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装配机器人的数字孪生虚实同步及抓取方法

系统仿真学报 2024年第9期36卷 2181-2192页

作者：徐健刘高峰赵一剑郑自立闫焕营西安工程大学电子信息学院陕西西安710048 深圳市罗博泰尔机器人技术有限公司广东深圳518109

针对工业机器人进行装配任务时对物料智能抓取精度差和数据处理难等问题,提出一种基于数字孪生的装配机器人虚实同步及抓取方法。以数字孪生为基础,设计了数字孪生装配机器人虚实同步及抓取架构。通过对多源异构数据的分类实现OPC UA服... 详细信息

针对工业机器人进行装配任务时对物料智能抓取精度差和数据处理难等问题,提出一种基于数字孪生的装配机器人虚实同步及抓取方法。以数字孪生为基础,设计了数字孪生装配机器人虚实同步及抓取架构。通过对多源异构数据的分类实现OPC UA服务器和客户端的信息模型搭建,并以OPC UA通信协议为桥梁进行装配机器人的数据通信,实现虚实同步。通过虚拟机器人对卷积神经网络进行进一步训练,提高对物料的抓取精度。在所开发的机器人数字孪生原型系统中验证所提方法的正确性和有效性,为实现装配机器人的数字孪生虚实同步和精确抓取提供新方案。

关键词：数字孪生装配装机器人实时数据抓取 OPC UA 虚实同步

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基于脑电信号的无线可穿戴睡眠监测系统的研制

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中国医疗器械杂志 2024年第2期48卷 173-178页

作者：康富豪单洁滢李泽熙刘亚男叶继伦张旭刘春生王凡深圳大学医学部生物医学工程学院深圳市518052 深圳市惟拓力医疗电子有限公司深圳市518107 广东省宝莱特创新研究院珠海市519080

该研究研制了一款基于脑电信号的无线可穿戴睡眠监测系统,所采集的脑电信号无线发送至PC端或手机蓝牙APP上实时显示。系统体积小、功耗低、重量轻,可佩戴在患者前额,具有良好的舒适性,可推广应用于家庭睡眠监测的场景,具有很好的应用价... 详细信息

该研究研制了一款基于脑电信号的无线可穿戴睡眠监测系统,所采集的脑电信号无线发送至PC端或手机蓝牙APP上实时显示。系统体积小、功耗低、重量轻,可佩戴在患者前额,具有良好的舒适性,可推广应用于家庭睡眠监测的场景,具有很好的应用价值。该系统的关键性能指标与行业相关医疗器械专用标准进行对照,测量结果均优于该专用标准。

关键词：可穿戴脑电睡眠监测

深圳湾创新科技中心超高层连体结构动力弹塑性分析

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建筑结构 2024年第7期54卷 16-22,51页

作者：胡志民覃建华深圳湾科技发展有限公司深圳518057 深圳市建筑设计研究总院有限公司深圳518031

深圳湾创新科技中心为超高层连体结构,不设加强层。选用ABAQUS和Perform-3D软件,基于不同力学模型和分析假定,对结构进行了大震下的弹塑性时程分析;接着对比分析了结构在地震作用下整体指标、层间位移角、层间剪力、顶点位移时程、基底... 详细信息

深圳湾创新科技中心为超高层连体结构,不设加强层。选用ABAQUS和Perform-3D软件,基于不同力学模型和分析假定,对结构进行了大震下的弹塑性时程分析;接着对比分析了结构在地震作用下整体指标、层间位移角、层间剪力、顶点位移时程、基底剪力时程、能量耗散和结构塑性损伤情况。结果表明,复杂连体结构采用多种软件进行动力弹塑性分析是必要的。鉴于此,提供了Perform-3D和ABAQUS两种软件的弹塑性分析方法及思路。

关键词：超高层建筑复杂连体结构框架-核心筒结构连体桁架性能目标

小鼠抗人密封蛋白18剪接变异体2(Claudin18.2)CAR-T细胞的构建及体外功能验证

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细胞与分子免疫学杂志 2024年第7期40卷 605-613页

作者：马丽雅都晓龙刘东方晓江亭深圳市先康达生命科学有限公司广东东莞523808

目的筛选一种抗人密封蛋白18剪接变异体2(Claudin18.2)的单克隆抗体(mAb),并基于该抗体序列构建靶向Claudin18.2的嵌合抗原受体T(CAR-T)细胞,用于开发CAR-T细胞疗法。方法用人Claudin18.2抗原免疫小鼠,取小鼠脾细胞与SP2/0细胞进行细胞... 详细信息

目的筛选一种抗人密封蛋白18剪接变异体2(Claudin18.2)的单克隆抗体(mAb),并基于该抗体序列构建靶向Claudin18.2的嵌合抗原受体T(CAR-T)细胞,用于开发CAR-T细胞疗法。方法用人Claudin18.2抗原免疫小鼠,取小鼠脾细胞与SP2/0细胞进行细胞融合,经筛选获得小鼠抗人Claudin18.2 mAb。以抗体序列为模板PCR扩增出重链可变区(VH)和轻链可变区(VL)序列,用接头(linker)连接成单链抗体(scFv),并用此scFv构建CAR。将CAR克隆至慢病毒表达载体中,用包装好的慢病毒感染T细胞制备出抗Claudin18.2 CAR-T细胞。结果筛选到的小鼠抗人Claudin18.2 mAb对人和鼠的Claudin18.2抗原都有结合能力,亲和力高于对照抗体。构建的CAR-T细胞在效靶比1∶9时,对过表达Claudin18.2的阳性靶细胞的杀伤率在50%~70%。结论制备的小鼠抗人Claudin18.2 mAb具有人鼠双种属特异性,组织特异性良好,亲和力高。构建的anti-Claudin18.2 CAR-T细胞对靶细胞具有良好杀伤效果。

关键词：密封蛋白18剪接变异体2(Claudin18.2) 嵌合抗原受体T(CAR-T)细胞疗法组织特异性种属特异性

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1例不明原因多器官受损患者中毒原因多策略质谱技术确证

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中国热带医学 2024年第5期24卷 612-617页

作者：赵凌国甄珍杨莹雷蕾涂云亮马浩嘉刘红河孙雯雯深圳市宝安区疾病预防控中心广东深圳518101 北京大学深圳医院广东深圳518036 深圳市疾病预防控制中心广东深圳518073 上海爱博才思分析仪器贸易有限公司上海200335

目的调查1例不明原因导致多器官受损的中毒的原因,确证致病因子种类和暴露量,查明致病因子来源,为患者临床救治以及此类事件预防提供参考和依据。方法从患者长期服用的不明中药入手,首先用靶向策略进行筛查,考察是否为生物碱中毒,然后... 详细信息

目的调查1例不明原因导致多器官受损的中毒的原因,确证致病因子种类和暴露量,查明致病因子来源,为患者临床救治以及此类事件预防提供参考和依据。方法从患者长期服用的不明中药入手,首先用靶向策略进行筛查,考察是否为生物碱中毒,然后采用非靶向策略信息依赖采集模式(IDA)筛查患者血液、尿液和药物,结合可疑化合物的毒理作用和患者临床表现,确定致病因子。根据标准品建立定量方法,对全部样品中致病因子进行定量检测。流行病学调查获得患者服药史,结合药物规格及含量检测结果,确定各致病因子暴露量。最后采用数据非依赖序列窗口采集模式(SWATH)筛查全部样品,无偏采集化合物二级质谱信息,对已确证的致病因子进行验证和补充。结果靶向筛查排除常见生物碱中毒。患者血液、尿液均筛查出他达拉非,不明中成药检出他达拉非、西地那非、他达拉非甲基氯化物、扑热息痛和双氯芬酸,上述化合物副作用与患者临床表现相符。他达拉非、西地那非、他达拉非甲基氯化物、双氯芬酸和扑热息痛的长期日均暴露剂量最高分别为30.5、15.8、0.05、45.6和3.2 mg,严重过量。序列窗口采集模式同样筛查出上述5种药物,并检出盐酸巴马汀。结论本研究综合采用靶向筛查、非靶向筛查和靶向定量策略、数据依赖和数据非依赖采集模式,结合患者临床表现与流行病学资料,确定本例是由长期过量服用添加化学成分的中成药引起的药物中毒。本研究可为临床不明原因中毒患者诊断和调查提供思路,为相关中毒事件的应急检测和处置提供参考。

关键词：中毒非靶向筛查靶向筛查质谱他达拉非

基于CT的空洞特征在耐药肺结核的影像诊断价值

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中国医学物理学杂志 2024年第4期41卷 413-420页

作者：郑秋婷郭琳夏丽罗伟军钟铖邓莹莹许传军刘远明陆普选深圳市慢性病防治中心医学影像科广东深圳518020 深圳市智影医疗科技有限公司广东深圳518109 深圳市盐田区人民医院影像科广东深圳518081 南京市第二人民医院影像科江苏南京210000

分析基于CT的空洞特征对耐药肺结核(DR-PTB)及药物敏感肺结核(DS-PTB)患者影像诊断的价值,提高DR-PTB的CT诊断及鉴别诊断水平。回顾性收集明确诊断的323例DR-PTB患者和160例DS-PTB患者,对不同组别患者空洞的发生率、累及肺叶、空洞个数... 详细信息

分析基于CT的空洞特征对耐药肺结核(DR-PTB)及药物敏感肺结核(DS-PTB)患者影像诊断的价值,提高DR-PTB的CT诊断及鉴别诊断水平。回顾性收集明确诊断的323例DR-PTB患者和160例DS-PTB患者,对不同组别患者空洞的发生率、累及肺叶、空洞个数、结节(肿块)或实变中出现空洞、空洞的外内径大小及圆度、空洞壁的厚度进行统计学分析。结果显示,DR-PTB组的空洞发生率、空洞个数、多发空洞和累及3个及以上肺叶者的比例、肺内结节(肿块)中出现空洞的比例均明显高于DS-PTB组,且DR-PTB患者空洞分布更为广泛,DS-PTB与不同类型DR-PTB以及不同类型DR-PTB组间在空洞外径、内径和空洞壁厚度平均值方面的差异均具有统计学意义(P<0.05)。CT空洞特征对DR-PTB与DS-PTB具有鉴别诊断价值。

关键词：肺结核空洞鉴别诊断计算机体层摄影术

克里金方法与深度学习方法用于浅层地下水位估计的对比研究:以深汕特别合作区为例

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地质科技通报 2024年第4期43卷 291-301页

作者：汪泉娟孙敬锋杨英杰张将伟王国梁马恩泽刘进赵鑫深圳市生态环境智能管控中心广东深圳518000 南方科技大学环境科学与工程学院广东深圳518000 深圳市广汇源环境水务有限公司广东深圳518000

掌握区域地下水位分布是地下水资源评价与环境保护的重要基础。由于区域尺度观测的地下水位数据有限,克里金插值与深度学习方法逐渐被用于区域地下水位预测,但两者的适用性及鲁棒性缺乏对比分析。针对这个问题,基于239口监测井水位,采... 详细信息

掌握区域地下水位分布是地下水资源评价与环境保护的重要基础。由于区域尺度观测的地下水位数据有限,克里金插值与深度学习方法逐渐被用于区域地下水位预测,但两者的适用性及鲁棒性缺乏对比分析。针对这个问题,基于239口监测井水位,采用普通克里金方法、融合地表高程的协同克里金方法、深度学习方法估计深汕特别合作区地下水位空间分布,调查3种方法在区域地下水位预测中的应用潜力。为了研究训练集样本量对3种方法预测效果的影响,将239口监测井分为2组(76口和163口)用于3种模型的训练。结果显示,使用76眼井的训练数据拟合验证集样本时RMSE分别为6.09,4.04,7.11,考虑了地表高程信息的协同克里金法明显优于普通克里金法与深度学习法。而当训练样本量增加到163口水位数据时,普通克里金、协同克里金及深度学习法的预测精度都明显提升,3种方法拟合验证数据集的RMSE相差很小,分别为1.33,1.36,1.54。另外,使用较大数据样本量进行全区域的地下水位预测时不同方法得到的预测水位分布均有所提高,但空间分布特征依旧存在明显差异。结果表明,当观测数据稀疏时,融合高程信息的协同克里金方法的预测效果显著高于普通克里金方法和深度学习方法,而当观测数据量增加到达一定数量时,3种方法预测得到的RMSE较接近。

关键词：地下水位克里金方法深度学习方法深汕特别合作区

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超声波空中触觉图形呈现的时空调制方法

中国图象图形学报 2024年第10期29卷 3022-3032页

作者：时佳豪孙士友杨芳雁陈建吉林大学通信工程学院长春130022 深圳市腾讯计算机系统有限公司深圳518054

目的超声波空中触觉反馈技术为虚拟现实、混合现实提供非接触、无约束的触觉体验,是混合现实领域触觉呈现的主要途径。使用传统调制方法对多点图形进行聚焦呈现时,在每个调制周期内只进行单点聚焦,发射阵列的使用率较低,聚焦过程中产生... 详细信息

目的超声波空中触觉反馈技术为虚拟现实、混合现实提供非接触、无约束的触觉体验,是混合现实领域触觉呈现的主要途径。使用传统调制方法对多点图形进行聚焦呈现时,在每个调制周期内只进行单点聚焦,发射阵列的使用率较低,聚焦过程中产生噪声较大。针对现有调制方法的不足之处,提出了一种新型时空调制方法来提高阵列利用率并降低聚焦时产生的噪声。方法首先,根据所需呈现图形获取多个焦点的位置数据,计算每个焦点聚焦时发射器所需延时时间并进行储存;其次,将调制信号的周期按聚焦点个数进行平均分配,并生成超声发射器驱动信号;最后,将驱动信号发送至延时模块,并在调制信号周期的不同时间片内,将各聚焦点的延时数据送入,实现多点聚焦触觉同步的效果。结果通过实验对新型调制方法进行测试,在进行占空比为10%和20%的两点聚焦时,相比于传统调制方法,调制噪声分别降低了8.4%和13%,聚焦功耗提高了80%和86%;在进行占空比为10%和20%的四点聚焦时,相比于传统调制方法,调制噪声降低了6.3%和10.1%,聚焦功耗分别提高了60%和100%。在主观图形识别实验中,三角形、矩形、圆形的识别率分别提升了25%、19%、35%。实验结果表明新型调制方法降低了聚焦噪声,提高了阵列利用率以及对呈现图形的识别率。结论本文所提出的新型时空调制方法有效减小了聚焦噪声,提供了更好的触觉图形反馈效果。

关键词：图形呈现时空调制超声波反馈空中触觉多点触觉

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基于改进自组织映射的用户电碳画像构建方法

电力系统自动化 2024年第20期48卷 182-190页

作者：周保荣李江南吕逸帆蔡希鹏毛田许银亮南方电网科学研究院有限责任公司广东省广州市510000 深圳供电局有限公司广东省深圳市518000 清华大学深圳国际研究生院广东省深圳市518055

近年来,“碳达峰·碳中和”目标的提出促进了能源电力领域的低碳转型。在新型电力系统中,除了发电侧,用户侧也应承担部分碳排放责任。针对用户侧的碳排放责任分摊以及现有用户画像对碳特性的研究缺失,提出了一种基于改进自组织映射(ISOM... 详细信息

近年来,“碳达峰·碳中和”目标的提出促进了能源电力领域的低碳转型。在新型电力系统中,除了发电侧,用户侧也应承担部分碳排放责任。针对用户侧的碳排放责任分摊以及现有用户画像对碳特性的研究缺失,提出了一种基于改进自组织映射(ISOM)的用户电碳画像构建方法。首先,基于节点负荷数据构建潮流模型并进行碳排放流分析;其次,基于碳排放流分析,构建结合减碳潜力的负荷动态调度模型,进而得到多元电碳特征;然后,基于麻雀搜索算法(SSA)和三角拓扑邻域的自组织映射(SOM)对多元电碳特征聚类形成用户电碳画像;最后,在不同调度场景下对电网用户实际负荷数据进行测试,并与现有方法进行对比,实验结果验证了所提方法的有效性和实用性。

关键词：负荷调度碳排放聚类用户电碳画像自组织映射