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YGL-SLAM：动态场景下基于点和线的语义SLAM系统

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计算机工程 2024年

作者：戴康佳徐慧英朱信忠李悉钰黄晓陈国强张志雄浙江航天润博测控技术有限公司浙江师范大学计算机科学与技术学院浙江师范大学教育学院浙江工商大学计算机科学与技术学院

传统的视觉SLAM系统基于静态环境这一假设，然而现实场景往往存在动态物体，这可能导致SLAM位姿估计和地图构建的精度下降、鲁棒性变差，甚至出现跟踪丢失的情况。针对这个问题，本文基于ORB-SLAM2提出了新的语义SLAM系统，名为YGL-SLA... 详细信息

传统的视觉SLAM系统基于静态环境这一假设，然而现实场景往往存在动态物体，这可能导致SLAM位姿估计和地图构建的精度下降、鲁棒性变差，甚至出现跟踪丢失的情况。针对这个问题，本文基于ORB-SLAM2提出了新的语义SLAM系统，名为YGL-SLAM。该系统首先使用轻量级目标检测算法YOLOv8n追踪动态对象，获得动态对象的语义信息。随后，在跟踪线程同时提取点特征和线特征，根据获取的语义信息利用Z-score和对极几何算法剔除动态特征，以改进SLAM在动态场景中的表现。此外，鉴于轻量级目标检测算法在追踪动态对象时存在连续帧的漏检测问题，本文设计了基于相邻帧的检测补偿方法。通过在公开数据集TUM和Bonn上进行测试，YGL-SLAM相比ORB-SLAM2提升超过90%，对比其他动态SLAM，YGL-SLAM也具有更高的准确度和鲁棒性。

关键词：动态场景语义SLAM 线特征深度学习 YGL-SLAM

基于双光栅和柱透镜的高分辨率近红外微型光谱仪

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光谱学与光谱分析 2024年第4期44卷 1144-1150页

作者：吴婧仪周哲海赵爽闵昆龙李慧宇北京信息科技大学光电测试技术及仪器教育部重点实验室北京100192 北京航天测控技术有限公司北京100041

因为便携、低成本、集成化等优势,微型光谱仪已经成为光谱仪技术发展的重要趋势,其中工作波段在近红外的微型光谱仪,在光纤传感和解调、光纤通信等领域有着非常广泛的应用。但目前的近红外微型光谱仪普遍存在分辨率低、成本高、体积大... 详细信息

因为便携、低成本、集成化等优势,微型光谱仪已经成为光谱仪技术发展的重要趋势,其中工作波段在近红外的微型光谱仪,在光纤传感和解调、光纤通信等领域有着非常广泛的应用。但目前的近红外微型光谱仪普遍存在分辨率低、成本高、体积大不便于携带等问题,为此,提出了一种独特的基于双光栅和柱透镜的微型光谱仪结构,开展了理论和实验研究。相对于传统的微型光谱仪结构,新的设计主要有三个特征:使用光纤代替入射狭缝,以减少光能损失;采用双光栅将光束进行二次衍射;使用柱透镜以改变线阵CCD阵列表面的成像尺寸。首先,利用Zemax软件进行了光学设计和仿真分析,光谱范围为1525~1570 nm,光学系统结构在66 mm×40 mm×24 mm的体积范围内,光谱分辨率理论上达到0.2 nm,比未加柱透镜的结构提升了2.5倍。然后,根据理论分析,选购了合适的光电器件进行了系统封装,与匹配的电路模块结合,实现了微型光谱仪的光谱检测功能。光谱仪的光学系统安装在66 mm×40 mm×30 mm的体积范围内,实际测量的光谱分辨率为0.215 nm,与理论结果较为吻合。进一步地,搭建了一套基于该微型光谱仪的光纤光栅温度传感测量系统,该微型光谱仪作为信号解调仪,选择了四个中心波长分别为1534、1538、1542和1545 nm的光纤光栅作为传感器,温度在0~50℃范围内以1℃为间隔连续变化,最终实现了温度实时测量和信号解调,系统温度灵敏度分别达到9.58、9.68、9.69和9.6 pm·℃^(-1),验证了该微型光谱仪的高分辨率和高可靠性。研制的微型光谱仪的子组件可以固定在外壳上,系统内部无可移动元器件,体积小、分辨率高、稳定性好,可应用于其他诸如物质浓度分析、传感信号测量等需要高分辨光谱分析的场合。

关键词：微型光谱仪双光栅柱透镜高分辨率近红外波段

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刚毛翼拍合过程中复合运动对升力的影响

兵器装备工程学报 2024年第2期45卷 174-182页

作者：赵磊张树海袁俊杰张忠海周林何广平北方工业大学北京100144 北京航天测控技术有限公司北京100041

为揭示拍合过程中拍动和俯仰运动重叠对刚毛翼升力的影响,基于重叠网格方法建立了刚毛翼的计算流体动力学模型,分析了刚毛翼悬飞时的黏性效应,在此基础上研究了拍动-俯仰重叠率对刚毛翼升力系数的影响规律及机制。研究结果表明:随着基... 详细信息

为揭示拍合过程中拍动和俯仰运动重叠对刚毛翼升力的影响,基于重叠网格方法建立了刚毛翼的计算流体动力学模型,分析了刚毛翼悬飞时的黏性效应,在此基础上研究了拍动-俯仰重叠率对刚毛翼升力系数的影响规律及机制。研究结果表明:随着基于弦长的雷诺数由10逐渐增加至80,刚毛间隙泄漏明显增强,刚毛翼内外侧压差和刚毛间隙泄漏率与雷诺数之比不断减小,导致压力和剪切力对升力系数的贡献不断减小,升力系数不断降低;通过采用较高的拍动-俯仰重叠率,可使拍合过程中的流体泄漏方向与刚毛运动方向相反,在合拢阶段形成明显的竖直向上剪切力合力,而在打开阶段形成明显的竖直向上压差,从而将合拢和打开阶段的负升力峰值转变为正升力峰值,有效提高刚毛翼的平均升力系数。

关键词：刚毛翼拍合重叠网格升力雷诺数拍动-俯仰重叠率

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超声显微测量系统的信号激励接收方法研究

电子测量技术 2024年第8期47卷 8-13页

作者：张宝进吴炳吕金鸽杨敬高杰北京工业大学北京100124 北京航天测控技术有限公司北京100041

超声显微测量技术是一种广泛应用于工业、航空航天、医疗等领域的无损检测方法。为了减小对100 MHz以上高频超声激励接收仪的进口依赖,研究高频信号激励接收方法。本文超声激励电路利用三级管雪崩击穿特性,以及MARX拓扑电路的电压倍增原... 详细信息

超声显微测量技术是一种广泛应用于工业、航空航天、医疗等领域的无损检测方法。为了减小对100 MHz以上高频超声激励接收仪的进口依赖,研究高频信号激励接收方法。本文超声激励电路利用三级管雪崩击穿特性,以及MARX拓扑电路的电压倍增原理,通过减小激励脉冲脉宽时间,提升带宽覆盖范围。研究了高频超声信号接收电路,并集成超声激励接收仪。研究实现了设备的国产化替代,填补国内超声领域100~500 MHz高频脉冲收发仪的空白。实验结果表明,设计产生的高频激励信号峰峰值不小于128 V、上升沿时间小于0.47 ns、脉宽小于3.5 ns,系统工作带宽覆盖500 MHz,满足高频超声测量系统的需求。

关键词：无损检测激励电路工作带宽接收电路

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基于内部控制视角的企业税务风险管理思考

现代商业研究 2024年第4期 164-166页

作者：王茜北京航天测控技术有限公司

随着企业经济环境的日益复杂和税收法规的不断变化，税务风险管理成为企业确保自身财务健康和可持续发展的关键因素。本文基于内部控制视角，简述了企业税务风险管理的重要性，强调其在企业管理中的基础性作用，分析了企业税务风险管理... 详细信息

随着企业经济环境的日益复杂和税收法规的不断变化，税务风险管理成为企业确保自身财务健康和可持续发展的关键因素。本文基于内部控制视角，简述了企业税务风险管理的重要性，强调其在企业管理中的基础性作用，分析了企业税务风险管理存在的问题，包括缺乏良好的税务风险管理内部控制环境、税务风险管理内部控制活动难以落实、监督管理机制不够健全等，并在此基础上提出了一系列加强税务风险管理的策略，包括改善税务风险管理内部控制环境、促进税务风险管理内部控制活动的有效执行、建立健全监督管理机制等，以期帮助企业更好地理解、预防和应对税务风险，从而提高企业的税务合规性和经营可持续性。

关键词：内部控制税务风险管理监督管理机制

来源：博看期刊

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企业加强财务会计内控管理的方法及价值

首席财务官 2024年第6期20卷 140-143页

作者：闫维北京航天测控技术有限公司北京100041

随着时代的进步和发展,企业的现代管理制度日益完善,对财务会计内控管理也提出了更高的要求。财务会计内控管理不仅能够帮助企业提升管理的效果,也能够增强企业的核心竞争力,对企业的长远发展有积极的促进作用。本文立足于企业的发展需... 详细信息

随着时代的进步和发展,企业的现代管理制度日益完善,对财务会计内控管理也提出了更高的要求。财务会计内控管理不仅能够帮助企业提升管理的效果,也能够增强企业的核心竞争力,对企业的长远发展有积极的促进作用。本文立足于企业的发展需求,探讨财务会计内控管理的价值,分析管理过程中存在的问题与不足,并提出优化财务会计内控管理的有效方法,以期为企业发展提供有效参考。

关键词：企业财务会计内控管理

蛇形空间机械臂单个2-DOF关节的运动学标定

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机床与液压 2024年第3期52卷 1-9页

作者：宋国庆赵成浩袁俊杰张忠海何广平北方工业大学机械与材料工程学院北京100144 北京航天测控技术有限公司北京100041

绳索驱动的分段式蛇形空间机械臂通常具有相同结构的模块化关节,能够在狭小空间中灵巧操作,其精度是制约机器人发展的主要因素。为了提高蛇形空间机械臂的位置精度,指导蛇形空间机械臂的精度设计,以单个2-DOF关节为对象,提出一种正则化... 详细信息

绳索驱动的分段式蛇形空间机械臂通常具有相同结构的模块化关节,能够在狭小空间中灵巧操作,其精度是制约机器人发展的主要因素。为了提高蛇形空间机械臂的位置精度,指导蛇形空间机械臂的精度设计,以单个2-DOF关节为对象,提出一种正则化的运动学标定方法。首先,对具有多重映射关系的2-DOF关节的运动学进行分析,通过矩阵全微分理论建立包含所有几何误差参数的误差模型。然后,对2-DOF关节各部件的所有误差源进行灵敏度分析,依据3σ原则和理想的位置精度设计指标指导各部件的公差设计。最后,考虑所有的制造和装配误差,采用正则化方法对2-DOF关节进行误差辨识,用于补偿控制器中的名义运动学模型。结果表明,经过修正后的运动学模型的位置精度提高了50%,验证了运动学标定的有效性。

关键词：运动学误差分析灵敏度分析运动学标定精度设计

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基于反相回差电路的转速输入电路

移动电源与车辆 2024年第1期55卷 12-14+11页

作者：杨淑霞李锐敏邓莉娟梁琰郑州金阳电气有限公司北京航天测控技术有限公司郑州军代室

介绍一种柴油发电机组控制器的转速传感器输入电路，依据柴油发电机组调速控制器的原理，利用反相回差比较的原理，设计输入整形电路、磁头故障电路等，电路简单，操作方便，关键技术是转速传感器的安装，经过多种型号产品的应用，效果... 详细信息

介绍一种柴油发电机组控制器的转速传感器输入电路，依据柴油发电机组调速控制器的原理，利用反相回差比较的原理，设计输入整形电路、磁头故障电路等，电路简单，操作方便，关键技术是转速传感器的安装，经过多种型号产品的应用，效果不错，很有工程使用价值。

关键词：转速传感器反相回差电路

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微波开关自动测试系统设计

计算机测量与控制 2024年

作者：李明军胡顺平葛重才刘延迪杨旸杜微张璐西安空间无线电技术研究所北京航天测控技术有限公司陕西航天时代导航设备有限公司

针对当前微波开关指标测试流程复杂、测试方法自动化程度低问题，提出了一套集指标测试、数据采集和数据管理功能于一体的自动化测试系统；该系统基于微波开关生产及试验环节的实际使用需求，通过软件平台实现对通用测量仪器及遥控遥测... 详细信息

针对当前微波开关指标测试流程复杂、测试方法自动化程度低问题，提出了一套集指标测试、数据采集和数据管理功能于一体的自动化测试系统；该系统基于微波开关生产及试验环节的实际使用需求，通过软件平台实现对通用测量仪器及遥控遥测设备、射频开关矩阵等设备的自动化控制，单次可满足最多16个微波开关的同步测试，可实现同轴型和波导型两类开关的S参数、切换时间、门限电压、接触电阻、跑荷等总计18种指标参数的测试和试验数据管理，达到了测试效率和试验质量的双提升。

关键词：微波开关遥控遥测设备射频开关矩阵自动测试数据管理