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基于主题森林结构的对话管理模型

自动化学报 2003年第2期29卷 275-283页

作者：邬晓钧郑方徐明星清华大学智能技术与系统国家重点实验室语音技术中心北京100084

现有许多对话系统都是面向任务的 ,但很少考虑对话过程涉及的多主题、主题切换、主题间的信息共享 ,以及不同信息重要程度不同等问题 .该文提出基于主题森林结构的对话管理模型 ,较好地处理了上述问题 ,能实现对话过程的混合主导 .该模... 详细信息

现有许多对话系统都是面向任务的 ,但很少考虑对话过程涉及的多主题、主题切换、主题间的信息共享 ,以及不同信息重要程度不同等问题 .该文提出基于主题森林结构的对话管理模型 ,较好地处理了上述问题 ,能实现对话过程的混合主导 .该模型能保证交互过程中对话内容的一致性 ,对上下文的理解、对话控制和应答决策灵活自然 .其推理机应用了多种与领域无关的策略。

关键词：主题森林结构对话管理模型自然语言理解人机口语对话技术计算机信息处理

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通用虚拟现实软件开发平台的研究及其应用

系统仿真学报 2006年第12期18卷 3438-3443,3458页

作者：邓志东余士良张杨罗熊清华大学计算机系智能技术与系统国家重点实验室北京100084

针对快速构建虚拟现实应用系统的需要,开发出全集成化、功能完备且性能先进的通用虚拟现实软件开发平台VRMagic。该平台采用模块化设计,模块之间通过统一的数据结构相互通讯。基于WTK的三维虚拟演播室子系统是该平台的核心模块,它通过... 详细信息

针对快速构建虚拟现实应用系统的需要,开发出全集成化、功能完备且性能先进的通用虚拟现实软件开发平台VRMagic。该平台采用模块化设计,模块之间通过统一的数据结构相互通讯。基于WTK的三维虚拟演播室子系统是该平台的核心模块,它通过解析仿真描述文件产生虚拟场景,具有六自由度漫游、实时交互、实时视频合成与GIF动画等功能,同时支持立体眼镜、V8头盔、CyberGlove数据手套与多种定位与跟踪设备。通过将生物大分子三维结构信息转化为仿真描述文件,可利用该平台实现生物大分子三维空间结构及其动态演化过程的虚拟现实显示。

关键词：虚拟现实通用开发平台生物大分子可视化

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通用分布式虚拟现实软件开发平台的研究

系统仿真学报 2008年第12期20卷 3160-3164,3186页

作者：邓志东余士良程振波清华大学计算机系智能技术与系统国家重点实验室北京100084

为了适应分布式虚拟现实应用系统的开发需要,在通用虚拟现实软件开发平台VRMagic的基础上,结合高层体系结构(HLA),研发出通用分布式虚拟现实软件开发平台D-VRMagic。详细介绍了D-VRMagic的网络架构和对象模型的构建过程,并在此基础上提... 详细信息

为了适应分布式虚拟现实应用系统的开发需要,在通用虚拟现实软件开发平台VRMagic的基础上,结合高层体系结构(HLA),研发出通用分布式虚拟现实软件开发平台D-VRMagic。详细介绍了D-VRMagic的网络架构和对象模型的构建过程,并在此基础上提出了管理者设计规范和通用客户端模型。最后以网络五子棋的实现为例,对D-VRMagic进行了验证。结果表明该平台具有较高的开发效率、可扩展性和通用性。

关键词：分布式虚拟现实高层体系结构通用开发平台网络架构对象模型

基于ZigBee规范构建大规模无线传感器网络

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通信学报 2008年第11期29卷 158-164页

作者：成小良邓志东清华大学计算机系智能技术与系统国家重点实验室北京100084

提出了一种新的切实可行的构建大规模无线传感器网络(LS-WSN,large scale wireless sensors network)的组网策略——"一区多PAN(personal area network)",同时,还提出了一个LS-WSN的两层抽象模型。利用符合ZigBee规范的商业网络协议栈—... 详细信息

提出了一种新的切实可行的构建大规模无线传感器网络(LS-WSN,large scale wireless sensors network)的组网策略——"一区多PAN(personal area network)",同时,还提出了一个LS-WSN的两层抽象模型。利用符合ZigBee规范的商业网络协议栈——BeeStack,构建了一个LS-WSN的原型系统。从理论上讲,一个PAN可以支持65536个节点,而一个LS-WSN原型系统可以支持65536×16个节点。实验结果表明,LS-WSN原型系统的服务质量(QoS)可以得到保证。此外,相关分析表明网络管理及数据融合等工作也会被简化,性能相应有所提升。

关键词：大规模无线传感器网络个域网 ZigBee规范网关

未知环境下基于传感器的移动机器人路径规划新方法

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机器人 2005年第4期27卷 319-324页

作者：孟江华朱纪洪孙增圻清华大学计算机系智能技术与系统国家重点实验室北京100084

提出了一种未知环境下机器人在线路径规划算法.该算法在多数情况下比传统方法更具智能性和灵活性,并且可以解决无边界环境中单方向无限延伸的障碍物的绕行问题.

关键词：移动机器人路径规划边缘跟踪路径选择

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机械手的模糊逆模型鲁棒控制(英文)

自动化学报 2001年第4期27卷 521-530页

作者：邓辉孙富春孙增圻清华大学计算机系智能技术及系统国家重点实验室北京100084

提出一种基于模糊聚类和滑动模控制的模糊过模型控制方法，并将其应用于动力学方程未知的机械手轨迹控制．首先，采用Ｃ均值聚类算法构造两关节机械手的高木－关野（Ｔ－Ｓ）模糊模型，并由此构造模糊系统的逆模型．然后，在提出的模... 详细信息

提出一种基于模糊聚类和滑动模控制的模糊过模型控制方法，并将其应用于动力学方程未知的机械手轨迹控制．首先，采用Ｃ均值聚类算法构造两关节机械手的高木－关野（Ｔ－Ｓ）模糊模型，并由此构造模糊系统的逆模型．然后，在提出的模糊逆模型控制结构中，离散时间滑动模控制和时延控制（ＴＤＣ）用于补偿模糊建模误差和外扰动，保证系统的全局稳定性并改进其动态和稳态性能．系统的稳定性和轨迹误差的收敛性可以通过稳定性定理来证明．最后，以两关节机械手的轨迹跟随控制为例，揭示了该设计方法的控制性能．

关键词：机械手模糊聚类离散滑动模控制跟随控制

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水火弯板智能机器人控制器的设计

机器人 2003年第3期25卷 241-245页

作者：操先良赵雁南贾培发王家钦杨泽红清华大学计算机系智能技术与系统国家重点实验室北京100084

针对造船技术中水火弯板工艺的自动化 ,本文介绍了一种基于 SERCOS总线的特种工业机器人 .在描述水火弯板工艺过程的基础上 ,文章对机器人的总体结构及其技术特点做了简单介绍 .本文着重分析了基于SERCOS总线的机器人控制器的特点 ,介... 详细信息

针对造船技术中水火弯板工艺的自动化 ,本文介绍了一种基于 SERCOS总线的特种工业机器人 .在描述水火弯板工艺过程的基础上 ,文章对机器人的总体结构及其技术特点做了简单介绍 .本文着重分析了基于SERCOS总线的机器人控制器的特点 ,介绍了层次化、模块化软件系统的设计 .最后 ,针对实际应用背景。

关键词：智能机器人控制器设计 SERCOS总线水火弯板造船工艺

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固定长度经验回放对Q学习效率的影响

计算机工程 2006年第6期32卷 7-10页

作者：林明朱纪洪孙增圻清华大学计算机系智能技术与系统国家重点实验室北京100084

提出了一种固定长度经验回放的思想,并将该思想与一步Q和Peng Q(λ)学习算法相结合,得到了相应的改进算法。该文采用不同的回放长度L将改进的算法应用在网格环境和汽车爬坡问题中进行了仿真。结果表明,改进的一步Q学习算法在两个例子中... 详细信息

提出了一种固定长度经验回放的思想,并将该思想与一步Q和Peng Q(λ)学习算法相结合,得到了相应的改进算法。该文采用不同的回放长度L将改进的算法应用在网格环境和汽车爬坡问题中进行了仿真。结果表明,改进的一步Q学习算法在两个例子中都比原算法具有更好的学习效率。改进的Peng Q(λ)学习在马尔可夫环境中对选择探索动作非常敏感,增大L几乎不能提高学习的效率,甚至会使学习效率变差;但是在具有非马尔可夫属性的环境中对选择探索动作比较不敏感,增大L能够显著提高算法的学习速度。实验结果对如何选择适当的L有着指导作用。

关键词：经验回放再励学习 Q学习

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一种基于遗传算法的主题划分方法

计算机工程 2006年第11期32卷 209-210,218页

作者：傅间莲陈群秀清华大学计算机系智能技术与系统国家重点实验室北京100084

提出了一个通过建立段落向量空间模型,根据遗传算法进行文本主题划分的算法,解决了文章的篇章结构分析问题,使得多主题文章的文摘更具内容全面性与结构平衡性。实验结果表明,该算法对多主题文章的主题划分准确率为89.3%,对单主题文章的... 详细信息

提出了一个通过建立段落向量空间模型,根据遗传算法进行文本主题划分的算法,解决了文章的篇章结构分析问题,使得多主题文章的文摘更具内容全面性与结构平衡性。实验结果表明,该算法对多主题文章的主题划分准确率为89.3%,对单主题文章的主题划分准确率为94.6%。

关键词：自动文摘向量空间模型遗传算法主题划分