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露天矿场无人驾驶自卸车路径规划方法研究

煤炭科学技术 2024年第8期52卷 182-191页

作者：黄佳德刘勇邓穆坤梅文庆株洲中车时代电气股份有限公司湖南株洲412001

针对矿用自卸车在露天矿场环境下的路径左行要求以及长距离运输路径的平滑效率问题,提出了基于Clothoid曲线拓展的左行混合A*算法和离散点对角向量模最小化平滑算法相结合的路径规划方法。首先,在混合A*算法节点拓展搜索过程中,采用Clot... 详细信息

针对矿用自卸车在露天矿场环境下的路径左行要求以及长距离运输路径的平滑效率问题,提出了基于Clothoid曲线拓展的左行混合A*算法和离散点对角向量模最小化平滑算法相结合的路径规划方法。首先,在混合A*算法节点拓展搜索过程中,采用Clothoid曲线代替传统圆弧进行拓展,以保证混合A*搜索路径的曲率连续性和曲率变化率限制要求。然后,利用左行规则改进混合A*算法累加代价和启发代价,在累加代价中加入左转代价和碰撞吸引代价保证路径向左和沿地图边界左侧进行规划,在启发代价中根据拓展方向与地图边界最近点的左右位置关系调整拓展代价得到利于左行的启发代价图,以生成左行全局粗略路径。最后,结合二次规划技术,以离散点对角向量模最小化为目标函数,坐标轴方向移动量为约束,构建平滑优化模型,对全局路径进行平滑,同时为防止平滑过程中曲率超限超出车辆转向响应能力,利用大曲率点可行域隧道缩减技术,限制大曲率点平滑可移动量。试验结果表明:所提方法可以生成适应矿区左行规则的沿地图左侧边界行驶的全局路径;启发代价的改进有效地减少了混合A*算法拓展的节点数量,有利于更好实现左行;离散点路径平滑方法有效提高了全局路径的平滑度,利于车辆控制跟踪;Clothoid曲线拓展与可行域隧道缩减技术可有效应对装载、卸载等大曲率路径,不存在曲率超限情况;对比不同长度路径规划耗时数据,路径平滑算法有效降低了路径规划的总耗时,4 km路径平滑耗时只需76 ms;左行规划的实现和总耗时的减少提高了路径对于矿区场景的适应性。

关键词：露天矿场无人驾驶自卸车路径规划 Clothoid曲线拓展左行混合A*算法离散点平滑

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悬浮填料耦合斜板沉淀改造MSBR的实践

中国给水排水 2024年第6期40卷 108-112页

作者：刘影赖长清湖南省建筑设计院集团股份有限公司湖南长沙410012 湖南鑫远环境科技股份有限公司湖南长沙410012

某污水处理厂一期工程采用MSBR工艺,处理规模为20×10^(4) m^(3)/d,出水水质执行《城镇污水处理厂污染物排放标准》(GB 18918—2002)的一级A标准。因上位规划调整、建设边界条件限制及流域水环境治理持续推进的需要,该厂一期工程处理规... 详细信息

某污水处理厂一期工程采用MSBR工艺,处理规模为20×10^(4) m^(3)/d,出水水质执行《城镇污水处理厂污染物排放标准》(GB 18918—2002)的一级A标准。因上位规划调整、建设边界条件限制及流域水环境治理持续推进的需要,该厂一期工程处理规模需原位扩容至25×10^(4) m^(3)/d,出水水质要求提升至项目所在地一级标准(地表水准Ⅳ类)。针对现状MSBR池容小、泥水分离效果差、跑泥、功能分区未能实现氮磷强化去除等问题,改造方案充分利用现有池体结构及设备,通过重新调整功能分区、投加填料、增设斜板澄清等措施,形成“悬浮填料耦合斜板沉淀”的新型组合工艺,实现了原位扩容提标的双重目标。该项目实施后,运行情况良好,出水水质可持续稳定达标。

关键词：提标扩建悬浮填料一体化斜板沉淀 MSBR改造 MBBR工艺

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企业财务共享构建的问题探讨

现代营销(上旬刊) 2024年第5期 121-123页

作者：周灿中国广电湖南网络股份有限公司

随着经济全球化的快速发展，特别是国内企业国际化进程加快，宏观经济环境和市场竞争的日趋复杂与不确定性增加，企业发展需要转型升级，管控模式和管理机制需要适应企业自身发展需求。财务共享作为企业财务管理工作的重要组成部分，对... 详细信息

随着经济全球化的快速发展，特别是国内企业国际化进程加快，宏观经济环境和市场竞争的日趋复杂与不确定性增加，企业发展需要转型升级，管控模式和管理机制需要适应企业自身发展需求。财务共享作为企业财务管理工作的重要组成部分，对于企业的整体发展具有重要影响。基于此，本文通过对财务共享的概念进行阐述和分析，对企业建设财务共享的重点关注事项展开研究，以期助力企业高质量发展。

关键词：企业财务共享建设方案服务中心

来源：博看期刊

CO-CO_(2)体系制备氘代甲醇催化剂的合成与改性

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化工进展 2024年第8期43卷 4411-4420页

作者：龙涛周锋张伟吴泓王建陈霖湖南凯美特气体股份有限公司湖南岳阳414020 中南大学冶金与环境学院湖南长沙410083

作为一种重要的化工原料和氘代中间体,氘代甲醇(CD3OD)广泛用于核磁共振试剂、氘代药物中间体和光电材料改性,但其在CO-CO_(2)体系的催化合成效率仍有待提高。本研究采用浸渍法掺杂稀土元素对CuO/ZnO/Al_(2)O_(3)(CZA)催化剂进行改性,... 详细信息

作为一种重要的化工原料和氘代中间体,氘代甲醇(CD3OD)广泛用于核磁共振试剂、氘代药物中间体和光电材料改性,但其在CO-CO_(2)体系的催化合成效率仍有待提高。本研究采用浸渍法掺杂稀土元素对CuO/ZnO/Al_(2)O_(3)(CZA)催化剂进行改性,评价了其在CO-CO_(2)体系加D2制氘代甲醇的催化性能,并表征了催化剂。结果表明,稀土元素成功掺杂并均匀分散于CZA催化剂中,La和Ce的掺入能有效提高催化剂的比表面积和孔容,增加表面CuO的数量;而Pr的掺入降低了催化剂活性。其中,CZA-3%La催化剂具有最大的比表面积(46.69m2/g)和最大的孔容(0.26cm3/g),催化活性最好,其氘代甲醇时空产率相比CZA催化剂提高了7.96%。稀土掺杂改性的CZA催化剂对提升CO-CO_(2)体系合成氘代甲醇的反应效率有重要意义。

关键词：催化剂合成活性氘代甲醇稀土元素改性

CF_(4)-GMET和G-PT处理对AR+AF涂层耐磨性能的影响

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表面技术 2024年第13期53卷 104-117页

作者：陈立郑学军贺楚才黄乐彭井泉左滨槐湘潭大学湖南湘潭411105 湘潭宏大真空技术股份有限公司湖南湘潭411104

目的在兼顾涂层抗反射性和疏水性的前提下,通过强化抗反射(AR)多层复合膜系与抗指纹(AF)涂层之间的黏附力,提升复合涂层的机械耐久性能。方法采用磁控溅射法在玻璃衬底上沉积AR多层复合膜系,首创性地采用CF_(4)气体微刻蚀(CF_(4)-Gas Mi... 详细信息

目的在兼顾涂层抗反射性和疏水性的前提下,通过强化抗反射(AR)多层复合膜系与抗指纹(AF)涂层之间的黏附力,提升复合涂层的机械耐久性能。方法采用磁控溅射法在玻璃衬底上沉积AR多层复合膜系,首创性地采用CF_(4)气体微刻蚀(CF_(4)-Gas Micro-etching Treatment,CF_(4)-GMET)与石墨等离子体(Graphite Plasma Treatment,G-PT),依次对AR膜系表面进行处理后,将AF试剂蒸镀附于AR层表面并冷却,即可得到具有超强耐磨性的AF/CF_(4)-GMET&G-PT SiO_(2)/AR抗反射疏水涂层。结果CF_(4)-GMET对AR表层SiO_(2)处理后,其表面“柱状尖峰”消失,得到低粗糙度针状表面,并增大了SiO_(2)与AF涂层的接触比表面积。G-PT处理大幅提高了表层SiO_(2)亲水性,从而使得SiO_(2)表面黏附功增大。经2道工艺处理后,SiO_(2)表面粗糙度降低,黏附功先降后升为最大值,蒸镀AF疏水涂层后界面结合最为稳定,耐磨性能显著增强。在负载为1000 g的钢丝绒摩擦10000次后,抗反射疏水涂层的水接触角(WCA)从117.7°下降至113.6°,磨损率仅为3.4%,耐磨性能极佳。结论对AR膜系表层SiO_(2)进行CF_(4)-GMET和G-PT处理,能显著提高抗反射疏水涂层的耐磨性能,而对光学透过率基本无影响。

关键词：疏水性 CF_(4)气体微刻蚀石墨等离子体处理抗反射疏水涂层耐磨性

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5G网络室分性能与建设策略分析

通讯世界 2024年第7期31卷 30-32页

作者：杨波中国广电湖南网络股份有限公司湖南长沙410000

随着5G网络普及和终端量快速增长,5G应用也在不断完善和飞速发展。5G业务多数发生在室内,用户对5G网络性能也提出了更高的要求,因此,搭建完善的室内网络是重中之重。加快新型基础设施建设,实现数字产业融合发展对经济社会发展起到了支... 详细信息

随着5G网络普及和终端量快速增长,5G应用也在不断完善和飞速发展。5G业务多数发生在室内,用户对5G网络性能也提出了更高的要求,因此,搭建完善的室内网络是重中之重。加快新型基础设施建设,实现数字产业融合发展对经济社会发展起到了支撑性作用。对5G网络室分进行概述,分析5G网络室分建设基本原则、建设思路以及建设策略,以期为相关人员提供参考。

关键词： 5G网络室分性能建设策略

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中国广电与中国移动5G组网策略分析

通讯世界 2024年第8期31卷 19-21页

作者：杨波中国广电湖南网络股份有限公司湖南长沙410000

随着5G技术的快速发展,通信网络正在发生前所未有的变化。中国广电和中国移动作为国内主要的电信运营商,在5G网络建设上面临着诸多挑战和机遇。分析中国广电和中国移动5G组网策略,探讨二者在5G网络共建共享的优势及实施路径,以期为相关... 详细信息

随着5G技术的快速发展,通信网络正在发生前所未有的变化。中国广电和中国移动作为国内主要的电信运营商,在5G网络建设上面临着诸多挑战和机遇。分析中国广电和中国移动5G组网策略,探讨二者在5G网络共建共享的优势及实施路径,以期为相关人员提供参考。

关键词：中国广电中国移动 5G组网共建共享

UHPC芯柱板受力性能试验研究与有限元分析

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建筑结构学报 2024年第5期45卷 173-183页

作者：何庆锋宁鹏腾钟易李锦实易伟建湖南大学土木工程学院湖南长沙410082 长沙远大住宅工业集团股份有限公司湖南长沙410013

为了研究UHPC芯柱板在模块建筑结构中的受力性能,设计并制作了一块足尺UHPC芯柱板,对其进行两边简支的受弯性能试验,获取UHPC芯柱板的承载能力、挠度、裂缝、破坏形态以及截面应变等。试验结果表明:UHPC芯柱板在四点弯曲加载试验中的荷... 详细信息

为了研究UHPC芯柱板在模块建筑结构中的受力性能,设计并制作了一块足尺UHPC芯柱板,对其进行两边简支的受弯性能试验,获取UHPC芯柱板的承载能力、挠度、裂缝、破坏形态以及截面应变等。试验结果表明:UHPC芯柱板在四点弯曲加载试验中的荷载-位移曲线可对应试件受力分为弹性、弹塑性、屈服三阶段;UHPC芯柱板主要破坏模式为弯曲破坏,在弹性阶段,受弯截面符合平截面假定。基于ABAQUS有限元分析软件对UHPC芯柱板受力性能进行数值模拟与参数分析可知,提升UHPC的抗拉强度与受拉纵筋配筋率可以增大板的承载力,两者与板承载力均呈线性增长;当上下面板厚度相同时,构件刚度与承载力会大幅提升,板厚度与承载力呈线性增长;芯柱及肋宽对UHPC芯柱板承载力的影响有限;随着跨高比增大,板整体刚度与承载力会大幅降低,跨高比对受弯承载力影响较小。

关键词： UHPC芯柱板四点弯曲试验有限元模拟受弯承载力

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市场经济下广电网络企业经济管理创新动向

财富生活 2024年第5期 46-48页

作者：王照阳中国广电河北网络股份有限公司

随着市场经济的不断发展和演变,广电网络企业作为信息传播的重要力量,正经历着前所未有的转型挑战。面对数字化浪潮和激烈的市场竞争,如何在保持行业特色的同时实现经营管理上的创新成为关键。本文旨在探讨广电网络企业在市场经济环境... 详细信息

随着市场经济的不断发展和演变,广电网络企业作为信息传播的重要力量,正经历着前所未有的转型挑战。面对数字化浪潮和激烈的市场竞争,如何在保持行业特色的同时实现经营管理上的创新成为关键。本文旨在探讨广电网络企业在市场经济环境下的经济管理创新策略,分析企业如何适应和利用市场经济的变化,以及如何应对技术进步和市场竞争带来的挑战。

关键词：市场经济广电网络企业管理经济管理