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结合通道剪枝和通道注意力的轻量型车辆点云补全网络

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计算机工程与应用 2025年第1期61卷 232-242页

作者：杨晓文冯泊栋韩慧妍况立群韩燮何黎刚中北大学计算机科学与技术学院太原030051 机器视觉与虚拟现实山西省重点实验室太原030051 山西省视觉信息处理及智能机器人工程研究中心太原030051 华威大学计算机科学系英国考文垂CV47AL

针对现有的点云补全网络多关注于补全的精度而忽视补全效率问题,提出了一种轻量型点云补全网络来准确、高效地修复自动驾驶中的不完整车辆点云。为了提高网络推理效率,采用一种高效的一次性通道剪枝技术提高网络的补全效率;在特征提取阶... 详细信息

针对现有的点云补全网络多关注于补全的精度而忽视补全效率问题,提出了一种轻量型点云补全网络来准确、高效地修复自动驾驶中的不完整车辆点云。为了提高网络推理效率,采用一种高效的一次性通道剪枝技术提高网络的补全效率;在特征提取阶段,网络加入通道注意力模块,将加权特征与全局特征拼接,通过两层多维特征信息提取,得到最终的特征向量;将特征向量传入双解码器结构中,分别通过全连接层和多层感知机生成稠密的粗糙点云和输入点云偏差值;将粗糙点云与输入点云偏差值相加得到最终的精细化完整点云。在PCN数据集和KITTI数据集上进行实验,实验结果表明在补全缺失车辆信息的实时性上有着显著的提升,并且在补全精度上也有不错的表现。

关键词：点云补全通道剪枝通道注意力轻量型深度学习

基于多通道融合HOG特征的全天候运动车辆检测方法

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武汉大学学报（信息科学版） 2015年第8期40卷 1048-1053页

作者：刘操郑宏黎曦余典武汉大学电子信息学院湖北武汉430072 湖北省视觉感知与智能交通技术研究中心湖北武汉430072 武汉工程大学电气信息学院湖北武汉430025

对传统的梯度方向直方图(HOG)特征提取方法进行改进,提出了一种基于多通道特征提取的加权HOG特征融合方法。首先采用基于亮度均值的方式对彩色车辆图像增强处理,其次采用自适应加权法将H、S、V三通道的梯度方向直方图(HOG)特征融合成多... 详细信息

对传统的梯度方向直方图(HOG)特征提取方法进行改进,提出了一种基于多通道特征提取的加权HOG特征融合方法。首先采用基于亮度均值的方式对彩色车辆图像增强处理,其次采用自适应加权法将H、S、V三通道的梯度方向直方图(HOG)特征融合成多通道融合HOG特征,最后采用支持向量机(SVM)对融合后的特征进行车辆分类器训练和车辆检测。该方法与直接运用HOG特征进行车辆检测以及其他车辆检测方法相比,具有检测率高、鲁棒性强等特点,并且在各种气候环境下都能实现较好的检测效果,效果优于其他方法,达到了全天候车辆检测的要求。

关键词：多通道融合HOG 支持向量机车辆检测全天候

基于自适应亮度基准漂移的十字路口交通图像增强处理研究

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武汉大学学报（信息科学版） 2015年第10期40卷 1381-1385页

作者：刘操郑宏黎曦武汉大学电子信息学院湖北武汉430072 湖北省视觉感知与智能交通技术研究中心湖北武汉430072 武汉工程大学电气信息学院湖北武汉430205

针对大多数增强方法未能同时考虑图像与光照强度、拍摄时间之间关系的问题,根据不同时刻的光照强度变化,提出了一种基于自适应亮度基准漂移的全天候十字路口交通图像的增强算法。首先依据不同时刻的光照变化建立亮度基准曲线,然后由亮... 详细信息

针对大多数增强方法未能同时考虑图像与光照强度、拍摄时间之间关系的问题,根据不同时刻的光照强度变化,提出了一种基于自适应亮度基准漂移的全天候十字路口交通图像的增强算法。首先依据不同时刻的光照变化建立亮度基准曲线,然后由亮度基准曲线和亮度实时反馈建立自适应亮度基准值模型,最后对图像的亮度分量运用亮度基准值模型自适应增强。实验结果证明该方法在全天候不同光照条件下图像增强的有效性以及不同天气条件下增强的鲁棒性。

关键词：自适应亮度基准漂移图像增强十字路口交通图像

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一种复杂条件下机场飞机的检测方法

科学技术与工程 2015年第23期35卷 43-49页

作者：李圣郑宏张博凯王静武汉大学电子信息学院湖北省视觉感知与智能交通技术研发中心武汉430072

由于背景复杂、姿态各异,停机坪的飞机检测一直是目标检测的一个难点。针对机场飞机的全天候、多姿态检测难题,提出一种基于部件模型和距离权衡的机场飞机检测方法,该方法采用梯度方向直方图特征,运用多成员模型与部件模型来解决不同角... 详细信息

由于背景复杂、姿态各异,停机坪的飞机检测一直是目标检测的一个难点。针对机场飞机的全天候、多姿态检测难题,提出一种基于部件模型和距离权衡的机场飞机检测方法,该方法采用梯度方向直方图特征,运用多成员模型与部件模型来解决不同角度飞机检测问题,并根据飞机外形特点利用距离权衡因子来优化检测过程。实验结果表明,该改进方法能够高效地解决在背景较复杂的情况下多姿态的飞机检测问题,并且在有遮挡和多目标的情况下依然能维持高识别率,各种情景的综合检测率均可以达到90%以上。

关键词：飞机检测部件模型距离权衡因子多姿态检测

融合激光雷达和惯性导航的船舶靠离泊高精度定位方法

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中国舰船研究 2025年

作者：贺治卜闫文洲柳晨光初秀民刘新宇水路交通控制全国重点实验室(武汉理工大学) 武汉理工大学交通与物流工程学院武汉理工大学智能交通系统研究中心闽江学院物理与电子信息工程学院

[目的]为了满足船舶靠离泊过程中的近距离高精度感知需求，提出一种融合激光雷达和惯性导航系统的靠离泊高精度定位方法。[方法]首先，构建船舶航行多坐标转换和时间配准算法，实现各个感知设备在时间和空间上的统一，同时对采集到的点... 详细信息

[目的]为了满足船舶靠离泊过程中的近距离高精度感知需求，提出一种融合激光雷达和惯性导航系统的靠离泊高精度定位方法。[方法]首先，构建船舶航行多坐标转换和时间配准算法，实现各个感知设备在时间和空间上的统一，同时对采集到的点云数据进行校正和滤波；其次，提出一种改进的随机采样一致性算法（random sample consensus,RANSAC）泊位岸线检测方法，通过引入泊位高程来确定聚类阈值，并优化聚类成本函数，减小因点云数据的随机性而产生的对岸线检测精度的影响；最后，将识别的岸线交集作为泊位的特征点，辅助无人艇进行定位，并通过实船验证该方法的感知效果。[结果]实验结果表明，该定位方法可为船舶提供误差小于0.256 m的定位信息，同时在实际环境中对各种干扰有较强的适应性。[结论]改进RANSAC船舶靠离泊定位方法在点云数据质量较差的前提下，仍能保证较高的定位精度。

关键词：无人艇靠离泊激光雷达 RANSAC算法

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多路高清YUV视频GPU实时拼接研究

计算机工程 2016年第12期42卷 314-320页

作者：王震许晓航王静李圣郑宏武汉大学电子信息学院武汉430072 湖北省视觉感知与智能交通技术研发中心武汉430072

为提高高清视频拼接的实时性能,提出一种基于GPU的多路高清YUV视频实时拼接方法,推导出YUV422图像拼接中的透视模型,并结合计算统一设备架构技术,实现透视变换、无缝融合等关键拼接步骤在GPU上的并行优化。在4路1080p高清视频上的实验... 详细信息

为提高高清视频拼接的实时性能,提出一种基于GPU的多路高清YUV视频实时拼接方法,推导出YUV422图像拼接中的透视模型,并结合计算统一设备架构技术,实现透视变换、无缝融合等关键拼接步骤在GPU上的并行优化。在4路1080p高清视频上的实验结果表明,相比基于RGB颜色模型的拼接方法,该方法的实时拼接性能在不同GPU架构上有20%~40%的提升,并且在GRX780上能达到33 frame/s的视频帧率。

关键词：视频拼接 YUV颜色模型透视模型图形处理器计算统一设备架构

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多感官视角下城市居民滨江空间景观感知偏好

中山大学学报（自然科学版）（中英文） 2025年第1期64卷 182-194页

作者：朱战强李欢中山大学地理科学与规划学院广东广州510006 广东省公共安全与灾害工程技术研究中心广东广州510006

中国城镇化迈入人口城镇化的“下半场”,多感官下的居民景观感知与规划设计是近年空间感知分析与规划设计的热点。然而,现有研究多集中于视觉、听觉单一感官分析或双重感官分析,存在着对嗅觉、触觉等感官缺乏关注,以及对多感官结合分析... 详细信息

中国城镇化迈入人口城镇化的“下半场”,多感官下的居民景观感知与规划设计是近年空间感知分析与规划设计的热点。然而,现有研究多集中于视觉、听觉单一感官分析或双重感官分析,存在着对嗅觉、触觉等感官缺乏关注,以及对多感官结合分析关注很少的理论不足。本文以多感官感知为视角,以广州市滨江公共空间景观作为研究对象,将其分为“自然、人类/人类活动、人造/机械”3种景观要素及33个景观因素,通过构建感知增长率指数,对视觉、听觉、嗅觉和触觉4种感官下的不同类型滨江空间的居民景观感知特征进行评价。结果表明:不同景观要素下4种感官的感知相对敏感度不同,自然景观中嗅觉敏感,人类活动景观中听觉敏感,人造景观中触觉敏感。相对视觉和触觉而言,听觉和嗅觉下居民景观感知需求更容易被忽视。居民对自然声音和自然气味的景观要素感知期待仍需加强,而人类活动声和机械气味则不受欢迎。多感官下的景观要素感知特征在不同类型的公共空间下存在差异,广场和桥下/码头是重点改造空间,需特别关注避免电子设备声和交通噪声的干扰。最后形成了各滨江空间相应的感知设计指引。本文提出,集成多感官的居民景观感知分析可为城市滨江空间规划和设计提供实质性的参考。

关键词：多感官感知滨江空间景观要素偏好广州市

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基于梯度区域分割的拼接图像颜色校正

计算机工程与设计 2016年第5期37卷 1297-1302页

作者：王静郑宏李圣王震武汉大学电子信息学院湖北武汉430072 湖北省视觉感知与智能交通技术研发中心湖北武汉430072

在室外场景拼接的颜色校正中,由于图像间的亮度差异往往较大,校正结果易出现噪点及色块。针对该问题,提出一种梯度区域分割的颜色校正方法。结合图像的梯度和颜色信息将图像分为两个区域,使得具有相似的梯度范围和颜色特性的区域相匹配... 详细信息

在室外场景拼接的颜色校正中,由于图像间的亮度差异往往较大,校正结果易出现噪点及色块。针对该问题,提出一种梯度区域分割的颜色校正方法。结合图像的梯度和颜色信息将图像分为两个区域,使得具有相似的梯度范围和颜色特性的区域相匹配;对颜色单一区域采用简单的统计特征校正方法,对颜色复杂区域采用改进的多维概率密度转换法,避免区域间相互影响。利用不同场景下的图像进行实验并与多维概率密度转化法做对比,对比校正后的拼接图像及量化指标,实验结果表明,该方法能够减少颜色失真,保持原图结构特征,有效提高颜色校正效果。

关键词：颜色校正区域分割多维概率密度转换统计特征图像拼接

基于联合层特征的卷积神经网络在车标识别中的应用

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计算机应用 2016年第2期36卷 444-448页

作者：张力张洞明郑宏武汉大学电子信息学院武汉430072 湖北省视觉感知与智能交通技术研发中心武汉430072

针对现有智能交通系统仅仅通过车牌信息获取车辆信息存在不准确的情况,提出一种基于联合层特征的卷积神经网络(Multi-CNN)进行车标识别。该方法将通过卷积神经网络中不同层提取的特征联合起来,一起作为全连接层的输入,训练获得分类器。... 详细信息

针对现有智能交通系统仅仅通过车牌信息获取车辆信息存在不准确的情况,提出一种基于联合层特征的卷积神经网络(Multi-CNN)进行车标识别。该方法将通过卷积神经网络中不同层提取的特征联合起来,一起作为全连接层的输入,训练获得分类器。通过理论分析和实验表明,与传统的卷积神经网络训练获得的分类器相比,MultiCNN方法能够减少训练所需计算量,同时将车标识别准确率提升至98.7%。

关键词：深度学习卷积神经网络联合特征车标识别