检索结果-南通市图书馆

基于对比学习多级特征融合的尿路上皮细胞分类方法

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计算机辅助设计与图形学学报 2024年

作者：王雪艳杨志明宋姚姚王学卿李亚伟深思考人工智能机器人科技(北京)有限公司

为应对当前细胞分类方法易受图像质量影响以及由于标注数据稀缺而导致分类准确率不高的问题，提出一种基于多级特征融合的混合自监督学习方法. 首先，多级特征融合模块可在特征提取时同时提取语义特征信息和空间特征信息，以利于识... 详细信息

为应对当前细胞分类方法易受图像质量影响以及由于标注数据稀缺而导致分类准确率不高的问题，提出一种基于多级特征融合的混合自监督学习方法. 首先，多级特征融合模块可在特征提取时同时提取语义特征信息和空间特征信息，以利于识别不同特征形态的阳性细胞; 其次提出自适应对比损失函数将自监督学习应用在尿脱落细胞分类中，以促进模型可最大化利用已有标注数据; 该损失可根据细胞特征间的相似度大小自动调整损失权重，使模型学习更有区分度的高维特征，提高分类准确率. 实验结果表明，本文提出的尿脱落细胞分类方法在测试集上可达到96.23%的敏感性和97.2%特异性，相比现有方法敏感性提升了2.34个百分点，特异性提升了4.6个百分点.

关键词：细胞分类特征融合对比学习

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煤矿机器人技术产业痛点及智能化分级标准

煤矿安全 2024年第1期55卷 208-215页

作者：王雷中煤科工机器人科技有限公司广东深圳518000

探讨了我国煤矿机器人行业的发展现状、痛点以及未来趋势。在“机器人+”大时代背景下,从机器人企业数量、地域分布、产业园区建设、优势赛道、国家政策等层面阐述了我国机器人产业发展情况,并阐述国内互联网和制造业大厂入局机器人带... 详细信息

探讨了我国煤矿机器人行业的发展现状、痛点以及未来趋势。在“机器人+”大时代背景下,从机器人企业数量、地域分布、产业园区建设、优势赛道、国家政策等层面阐述了我国机器人产业发展情况,并阐述国内互联网和制造业大厂入局机器人带来的变革与挑战;重点分析了煤矿机器人技术及产业痛点,指出了煤矿机器人实现智能化应具备的3大能力;提出了应加强其供应链、标准体系等方面建设;详细介绍了煤矿机器人L_(0)~L_(5)的分级标准。

关键词：煤矿机器人特种机器人关键核心技术标准体系智能化分级巡检机器人辅助机器人救援机器人

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RV减速器主轴承试验台研制与实验研究

中国机械工程 2024年

作者：朱晴旺张靖谢发祥朱忠刚郭剑禹严厚林浙江环动机器人关节科技股份有限公司

为获取RV减速器主轴承的倾覆刚性和疲劳性能，研发了主轴承试验台，可以准确测量RV减速器主轴承的倾覆刚度和疲劳寿命。重点介绍了试验台的工作原理和详细结构，主轴承试验台由机械系统、电控系统和测量软件组成。测试了RV-125N不同主... 详细信息

为获取RV减速器主轴承的倾覆刚性和疲劳性能，研发了主轴承试验台，可以准确测量RV减速器主轴承的倾覆刚度和疲劳寿命。重点介绍了试验台的工作原理和详细结构，主轴承试验台由机械系统、电控系统和测量软件组成。测试了RV-125N不同主轴承预紧量的倾覆刚性，并对主轴承预紧量为0.06mm的RV-125N展开了疲劳试验，讨论了疲劳试验后主轴承的失效模式与失效原理。在Masta软件中建立了基于实验状态的RV-125N三维分析模型，仿真分析了RV-125N主轴承的寿命，仿真结果表明理论寿命是实际寿命的89%。该试验台的开发，解决了主轴承倾覆刚度测试不准疲劳寿命验证困难的问题，该研究对RV减速器的设计与制造具有一定的理论价值与实际应用价值。

关键词： RV减速器主轴承倾覆刚性疲劳寿命 Masta软件

蒙脱石/二烷基二硫代磷酸钼复合润滑油添加剂的摩擦学性能

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硅酸盐学报 2024年第1期52卷 170-179页

作者：康向南钟升旭丁锐马军李梁朱玉芹国家能源集团宁夏煤业公司枣泉煤矿宁夏灵武750409 中煤科工机器人科技有限公司广东深圳518052

添加剂是改善润滑油性能的重要手段,对蒙脱石(MMT)和有机钼复合润滑油添加剂的减摩抗磨性能进行了研究,期望取得较单一添加剂更优异的润滑效果,提高机械设备在恶劣工况下的运行稳定性和安全性。研究结果表明:有机钼中的二烷基二硫代磷酸... 详细信息

添加剂是改善润滑油性能的重要手段,对蒙脱石(MMT)和有机钼复合润滑油添加剂的减摩抗磨性能进行了研究,期望取得较单一添加剂更优异的润滑效果,提高机械设备在恶劣工况下的运行稳定性和安全性。研究结果表明:有机钼中的二烷基二硫代磷酸钼(MoDDP)和MMT作为单一润滑油添加剂均表现出较好的润滑性能,随着MMT和MoDDP添加质量分数的增加,摩擦系数和磨斑直径呈现先降低后升高的趋势,MMT和MoDDP的最佳添加质量分数分别为3.0%和1.5%。与基础油相比,1.5%MoDDP可分别降低41.0%的摩擦系数和48.9%的磨斑直径,3.0%MMT可分别降低40.6%的摩擦系数和48.2%的磨斑直径。与单一添加剂MMT、MoDDP相比,3.0%MMT/1.5%MoDDP复合添加剂可进一步改善润滑油的减摩抗磨性能,相较于基础油,可分别降低56.3%的摩擦系数和52.3%的磨斑直径。MMT和MoDDP具有优良的润滑性能和协同作用,润滑过程中能生成MoS_(2)、MoO_(2)、FeS_(2)、Fe_(2)O_(3)化学反应膜和SiO_(2)物理吸附膜,能够有效地降低摩擦、减少磨损。

关键词：蒙脱石二烷基二硫代磷酸钼复合润滑油添加剂减摩抗磨

面向协作机器人的零力控制与碰撞检测方法研究

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工程科学与技术 2024年第1期56卷 1-10页

作者：赵彬吴成东孙若怀姜杨吴兴茂东北大学信息科学与工程学院辽宁沈阳110819 新松机器人自动化股份有限公司辽宁沈阳110168 东北大学机器人科学与工程学院辽宁沈阳110169

在3C(计算机、通信和消费电子)行业中,对协作机器人的安全、交互、精度、柔顺等方面有严格要求。为了解决协作机器人柔顺交互控制问题,对机器人的零力控制和碰撞检测方法进行了深入研究。首先,建立了一种分析冗余协作机器人牛顿−穆尔彭... 详细信息

在3C(计算机、通信和消费电子)行业中,对协作机器人的安全、交互、精度、柔顺等方面有严格要求。为了解决协作机器人柔顺交互控制问题,对机器人的零力控制和碰撞检测方法进行了深入研究。首先,建立了一种分析冗余协作机器人牛顿−穆尔彭罗斯(Newton−MP)通用的逆运动学算法,将逆运动学问题转化为Newton−MP法的迭代求解问题。其次,针对协作机器人的零力控制问题,通过同时考虑摩擦力形成完整动力学方程。同时,建立基于加速度3次摩擦力模型的完全动力学方程,采用遗传算法对摩擦力模型进行多参数辨识。再次,提出基于One-class卷积神经网络的碰撞检测方法,构建无碰撞数据集。One-class卷积神经网络在特征空间中引入伪负高斯数据,并使用2元交叉熵损失对网络进行了训练。One-class卷积神经网络碰撞检测方法成功地补偿了模型不确定的动态影响,解决了传统碰撞检测方法建模不准确的问题。最后,通过实验证明,提出的Newton−MP优化方法具有良好的性能,绝对误差达到0.00013 mm。与理想摩擦力模型进行对比,采用基于速度的3次摩擦力模型拟合出的摩擦力能够更好适用于零力控制。将外力矩观测器与One-class卷积神经网络碰撞检测进行优缺点分析,可以证明,One-class卷积神经网络可以在不依靠模型的情况下,准确地检测机器人的异常碰撞。

关键词：动力学协作机器人 One-class卷积神经网络摩擦参数辨识

重载变速冲击工况下MoDDP/CaB复合润滑油添加剂的润滑性能

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中国表面工程 2024年第2期37卷 248-259页

作者：王小勇张慧峰郭佳毫姜宇姜雨辰陕西小保当矿业有限公司榆林719000 中煤科工机器人科技有限公司深圳518052 中国矿业大学机电工程学院徐州221116

为解决机械设备在恶劣工况下由润滑失效而导致的设备故障甚至安全生产事故问题,进一步提升机械设备的运行稳定性和安全性,研究纳米硼酸钙(CaB)和二烷基二硫代磷酸钼(MoDDP)单一润滑油添加剂和复合润滑油添加剂的减摩抗磨效果,并探究其... 详细信息

为解决机械设备在恶劣工况下由润滑失效而导致的设备故障甚至安全生产事故问题,进一步提升机械设备的运行稳定性和安全性,研究纳米硼酸钙(CaB)和二烷基二硫代磷酸钼(MoDDP)单一润滑油添加剂和复合润滑油添加剂的减摩抗磨效果,并探究其润滑作用机制。研究结果表明,重载、变速、冲击工况条件下1.5 wt.%MoDDP/3.0 wt.%CaB复合润滑油添加剂具有良好的减摩抗磨效果,与基础油相比,在不同转速下可最大降低65.1%的摩擦因数和80%的磨痕深度,施加50 N冲击载荷时,可分别降低66.7%的摩擦因数和76.5%的磨痕深度。MoDDP/CaB复合润滑油添加剂在润滑过程中能生成包含C-C、Fe_(2)O_(3)、FeB和MoS_(2)的金属化合物层,添加剂中的CaB和MoDDP能够相互促进彼此反应,增加FeB/MoS_(2)润滑膜的生成量,对比单一的添加剂和基础油,复合添加剂具有更好的自修复性能和协同功效,形成具有高承载力的润滑油膜,提高了复合润滑油的抗磨减摩性能。MoDDP/CaB复合润滑油添加剂的制备可以充分综合利用抗氧化剂与极压耐磨剂的稳定、优异润滑特性,研究结果可为复合添加剂的广泛应用提供数据支持和理论支撑。

关键词： MoDDP/CaB复合润滑油添加剂减摩抗磨变速、重载、冲击

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基于激光雷达的井下带式输送机边缘提取方法

工矿自动化 2024年第09期 115-123页

作者：黄晨烜常健王雷煤炭科学研究总院中煤科工机器人科技有限公司

带式输送机是煤矿井下非结构化胶带巷中巡检机器人的巡检对象之一，且其边缘提取可使机器人获取自身相对检测目标的空间位姿，为执行巡检任务提供环境信息支持。目前井下大多采用基于视觉的边缘提取技术，难以有效克服照度低、粉尘大、... 详细信息

带式输送机是煤矿井下非结构化胶带巷中巡检机器人的巡检对象之一，且其边缘提取可使机器人获取自身相对检测目标的空间位姿，为执行巡检任务提供环境信息支持。目前井下大多采用基于视觉的边缘提取技术，难以有效克服照度低、粉尘大、水雾浓等问题。针对该问题，采用防爆16线激光雷达作为巡检机器人传感器获取巷道点云，以降低环境对提取结果的影响。对获取的原始稀疏点云进行统计离群值移除和直通滤波预处理，以去除噪声和无用点云，采用随机样本一致算法分割带式输送机点云平面，基于投影-四叉树方法提取带式输送机边缘点云。rviz+Gazebo联合仿真结果表明：在机器人不同运动工况下，带式输送机边缘提取的准确率不低于96.33%；雷达遮蔽率低于30%时准确率不低于79.23%。实验室测试结果表明：带式输送机表面水层分布比例为100%且厚度饱和条件下，边缘提取准确率不低于88%，整体优于基于经纬的极值检索法、基于KDTree/OcTree的曲率阈值法、基于KDTree/OcTree的临近点夹角阈值法，且平均计算耗时仅为36 ms，满足井下实时巡检需求。

关键词：非结构化巷道巡检机器人带式输送机激光雷达稀疏点云边缘提取

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