnO2/PVDF催化膜对京密引水渠河水中的有机微污染物表现出高效的活性和出色的长期稳定性.综上,本文通过氧化还原原位生长策略制得了 MXene/MnO2催化剂,并深入研究了其在类芬顿反应中催化降解有机微污染物的性能.通过实验表征和理论计算相结合的方法,揭示了该催化剂对有机微污染物的降解机理.本研究不仅为MXene基催化剂的设计和合成提供了新的思路,也为开发可广泛应用于实际水体中处理有机微污染物的催化剂提供了参考.

关键词： MXene 二氧化锰过一硫酸盐单线态氧类芬顿反应

SA-PQ-11/CF阳极提高MFC废水处理效果与发电性能

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精细化工 2024年第5期41卷 1101-1107页

作者：樊立萍温越霄沈阳化工大学工业环境-资源协同控制与优化技术辽宁省高校重点实验室辽宁沈阳110142 沈阳化工大学环境与安全工程学院辽宁沈阳110142

为提高微生物燃料电池(MFC)的废水处理效果和发电性能,制备了一种海藻酸钠(SA)-聚季铵盐-11(PQ-11)/碳毡(CF)阳极(SA-PQ-11/CF),分别以制药废水和糖蜜废水为阳极液,以CF为阴极,构建了MFC系统,采用SEM对阳极表面形貌进行了表征,通过循环... 详细信息

为提高微生物燃料电池(MFC)的废水处理效果和发电性能,制备了一种海藻酸钠(SA)-聚季铵盐-11(PQ-11)/碳毡(CF)阳极(SA-PQ-11/CF),分别以制药废水和糖蜜废水为阳极液,以CF为阴极,构建了MFC系统,采用SEM对阳极表面形貌进行了表征,通过循环伏安(CV)特性和电化学阻抗(EIS)特性、化学需氧量(COD)去除率对其性能进行了考察。结果表明,SA-PQ-11/CF阳极具有较大的比表面积,MFC的溶液电阻和电荷转移电阻得到明显降低。阳极液为制药废水时,采用SA-PQ-11/CF阳极的MFC的稳态输出电压和COD去除率分别约为0.22 V和62%,较常规CF阳极的MFC分别提高了100%和130%;阳极液为糖蜜废水时,采用SA-PQ-11/CF阳极的MFC的稳态输出电压和COD去除率分别为0.15 V和43%,分别较采用常规CF阳极的MFC提高了275%和95%。

关键词：微生物燃料电池废水处理阳极改性海藻酸钠聚季铵盐-11 发电性能