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考虑关节铰隙机械臂末端位姿精度的模糊控制

制造技术与机床 2020年第6期 148-154页

作者：张发军张苏俊虞成俊何孔德水电机械设备设计与维护湖北省重点实验室湖北宜昌443002 三峡大学机械动力学院湖北宜昌443002

以空间3R含铰间隙机械臂为研究对象,考虑关节铰隙机械臂末端位姿精度的模糊控制方法。首先,利用D-H坐标变换法建立不含间隙和含间隙的机械臂运动学模型,分析铰间隙对机械臂末端位姿精度的扰动影响;其次,通过所建立的含间隙三维模型并进... 详细信息

以空间3R含铰间隙机械臂为研究对象,考虑关节铰隙机械臂末端位姿精度的模糊控制方法。首先,利用D-H坐标变换法建立不含间隙和含间隙的机械臂运动学模型,分析铰间隙对机械臂末端位姿精度的扰动影响;其次,通过所建立的含间隙三维模型并进行运动学仿真,研究其位姿误差大小;再次,基于减小误差提高精度设计模糊控制器,通过角位移来补偿末端位姿误差,从而得出相应的角位移补偿量;最后,采用补偿后的角位移对含间隙模型进行运动学仿真分析,得出其补偿后的位姿误差。研究表明,采用模糊控制方法,机械臂在x、y方向上末端位姿误差明显减小,其控制效果较好,而在z方向上的误差也有所降低,可见,在模糊控制策略下,补偿后的角位移对关节铰隙机械臂末端位姿的精度误差有明显的减小作用。

关键词：机械臂铰间隙角位移补偿位姿误差模糊控制

改进型传递矩阵法的多穿孔率复合微穿孔板吸声性能研究

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机械科学与技术 2020年第11期39卷 1774-1781页

作者：胡齐笑丁善婷刘荻湖北工业大学机械工程学院武汉430068

针对传统单层微穿孔板吸声体吸声带宽较窄的不足,本文研究了多穿孔率复合微穿孔板的吸声性能优化作用。基于体积流连续原理,采用改进型传递矩阵法,推导了多穿孔率复合微穿孔板吸声系数公式,探讨了多穿孔率对吸声性能的影响。数值仿真和... 详细信息

针对传统单层微穿孔板吸声体吸声带宽较窄的不足,本文研究了多穿孔率复合微穿孔板的吸声性能优化作用。基于体积流连续原理,采用改进型传递矩阵法,推导了多穿孔率复合微穿孔板吸声系数公式,探讨了多穿孔率对吸声性能的影响。数值仿真和实验验证表明,多穿孔率复合微穿孔板较传统单层板有更好的吸声带宽,不同穿孔率分布对微穿孔板吸声结构最大吸声系数的影响显著。

关键词：多穿孔率复合微穿孔板吸声性能传递矩阵法

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基于移峰填谷的排水泵站优化调度研究

武汉大学学报（工学版） 2011年第6期44卷 773-778页

作者：专祥涛李明龙武汉大学湖北省流体机械与动力工程装备技术重点实验室湖北武汉430072 武汉大学动力与机械学院湖北武汉430072

采用改进的动态规划算法对定速泵排水泵站的优化调度问题进行求解,考虑了峰谷分时电价制度对电费的影响,以一座配有两台定速泵的排水泵站为例,首先建立了该泵站的物理模型和动态规划模型,然后构造了改进动态规划算法并详细分析了该算法... 详细信息

采用改进的动态规划算法对定速泵排水泵站的优化调度问题进行求解,考虑了峰谷分时电价制度对电费的影响,以一座配有两台定速泵的排水泵站为例,首先建立了该泵站的物理模型和动态规划模型,然后构造了改进动态规划算法并详细分析了该算法的主要思想和求解算法时的编程思路,最后计算出了双泵控制下的最优启停控制序列和优化结果,并将该结果与传统控制下的运行结果进行了比较分析.与其他的优化算法相比,其计算时间大大缩短,而且能效优化效果明显.

关键词：排水泵站分时电价动态规划优化调度

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试行增值税转型促进经济结构调整

财政监督 2001年第2期 46-46页

作者：王家珍湖北省武汉船用机械厂

1994年税制改革时,由于当时治理通货膨胀、控制投资规模的需要,我国采用了"生产型"增值税制——对企业外购的原材料、燃料、动力、包装物和低值易耗品的进项税款准予抵扣,对固定资产的税金则不予抵扣,事实证明效果显著。随着经济改革的... 详细信息

1994年税制改革时,由于当时治理通货膨胀、控制投资规模的需要,我国采用了"生产型"增值税制——对企业外购的原材料、燃料、动力、包装物和低值易耗品的进项税款准予抵扣,对固定资产的税金则不予抵扣,事实证明效果显著。随着经济改革的深入,我国经济发展的主要矛盾已从全面的供给短缺转向了有效供给不足和经济结构失调并存,经济发展的大环境也由控制投资规模转变为扩大内需、刺激消费,此时实行增值税制由生产型向固定资产的税金也可以抵扣的消费型转变,十分必要。首先,投资资本所支付的增值税得不到抵扣,实际上是变相地先缴了一笔‘投资税’,不利于启动投资、扩大内需,特别是不利于资本有机构成较高的基础产业和高新技术产业的发展。其次,随着我国加入WTO的临近,关税必将大幅度的下降,非关税壁垒必将大量取消,我国产品的市场竞争能力面临严峻考验,尤其是产品出口,由于固定资产价值所含税款得不到退税,提高了产品成本,不利于扩大产品出口创汇;进口产品则由于比国内产品少了这一笔"投资税"而增强了竞争力。第三,在目前实行生产型增值税的大前提下,外商投资企业却可以免征进口设备的关税和进口环节的增值税,购买国内设备也可退税。

关键词：增值税制固定资产价值经济发展扩大内需投资规模增值税转型税制改革生产型增值税效果显著高新技术产业

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配电机器人剥线器的RLS阻抗力控制算法

机械科学与技术 2021年第10期40卷 1508-1514页

作者：徐显金胡世超杨宇航涂细凯湖北工业大学机械工程学院武汉430068

针对配电机器人剥线过程中导线线芯易受损问题提出一种适合末端剥线器的基于阻抗控制的切进力跟踪控制算法。目前很多阻抗控制无法完成环境刚度突变的任务要求,针对配电机器人工作环境刚度的复杂性,在阻抗控制算法中引入递推最小二乘法(... 详细信息

针对配电机器人剥线过程中导线线芯易受损问题提出一种适合末端剥线器的基于阻抗控制的切进力跟踪控制算法。目前很多阻抗控制无法完成环境刚度突变的任务要求,针对配电机器人工作环境刚度的复杂性,在阻抗控制算法中引入递推最小二乘法(RLS)对导线绝缘层和线芯刚度进行在线辨识实现对切进力的精确稳定跟踪,并在MATALAB/Simulink中对配电机器人剥线环节的阻抗力控制算法和提出的基于RLS的阻抗算法进行对比仿真试验。仿真结果显示,基于RLS参数辨识的力控算法在环境刚度突变的情况下依然有着较好的力跟踪性能,且稳态误差趋近于零,试验结果的对比显示了RLS阻抗控制算法的可行性和有效性。

关键词：剥线器递推最小二乘法参数辨识阻抗

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汽车流水槽冲压工艺的数值模拟分析与试验

锻压技术 2021年第12期46卷 61-66页

作者：汤双清刘婷任寅迎三峡大学机械与动力学院湖北宜昌443002

以某汽车流水槽为研究对象,应用Autoform软件对汽车流水槽的成形过程进行冲压数值模拟,并分析其成形工艺。分析了各工艺参数对汽车流水槽拉延工序的影响,通过将压边力从500 kN增加至800 kN,拉延筋系数从0.3增加至0.7等设置,预测了板料... 详细信息

以某汽车流水槽为研究对象,应用Autoform软件对汽车流水槽的成形过程进行冲压数值模拟,并分析其成形工艺。分析了各工艺参数对汽车流水槽拉延工序的影响,通过将压边力从500 kN增加至800 kN,拉延筋系数从0.3增加至0.7等设置,预测了板料成形过程中存在的起皱、破裂等缺陷,确定了合理的压边力数值和拉延筋系数。模拟结果表明,该成形最大减薄率不超过0.25,成形区域起皱率不超过0.02,起皱率和减薄率均在合理范围内,消除了成形过程中可能出现的问题,使后续工序能够顺利进行。最后根据软件模拟进行了试验验证,所得零件和数值模拟结果基本一致,表面质量达到标准要求,验证了该冲压工艺参数的合理性,同时极大地提高了材料利用率,节约了成本,缩短了开发周期。

关键词：汽车流水槽冲压压边力拉延筋 Autoform

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电流反馈的机械臂碰撞检测研究

机械科学与技术 2021年第6期40卷 887-892页

作者：赵迪胡立宏陈小利张雪源湖北工业大学机械工程学院武汉430068

本文以机械臂碰撞检测为研究对象,提出了一种基于电流变化速度的碰撞检测方法,弥补动力学模型理论电流的碰撞检测方法存在参数辨识过程复杂、对动力学模型精度要求高等缺点。试验发现在机械臂有碰撞的时候会产生电流突变,当电流变化速... 详细信息

本文以机械臂碰撞检测为研究对象,提出了一种基于电流变化速度的碰撞检测方法,弥补动力学模型理论电流的碰撞检测方法存在参数辨识过程复杂、对动力学模型精度要求高等缺点。试验发现在机械臂有碰撞的时候会产生电流突变,当电流变化速度大于给定的阈值时就判定有碰撞。通过大量试验发现电机不同转速下电流变化速度的阈值也不同,于是提出电机转速的阈值检测方法,用电机转速拟合关系式计算出电机在不同转速下的阈值,从而判断电机在不同转速下是否存在碰撞。最终的碰撞检测试验结果表明,当碰撞发生时,机械臂可以快速检测到碰撞并做出相应反应,达到预期目标。

关键词：碰撞检测动力学模型机械臂电流反馈

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熔盐冷却球床堆分流板结构优化设计

核科学与工程 2020年第5期40卷 729-736页

作者：周建军袁显宝毛璋亮肖仁政马小强三峡大学机械与动力学院湖北宜昌443002

固体熔盐堆中燃料球按照一定的方式排列,入口处的分流板结构对燃料球起到支撑作用,同时对冷却剂有分流的作用,分流板结构直接影响到堆芯内的流场分布和压降。研究分流板结构对堆芯热工特性的影响,对于堆芯的设计具有重要的意义。本文针... 详细信息

固体熔盐堆中燃料球按照一定的方式排列,入口处的分流板结构对燃料球起到支撑作用,同时对冷却剂有分流的作用,分流板结构直接影响到堆芯内的流场分布和压降。研究分流板结构对堆芯热工特性的影响,对于堆芯的设计具有重要的意义。本文针对熔盐冷却球床堆,设计了四种可能的分流板结构,研究了分流结构对堆芯流场、温度场和压降的影响。结果表明固体熔盐堆中燃料球对冷却剂具有显著的二次分流作用,分流板结构对堆芯局部流场分布有一定影响,但是整体影响较小。带有半球形凸起的分流板结构在流场分布和燃料球规则堆放方面具有一定的优势。

关键词：熔盐堆分流板结构设计热工

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三维点云预采样的曲面自适应布点策略及应用

机械科学与技术 2020年第11期39卷 1759-1765页

作者：龚瑗邱兆祥郑新建李西兴湖北工业大学机械工程学院武汉430068

针对现有的自适应布点策略大多无法在三维模型未知的前提下进行智能布点的问题,将点云信息、颜色信息与接触式测量进行结合,提出一种三维点云预采样的曲面自适应布点策略。通过预处理后的深度点云与HSV颜色空间下分割后的点集,获取待测... 详细信息

针对现有的自适应布点策略大多无法在三维模型未知的前提下进行智能布点的问题,将点云信息、颜色信息与接触式测量进行结合,提出一种三维点云预采样的曲面自适应布点策略。通过预处理后的深度点云与HSV颜色空间下分割后的点集,获取待测曲面的显著性点云。提出一种改进的欧式分割算法将显著性点云分割为数个点云簇。根据均值漂移算法,以质心Voronoi结构的成本函数作为均值漂移算法的权函数,在各点云簇中迭代计算出最佳采样点的具体位置。通过实验对比该布点策略与均匀采样、随机采样、自适应采样的采样精度和采样效率。结果表明三维点云预采样的曲面自适应布点策略能够在保证测量精度的前提下提高采样效率,相较常规自适应采样的采样计算时间时间缩短了60%。

关键词：布点策略点云数据高斯曲率点云分割均值漂移算法