检索结果-南通市图书馆

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

粗微叠层式硅片台数据驱动MIMO前馈控制

中国电机工程学报 2024年

作者：刘涛杨开明朱煜摩擦学国家重点实验室(清华大学机械工程系)

光刻机中承载晶圆进行图像曝光的硅片台是一个典型的多输入多输出(multi-input multi-output， MIMO)超精密运动系统，MIMO前馈控制技术是抑制各自由度耦合误差的关键环节。针对光刻机粗微叠层式结构的硅片台，本文基于主从控制架构，... 详细信息

光刻机中承载晶圆进行图像曝光的硅片台是一个典型的多输入多输出(multi-input multi-output， MIMO)超精密运动系统，MIMO前馈控制技术是抑制各自由度耦合误差的关键环节。针对光刻机粗微叠层式结构的硅片台，本文基于主从控制架构，提出了一种微动台和粗动台MIMO前馈控制方法。该前馈采用线性参数化结构，以微分单元为基函数，将控制器的参数整定问题转化为一个凸优化问题，进而给出了前馈控制器的全局最优参数整定方法以及参数迭代过程中梯度的无偏估计方法。通过硅片台多场曝光轨迹跟踪实验，验证了所提参数整定方法的快速收敛性能。实验结果表明所提方法能够有效减小微动台多自由度耦合的轨迹跟踪误差和粗微之间的相对误差。

关键词：多输入多输出系统 MIMO前馈数据驱动参数整定粗微叠层硅片台超精密运动系统

在线全文

同方期刊数据库

学校读者我要写书评

暂无评论

高速圆柱滚子轴承环下润滑热场特性

航空动力学报 2024年第5期39卷 244-252页

作者：王轶泽刘红彬孟永钢河南科技大学机电工程学院河南洛阳471003 清华大学摩擦学国家重点实验室北京100084

针对高速圆柱滚子轴承高温失效问题,采用流体体积(VOF)方法和多重参考系(MRF)模型对圆柱滚子轴承内圈供油槽和轴承腔进行建模,计算供油槽油液供给情况并将结果施加到轴承腔内模型中,计算环下进油孔相对于滚子多个位置处的温升,并通过加... 详细信息

针对高速圆柱滚子轴承高温失效问题,采用流体体积(VOF)方法和多重参考系(MRF)模型对圆柱滚子轴承内圈供油槽和轴承腔进行建模,计算供油槽油液供给情况并将结果施加到轴承腔内模型中,计算环下进油孔相对于滚子多个位置处的温升,并通过加权平均得到轴承腔内最终温升。分析轴承转速、供油量对轴承腔内摩擦温升和润滑油黏性剪切温升的影响规律。结果表明:轴承供油量一定时,转速越高,轴承内部组件摩擦加剧,腔内润滑油受到的黏性剪切力增大,摩擦、黏性温升均升高;轴承转速一定时,由于油量增加造成的润滑油黏性剪切温升的增加和冷却效果的提高在油量较低时前者高于后者,随后两者逐渐持平,黏性温升先下降然后维持在一定水平,摩擦温升降低。该研究对高速圆柱滚子轴承环下润滑设计提供了参考依据。

关键词：高速圆柱滚子轴承环下润滑轴承腔计算流体动力学(CFD) 热场

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

基于分层控制的线控制动系统压力控制策略

机械工程学报 2024年第10期60卷 487-496页

作者：魏凌涛刘轶材王翔宇刘子俊李亮清华大学汽车节能与安全国家重点实验室北京100084

线控制动系统作为自动驾驶车辆的关键执行部件,其安全性和响应精度直接影响车辆的运行安全。为满足系统安全性要求,线控制动系统通常具备两套独立的建压单元以满足单点失效下的建压能力。柱塞泵式建压单元具备结构简单、成本低的特点,... 详细信息

线控制动系统作为自动驾驶车辆的关键执行部件,其安全性和响应精度直接影响车辆的运行安全。为满足系统安全性要求,线控制动系统通常具备两套独立的建压单元以满足单点失效下的建压能力。柱塞泵式建压单元具备结构简单、成本低的特点,成为线控制动系统中广泛采用的构型。为保证柱塞泵式建压单元在温度干扰影响下的压力控制稳定性和精度,提出一种考虑线圈温度估计的分层式压力控制策略。首先,建立柱塞泵式建压单元传热模型和液压模型;其次,在系统压力状态可观和不可观状态下分别采用递归最小二乘法和开环方法估计线圈温度;最后,设计基于滑模控制器的系统压力分层控制策略。台架试验结果表明,所提出的温度估计器在不同测试工况下估计误差小于8℃,在相同控制策略下引入温度估计器将有效提升压力控制精度,所提出的分层式压力控制策略在正弦、脉冲和三角目标压力时均可实现压力跟随。

关键词：传热模型液压模型滑模控制器递归最小二乘法柱塞泵

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

单舵轮AGV叉车的激光雷达定位与路径跟踪

清华大学学报（自然科学版） 2024年第1期64卷 117-129页

作者：姚铭段金昊邵珠峰苑韶伦苏云州清华大学机械工程系北京100084 清华大学摩擦学国家重点实验室北京100084 清华大学精密超精密制造装备及控制北京市重点实验室北京100084 北京诚益通控制工程科技股份有限公司北京102600

自动引导车(automated guided vehicle,AGV)叉车是工业领域重要的物料运输装备,其定位精度和路径跟踪精度是提高物料运输效率、工厂自动化及智能化水平的重要基础。该文以医药行业室内结构化环境下的单舵轮AGV叉车为对象,利用基于密度... 详细信息

自动引导车(automated guided vehicle,AGV)叉车是工业领域重要的物料运输装备,其定位精度和路径跟踪精度是提高物料运输效率、工厂自动化及智能化水平的重要基础。该文以医药行业室内结构化环境下的单舵轮AGV叉车为对象,利用基于密度的有噪声空间聚类(density-based spatial clustering of applications with noise,DBSCAN)算法和快速迭代最近点(fast iterative closest point,FICP)算法实现了基于反光柱的激光雷达导航定位,并提出了基于距离的异常点剔除规则,保证定位结果的稳定性及算法的鲁棒性。利用Kalman滤波算法,融合激光雷达、角度传感器和惯性测量单元(inertial measurement unit,IMU)的定位数据,提升了定位精度。对于AGV叉车的路径跟踪问题,建立了比例积分(proportional-integral,PI)控制器,设计了基于三阶Bézier曲线的圆弧路径,并对Bézier曲线的参数进行了优化,避免了曲率突变,提高了路径跟踪精度。实验结果表明,基于DBSCAN和FICP算法的激光雷达定位算法能够实现±3 mm的定位精度,实现了AGV叉车的准确定位;基于Bézier曲线改进后的圆弧路径跟踪误差降低了72%,直线和圆弧路径动态跟踪精度控制在25 mm以内,工作站点的重复定位精度达±12 mm,达到了预期设计要求。

关键词：自动引导车(AGV)叉车激光雷达定位路径跟踪比例积分(PI)控制 Bézier曲线

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

面向高速工况的混合动力卡车预见性节能算法

吉林大学学报（工学版） 2024年第8期54卷 2121-2129页

作者：王玉海李晓之李兴坤吉林大学汽车仿真与控制国家重点实验室长春130022 清华大学汽车安全与节能国家重点实验室北京100084

重型卡车长途货物运输过程中,车辆主要行驶工况为车速小范围波动的高速巡航工况。为进一步提升车辆在该工况下的节油率,以P2构型单轴并联式混合动力卡车为研究对象,提出了以发动机燃油消耗量最小为目标的预见性节能算法。基于车辆前方... 详细信息

重型卡车长途货物运输过程中,车辆主要行驶工况为车速小范围波动的高速巡航工况。为进一步提升车辆在该工况下的节油率,以P2构型单轴并联式混合动力卡车为研究对象,提出了以发动机燃油消耗量最小为目标的预见性节能算法。基于车辆前方道路坡度变化,考虑车速变化与动力部件能量分配对车辆油耗的影响,将车速与电池SOC作为系统状态变量,用动态规划算法确定针对当前行驶道路的全局最优未来车速轨迹及能量分配规则。经对比验证,本文算法得出的车速规划及能量分配结果合理,且采用预见性节能算法的混动卡车相较定速巡航(CCS)下采用动态规划算法的混动卡车及预见性巡航控制(PCC)下的纯燃油卡车节油率分别为3.19%和6.26%。

关键词：车辆工程混合动力卡车预见性节能算法车速规划能量管理策略

元素周期表中的电子亲和势及砷电子亲和势的测量示例

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

Chinese Journal of Chemical Physics 2024年第1期37卷 1-12,I0117页

作者：闫帅廷陆禹竹张瑞宁传刚清华大学物理系低维量子物理国家重点实验室北京100084

基于先前对原子的电子亲和势和原子负离子的分析工作[*** 51,021502(2022)],本篇综述提供了一个关于原子的电子亲和势的简要概述.本文简要描述和对比了三种常用的测量电子亲和势的实验方法,以凸显它们各自的优缺点.为了阐明目前研究中... 详细信息

基于先前对原子的电子亲和势和原子负离子的分析工作[*** 51,021502(2022)],本篇综述提供了一个关于原子的电子亲和势的简要概述.本文简要描述和对比了三种常用的测量电子亲和势的实验方法,以凸显它们各自的优缺点.为了阐明目前研究中所使用的慢电子速度成像法的特点,本文对砷元素(As)的电子亲和势以及其负离子(As-)的激发态进行了测量.测得As元素的电子亲和势为6488.61(5)cm^(-1)或0.804485(6)eV.实验清晰地分辨了As-的精细结构,其激发态^(3)P_(1)能量比基态^(3)P_(2)的能量高出1029.94(18)cm^(-1)或0.12770(3)eV;激发态^(3)P_(0)能量比基态^(3)P_(2)的能量高出1343.04(55)cm^(-1)或0.16652(7)eV.

关键词：元素周期表电子亲和势砷元素慢电子速度成像

基于场景划分的智能网联汽车协同换道避障方法

维普期刊数据库评论

在线全文

维普期刊数据库

学校读者我要写书评

暂无评论

汽车工程 2024年第5期46卷 745-753页

作者：周俊宇李克强任晗啸于杰罗禹贡清华大学车辆与运载学院汽车安全与节能国家重点实验室北京100084

为解决传统基于V2V通信的两车协同换道对于前方交通存在未知交通情况,及周围车辆信息获知不准确情况下换道成功率低且无法保证交通效率最优的问题,本文提出了一种基于场景划分的ICV两阶段协同换道避障方法。首先,将换道过程划分为纵向... 详细信息

为解决传统基于V2V通信的两车协同换道对于前方交通存在未知交通情况,及周围车辆信息获知不准确情况下换道成功率低且无法保证交通效率最优的问题,本文提出了一种基于场景划分的ICV两阶段协同换道避障方法。首先,将换道过程划分为纵向间距调整阶段与横向换道阶段,分别使用四次多项式与五次多项式描述两个阶段ICV的轨迹;其次,根据纵向间距调整结束时刻车辆的相对位置设计了4种场景,并设计以车辆调整末速度、距离与换道时间为目标函数的换道模型,在保证换道成功率的同时减少换道行为对上游交通产生的影响;最后,为了验证算法的有效性,在4种场景下分别设计可行工况,并对间距调整过程进行速度-时间与距离-时间关系图进行分析,证明间距调整过程均满足安全约束;同时,本文通过遍历循环计算换道避障算法的边界值,说明了ICV换道避障成功率与车间距、车辆与障碍物间距之间具有相关性。

关键词：智能网联汽车换道避障轨迹规划边界分析

基于脉冲受激布里渊散射光谱的非接触式黏弹性测量

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

物理学报 2024年第12期73卷 367-376页

作者：李佳芮乐陶然尉昊赟李岩清华大学精密仪器系精密测试技术及仪器国家重点实验室北京100084

细胞和组织的力学特性在决定生物功能中起着至关重要的作用,布里渊光谱技术作为一种黏弹性显微成像方法,可以无标记、非接触地以高空间分辨率表征样品的力学特征变化.为了更加灵敏地识别生物系统的微小力学性质差异,在提高布里渊散射效... 详细信息

细胞和组织的力学特性在决定生物功能中起着至关重要的作用,布里渊光谱技术作为一种黏弹性显微成像方法,可以无标记、非接触地以高空间分辨率表征样品的力学特征变化.为了更加灵敏地识别生物系统的微小力学性质差异,在提高布里渊散射效率的同时,结合多种黏弹性对比机制进行测量是需要关注的问题.本文报道了基于脉冲受激布里渊散射的光谱测量方法,采用脉冲光激发、连续光时域探测的方式,通过一次时域测量即可得到完整光谱并根据光谱信息反演样品的多种黏弹性参数.得益于受激散射和时域探测,实验中以毫秒级的光谱积分时间即可得到信噪比为26 dB的光谱,弹性纵模的存储模量和损耗模量的平均测量精度分别达0.1%和1%.基于此方法,测量并对比了常见液体及聚合物材料的布里渊光谱,并研究了不同固化阶段的PDMS弹性变化,与琼脂糖凝胶进行了对比.最后,基于多种黏弹性对比机制对6种食用油进行鉴别,不仅为物质鉴别提供了新的思路,也拓展了布里渊光谱的测量能力,提高了黏弹性测量的灵敏性.

关键词：布里渊散射黏弹性生物力学

稀土莫来石型复合氧化物REMn_(2)O_(5)的结构与甲烷催化氧化性能研究

同方期刊数据库博看期刊评论

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

中国稀土学报 2024年第1期42卷 30-39,I0001页

作者：丁建财吴炫锟冉锐吴晓东翁端杨志刚清华大学材料学院新型陶瓷与精细工艺国家重点实验室北京100084

采用溶胶凝胶法制备了4种稀土莫来石型复合氧化物REMn_(2)O_(5)(RE=Pr,Sm,Eu,Y)并负载贵金属Pd,对比了其结构特点和甲烷催化氧化性能。结果表明,Pd/SmMn_(2)O_(5)和Pd/YMn_(2)O_(5)具有优异的甲烷催化氧化性能,其T_(50)分别为328和308℃... 详细信息

采用溶胶凝胶法制备了4种稀土莫来石型复合氧化物REMn_(2)O_(5)(RE=Pr,Sm,Eu,Y)并负载贵金属Pd,对比了其结构特点和甲烷催化氧化性能。结果表明,Pd/SmMn_(2)O_(5)和Pd/YMn_(2)O_(5)具有优异的甲烷催化氧化性能,其T_(50)分别为328和308℃,优于目前有报道的贵金属类甲烷氧化催化剂。XRD分析和DFT计算结果表明,稀土元素的离子半径对莫来石结构有明显影响,只有半径合适的离子(Sm,r=0.1079 nm;Eu,r=0.1066 nm)才容易形成莫来石相。Pr^(3+)离子半径较大(r=0.1126 nm),PrMn_(2)O_(5)样品出现较多的钙钛矿型氧化物;Y^(3+)离子半径较小(r=0.1019nm),YMn_(2)O_(5)样品中除莫来石相外同时还存在钙钛矿型氧化物和锰氧化物。稀土莫来石型复合氧化物中含有丰富的晶格氧且氧迁移能力优异。贵金属和莫来石之间的相互作用促进了Pd的高分散,显著提高了材料的晶格氧活性与可还原性,进而实现对甲烷催化氧化的有效促进。

关键词：莫来石钯甲烷氧化晶格氧稀土