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基于动态事件触发策略的多AUV一致控制

湖南大学学报（自然科学版） 2022年第8期49卷 1-11页

作者：胡满江王智炜杜长坤叶俊边有钢湖南大学机械与运载工程学院湖南长沙410082 北京理工大学机电学院北京100081 湖南大学无锡智能控制研究院江苏无锡214072

针对多个自主水下机器人(AutonomousUnderwaterVehicles,AUVs)编队问题,为了减少多AUV频繁通信造成的能量消耗,提出一种基于分布式动态事件触发的领导者-跟随者一致控制算法.设计一个包含广义位置和载体速度的辅助变量简化AUV模型.同时... 详细信息

针对多个自主水下机器人(AutonomousUnderwaterVehicles,AUVs)编队问题,为了减少多AUV频繁通信造成的能量消耗,提出一种基于分布式动态事件触发的领导者-跟随者一致控制算法.设计一个包含广义位置和载体速度的辅助变量简化AUV模型.同时基于滑模变结构控制、一致性理论及动态事件触发策略,设计了分布式编队控制器,保证系统在存在外部扰动的情况下可实现一致控制目标.证明了所提出的控制算法没有Zeno现象.数值仿真验证了所提出定理的正确性和控制算法的有效性.

关键词：自主水下机器人编队一致控制动态事件触发策略

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“两型”农村理论内涵与标准构建

广东社会科学 2012年第4期 46-53页

作者：乔海曙王桂良湖南大学两型研究院湖南大学

我国农村遵循"自然和谐"、"理性破坏"、"两型发展"三阶段演进规律,现处于"理性破坏"发展阶段,面临资源利用低效率、环境问题日益严峻的窘境,迫切需要走"两型"农村发展道路。"两型"农村即"资源节约型、环境友好型"农村,强调"物质财富"与... 详细信息

我国农村遵循"自然和谐"、"理性破坏"、"两型发展"三阶段演进规律,现处于"理性破坏"发展阶段,面临资源利用低效率、环境问题日益严峻的窘境,迫切需要走"两型"农村发展道路。"两型"农村即"资源节约型、环境友好型"农村,强调"物质财富"与"精神财富"耦合增长,由低物质化与高幸福感相结合的发展道路来实现,体现经济绿色化、资源集约化、环境生态化、社会和谐化。"两型"农村标准凸显"四化"理论的内容,因而,建设"两型"农村应促进农村经济绿色发展、提高资源的集约化水平、提升生态环境友好程度、加强农村和谐社会建设。

关键词： “两型”农村新财富观农村演进规律

江华瑶族水口镇如意村文化服务中心及特色工坊

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建筑学报 2022年第1期 84-89页

作者：曹广孟俊丞朱赛男陈行谭茜谢孜非侯帅东涂鑫朱建华邓远刘剑孙末兰张宁胡骉(摄影) 地方工作室湖南大学设计研究院有限公司不详

基于双向多车跟随式拓扑的混合车辆队列稳定性研究

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中国公路学报 2022年第3期35卷 66-77页

作者：边有钢杨依琳胡满江杜长坤徐彪秦兆博湖南大学机械与运载工程学院湖南长沙410082 湖南大学无锡智能控制研究院江苏无锡214115 北京理工大学机电学院北京100081

车辆队列控制在提高驾驶安全性、提升交通流量、改善燃油经济性方面具有巨大潜力。现有车辆队列控制研究多针对完全由网联自动驾驶车辆组成的队列,难以应用于实际混合交通环境,而现有混合队列控制研究通常仅考虑网联自动驾驶车辆跟驰控... 详细信息

车辆队列控制在提高驾驶安全性、提升交通流量、改善燃油经济性方面具有巨大潜力。现有车辆队列控制研究多针对完全由网联自动驾驶车辆组成的队列,难以应用于实际混合交通环境,而现有混合队列控制研究通常仅考虑网联自动驾驶车辆跟驰控制目标,而忽略了其对后方交通流与队列稳定性的影响。为此,研究了混合人工驾驶车辆与网联自动驾驶车辆的队列协同控制方法,在网联自动驾驶车辆控制设计中引入前后车信息,并研究其对队列稳定性的影响。首先构建了混合车辆队列系统模型,提出一种改进的适用于双向多车跟随式拓扑的混合队列控制器。其次针对双向通信拓扑,迭代推导出车辆队列首尾传递函数,分析扰动工况下混合车辆队列的通信拓扑及队列规模对闭环稳定性、首尾队列稳定性的影响。研究结果表明:在任意通信拓扑下采用所设计的网联自动驾驶车辆控制器均可达到队列闭环稳定;网联自动驾驶车辆作为混合车辆队列中的可控单元,可有效地衰减队内干扰,网联自动驾驶车辆利用后车信息也可更好地衰减队内扰动,保证首尾队列稳定;依据首尾传递函数分析,在单网联自动驾驶车辆的混合车辆队列中,首尾队列稳定性与网联自动驾驶车辆位置i无关,而与前后人工驾驶车辆数目m、n及队列规模N有关,且后方人工驾驶车辆数目n越多,越有利于首尾队列稳定。

关键词：汽车工程混合车辆队列协同控制闭环稳定性队列稳定性队列规模通信拓扑

5-吡唑甲酰胺类衍生物的设计、合成与生物活性

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高等学校化学学报 2020年第4期41卷 716-725页

作者：李康明李延赛易阳杰徐雷涛叶姣欧晓明李建明胡艾希湖南大学化学化工学院长沙410082 湖南化工研究院长沙410007

以2种5-吡唑甲酸为原料,分别与噻唑胺和苯并呋喃胺发生缩合反应,制备了23个新的5-吡唑甲酰胺类化合物;采用核磁共振波谱和质谱等对目标化合物结构进行了表征;对化合物B1和B3进行了量子化学计算、前沿分子轨道及分子范德华表面静电势分析... 详细信息

以2种5-吡唑甲酸为原料,分别与噻唑胺和苯并呋喃胺发生缩合反应,制备了23个新的5-吡唑甲酰胺类化合物;采用核磁共振波谱和质谱等对目标化合物结构进行了表征;对化合物B1和B3进行了量子化学计算、前沿分子轨道及分子范德华表面静电势分析.生物活性实验结果表明,在500 mg/L浓度下部分化合物对黏虫和蚜虫有良好的杀虫活性,其中化合物A1和B1对黏虫的致死率均为100%,化合物B3,B4和C9对蚜虫的致死率分别为100%,100%和95.54%;在25 mg/L浓度下化合物A3对烟草赤星病菌的抑制率,化合物C7对小麦赤霉病菌的抑制率以及化合物A1和A4对油菜菌核病菌的抑制率均大于50%.

关键词： 5-吡唑甲酰胺杀菌活性杀虫活性量子化学计算

基于自抗扰控制的电控机械式制动器弯道制动力控制策略研究

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汽车技术 2023年第6期 55-62页

作者：白芳华张强郭雅各徐海澜白中浩招商局检测车辆技术研究院有限公司重庆401329 湖南大学湖南大学车辆安全研究中心长沙410082

针对搭载电控机械式制动器(EMB)的车辆制定了一种弯道制动力控制策略,首先根据驾驶员的期望减速度得到所需的制动力,以垂直载荷估计值为依据对制动力进行初始分配,其次,利用基于自抗扰控制(ADRC)算法设计的附加横摆力矩控制模块得到提... 详细信息

针对搭载电控机械式制动器(EMB)的车辆制定了一种弯道制动力控制策略,首先根据驾驶员的期望减速度得到所需的制动力,以垂直载荷估计值为依据对制动力进行初始分配,其次,利用基于自抗扰控制(ADRC)算法设计的附加横摆力矩控制模块得到提升车辆操纵稳定性所需的附加横摆力矩,最后通过制动力调节模块对初始分配的制动力进行调节,利用Simulink与CarSim开展联合仿真并与比例分配方案进行对比。结果表明,使用所提出的控制策略时车辆在弯道制动条件下四轮不易抱死,横摆角速度与质心侧偏角也更接近理想值,有效提升了车辆弯道制动安全性。

关键词：主动安全电控机械式制动器制动力控制弯道自抗扰控制

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脂滴与胞内细胞器互作研究进展

中国细胞生物学学报 2022年第5期44卷 964-972页

作者：蔡立鹏康娜谭金玲邱凡高强湖南大学生命医学交叉研究院长沙410082

细胞器通过接触及分工协作以实现彼此间的物质交换和信息交流。脂滴是细胞内中性脂的主要贮存场所,但其功能却远不止于此;它还能与内质网、线粒体、溶酶体、细胞核等多种细胞器发生相互作用,共同完成包括脂代谢、膜转运以及信号转导等... 详细信息

细胞器通过接触及分工协作以实现彼此间的物质交换和信息交流。脂滴是细胞内中性脂的主要贮存场所,但其功能却远不止于此;它还能与内质网、线粒体、溶酶体、细胞核等多种细胞器发生相互作用,共同完成包括脂代谢、膜转运以及信号转导等一系列生理功能的调控。该文整理并归纳了脂滴与胞内细胞器间的接触及动态互作的最新研究进展。对脂滴与胞内细胞器间互作机制及功能的研究不仅拓宽了对脂滴生物学的认知,也有助于进一步理解代谢性疾病的相关发病机制。

关键词：脂滴细胞器互作膜接触脂质转运细胞器稳态

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数据交易法律治理路径探析

海峡法学 2022年第1期24卷 80-88页

作者：刘辉夏菁湖南大学法学院湖南大学数据法治研究院湖南大学金融与法律研究中心

培育数据交易市场是数据要素化的关键环节。目前,我国数据交易存在“数据孤岛”效应凸显、数据安全风险聚集、场内数据交易法律保障缺位等多重困境,主要由数据交易治理理念偏差、交易规范体系滞后以及安全保障机制阙如三方面原因造成。... 详细信息

培育数据交易市场是数据要素化的关键环节。目前,我国数据交易存在“数据孤岛”效应凸显、数据安全风险聚集、场内数据交易法律保障缺位等多重困境,主要由数据交易治理理念偏差、交易规范体系滞后以及安全保障机制阙如三方面原因造成。直面我国数据交易的制约因素,应当重塑“以释放数据要素价值为原则,以数据安全风险防范为底线”的数据治理理念,从数据二元财产权、使用权交易、自主定价、进场交易等层面完善可交易数据的基本规则;综合选用技术手段、制定数据处理标准,打造“数据可用不可见,用途可控可计量”的新型交易范式。同时,构建综合性的数据监管体系,提升数据交易创新治理能力,加快数据要素市场健康发展。

关键词：数据交易数据权属数据定价数据安全综合监管

铝/镁合金轴叉磁脉冲压接/胶接复合连接工艺与接头性能

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塑性工程学报 2023年第8期30卷 130-137页

作者：陈昶朱佳佩韩子川柳泉潇潇崔俊佳李光耀湖南大学整车先进设计制造技术全国重点实验室湖南长沙410082 湖南城市学院机械与电气工程学院湖南益阳413000 北京理工大学深圳汽车研究院(电动车辆国家工程实验室深圳研究院) 广东深圳518118

面向汽车传动轴中轻量化材料的使用与连接需求,提出了一种6061-T6铝合金和AZ31B镁合金轴叉的磁脉冲压接/胶接复合连接工艺。通过改变放电次数、槽倾角和放电能量等工艺参数,对比分析了不同工艺下胶接接头、磁脉冲压接接头和磁脉冲压接/... 详细信息

面向汽车传动轴中轻量化材料的使用与连接需求,提出了一种6061-T6铝合金和AZ31B镁合金轴叉的磁脉冲压接/胶接复合连接工艺。通过改变放电次数、槽倾角和放电能量等工艺参数,对比分析了不同工艺下胶接接头、磁脉冲压接接头和磁脉冲压接/胶接复合连接接头力学性能的变化规律,并通过显微观测探究了不同试验参数对铝/镁合金接头性能的影响和机理。通过中性盐雾腐蚀试验观察了接头在不同周期下的腐蚀产物和形貌变化。结果表明,磁脉冲压接/胶接复合连接工艺能够实现镁合金和铝合金的高质量连接,放电能量25 kJ、槽倾角90°、放电3次时,接头最大扭矩达到1479.30 N·m;铝合金外管和镁合金槽底面的贴合区域长度随放电次数和槽倾角的增大而增加;胶粘剂的加入有利于降低接头的腐蚀速度。

关键词：轻量化磁脉冲压接/胶接复合连接力学性能盐雾腐蚀试验