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RV减速器主轴承试验台研制与实验研究

中国机械工程 2024年

作者：朱晴旺张靖谢发祥朱忠刚郭剑禹严厚林浙江环动机器人关节科技股份有限公司

为获取RV减速器主轴承的倾覆刚性和疲劳性能，研发了主轴承试验台，可以准确测量RV减速器主轴承的倾覆刚度和疲劳寿命。重点介绍了试验台的工作原理和详细结构，主轴承试验台由机械系统、电控系统和测量软件组成。测试了RV-125N不同主... 详细信息

为获取RV减速器主轴承的倾覆刚性和疲劳性能，研发了主轴承试验台，可以准确测量RV减速器主轴承的倾覆刚度和疲劳寿命。重点介绍了试验台的工作原理和详细结构，主轴承试验台由机械系统、电控系统和测量软件组成。测试了RV-125N不同主轴承预紧量的倾覆刚性，并对主轴承预紧量为0.06mm的RV-125N展开了疲劳试验，讨论了疲劳试验后主轴承的失效模式与失效原理。在Masta软件中建立了基于实验状态的RV-125N三维分析模型，仿真分析了RV-125N主轴承的寿命，仿真结果表明理论寿命是实际寿命的89%。该试验台的开发，解决了主轴承倾覆刚度测试不准疲劳寿命验证困难的问题，该研究对RV减速器的设计与制造具有一定的理论价值与实际应用价值。

关键词： RV减速器主轴承倾覆刚性疲劳寿命 Masta软件

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基于多层时变功能脑网络特征的运动想象识别

华中科技大学学报（自然科学版） 2024年第5期52卷 56-63页

作者：罗志增郑文涛杭州电子科技大学智能控制与机器人研究所浙江杭州310018

针对运动想象脑电信号(EEG)识别中信号随时间的结构动态变化与网络分离整合过程被忽视等问题,提出一种基于多层时变功能脑网络的运动想象特征提取方法.本方法截取运动想象有效片段投入EEGLAB进行信号预处理;依据滑动窗口方法,设定合适... 详细信息

针对运动想象脑电信号(EEG)识别中信号随时间的结构动态变化与网络分离整合过程被忽视等问题,提出一种基于多层时变功能脑网络的运动想象特征提取方法.本方法截取运动想象有效片段投入EEGLAB进行信号预处理;依据滑动窗口方法,设定合适长度与步长,将信号分成连续且部分重叠的时间窗口,将时间窗口截获的脑电数据生成多个脑网络,以节点间锁相值构建多层时变网络模型.首先通过多层时变网络不同层的网络拓扑分析与层间相似度量指标自适应确定其中核心网络层,提取其节点度和聚类系数用以描述网络空间功能连接;然后结合多层参与系数和多层聚类系数,描述脑电信号网络动态变化与分离整合特征,并组合两者成为多层时变脑功能网络特征向量,完成运动想象识别任务.用支持向量机识别的结果表明:基于所构建的网络特征向量分类准确率高达89.14%,高出对比所用的单层网络特征6.61%.

关键词：运动想象脑电信号(EEG) 多层网络特征提取网络拓扑

基于对比学习多级特征融合的尿路上皮细胞分类方法

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计算机辅助设计与图形学学报 2024年

作者：王雪艳杨志明宋姚姚王学卿李亚伟深思考人工智能机器人科技(北京)有限公司

为应对当前细胞分类方法易受图像质量影响以及由于标注数据稀缺而导致分类准确率不高的问题，提出一种基于多级特征融合的混合自监督学习方法. 首先，多级特征融合模块可在特征提取时同时提取语义特征信息和空间特征信息，以利于识... 详细信息

为应对当前细胞分类方法易受图像质量影响以及由于标注数据稀缺而导致分类准确率不高的问题，提出一种基于多级特征融合的混合自监督学习方法. 首先，多级特征融合模块可在特征提取时同时提取语义特征信息和空间特征信息，以利于识别不同特征形态的阳性细胞; 其次提出自适应对比损失函数将自监督学习应用在尿脱落细胞分类中，以促进模型可最大化利用已有标注数据; 该损失可根据细胞特征间的相似度大小自动调整损失权重，使模型学习更有区分度的高维特征，提高分类准确率. 实验结果表明，本文提出的尿脱落细胞分类方法在测试集上可达到96.23%的敏感性和97.2%特异性，相比现有方法敏感性提升了2.34个百分点，特异性提升了4.6个百分点.

关键词：细胞分类特征融合对比学习

面向协作机器人的零力控制与碰撞检测方法研究

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工程科学与技术 2024年第1期56卷 1-10页

作者：赵彬吴成东孙若怀姜杨吴兴茂东北大学信息科学与工程学院辽宁沈阳110819 新松机器人自动化股份有限公司辽宁沈阳110168 东北大学机器人科学与工程学院辽宁沈阳110169

在3C(计算机、通信和消费电子)行业中,对协作机器人的安全、交互、精度、柔顺等方面有严格要求。为了解决协作机器人柔顺交互控制问题,对机器人的零力控制和碰撞检测方法进行了深入研究。首先,建立了一种分析冗余协作机器人牛顿−穆尔彭... 详细信息

在3C(计算机、通信和消费电子)行业中,对协作机器人的安全、交互、精度、柔顺等方面有严格要求。为了解决协作机器人柔顺交互控制问题,对机器人的零力控制和碰撞检测方法进行了深入研究。首先,建立了一种分析冗余协作机器人牛顿−穆尔彭罗斯(Newton−MP)通用的逆运动学算法,将逆运动学问题转化为Newton−MP法的迭代求解问题。其次,针对协作机器人的零力控制问题,通过同时考虑摩擦力形成完整动力学方程。同时,建立基于加速度3次摩擦力模型的完全动力学方程,采用遗传算法对摩擦力模型进行多参数辨识。再次,提出基于One-class卷积神经网络的碰撞检测方法,构建无碰撞数据集。One-class卷积神经网络在特征空间中引入伪负高斯数据,并使用2元交叉熵损失对网络进行了训练。One-class卷积神经网络碰撞检测方法成功地补偿了模型不确定的动态影响,解决了传统碰撞检测方法建模不准确的问题。最后,通过实验证明,提出的Newton−MP优化方法具有良好的性能,绝对误差达到0.00013 mm。与理想摩擦力模型进行对比,采用基于速度的3次摩擦力模型拟合出的摩擦力能够更好适用于零力控制。将外力矩观测器与One-class卷积神经网络碰撞检测进行优缺点分析,可以证明,One-class卷积神经网络可以在不依靠模型的情况下,准确地检测机器人的异常碰撞。

关键词：动力学协作机器人 One-class卷积神经网络摩擦参数辨识

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基于工业机器人的全自动上下料系统设计分析

装备维修技术 2024年第3期 78-80页

作者：项剑浙江钱江机器人有限公司

以工业机器人作为依据和基础构建全自动上下料系统，该自动化系统完全取代人工上下料操作模式，并借助对FANUC工业机器人的合理利用和规范操作有效满足压缩机工件自动化上下料的操作标准和要求，让整体生产水平以及工作效率得到进一步... 详细信息

以工业机器人作为依据和基础构建全自动上下料系统，该自动化系统完全取代人工上下料操作模式，并借助对FANUC工业机器人的合理利用和规范操作有效满足压缩机工件自动化上下料的操作标准和要求，让整体生产水平以及工作效率得到进一步提升，从而让经济效益得到极大增长。基于此，对系统组成和工业机器人上下料期间存在的不足进行阐述，并针对基于工业机器人的全自动上下料系统设计路径开展深入分析。

关键词：工业机器人全自动上下料系统设计

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煤矿机器人技术产业痛点及智能化分级标准

煤矿安全 2024年第1期55卷 208-215页

作者：王雷中煤科工机器人科技有限公司广东深圳518000

探讨了我国煤矿机器人行业的发展现状、痛点以及未来趋势。在“机器人+”大时代背景下,从机器人企业数量、地域分布、产业园区建设、优势赛道、国家政策等层面阐述了我国机器人产业发展情况,并阐述国内互联网和制造业大厂入局机器人带... 详细信息

探讨了我国煤矿机器人行业的发展现状、痛点以及未来趋势。在“机器人+”大时代背景下,从机器人企业数量、地域分布、产业园区建设、优势赛道、国家政策等层面阐述了我国机器人产业发展情况,并阐述国内互联网和制造业大厂入局机器人带来的变革与挑战;重点分析了煤矿机器人技术及产业痛点,指出了煤矿机器人实现智能化应具备的3大能力;提出了应加强其供应链、标准体系等方面建设;详细介绍了煤矿机器人L_(0)~L_(5)的分级标准。

关键词：煤矿机器人特种机器人关键核心技术标准体系智能化分级巡检机器人辅助机器人救援机器人

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减速机及螺栓刚度对机械臂动态性能的影响

机械设计 2024年第1期41卷 173-177页

作者：王英乾韦青海李叶松李晓华广东博智林机器人有限公司广东佛山528312

串联型6自由度机械臂末端刚度比较差,在高速运动过程中会出现严重的抖动问题,尤其是在起停阶段该问题更加突出。设计阶段为了避免机械臂出现抖动问题,需要对机械臂的动态性能进行准确地计算和优化。文中将减速机的扭转刚度和螺栓刚度加... 详细信息

串联型6自由度机械臂末端刚度比较差,在高速运动过程中会出现严重的抖动问题,尤其是在起停阶段该问题更加突出。设计阶段为了避免机械臂出现抖动问题,需要对机械臂的动态性能进行准确地计算和优化。文中将减速机的扭转刚度和螺栓刚度加入到仿真分析中,采用Hyperworks软件建立5个仿真模型,用有限元软件ABAQUS对仿真模型进行求解,获取机械臂的前4阶固有频率和振型。通过振动测试获取机械臂整机的前4阶固有频率和仿真分析结果进行对比,找出准确计算机械臂动态性能的有效方法,并以此仿真方法找出结构刚度的薄弱环节,完成机械臂的结构优化及减速机的选型工作,缩短研发周期,降低设计开发成本。

关键词：机械臂减速机刚度螺栓刚度动态性能固有频率模态试验

蒙脱石/二烷基二硫代磷酸钼复合润滑油添加剂的摩擦学性能

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硅酸盐学报 2024年第1期52卷 170-179页

作者：康向南钟升旭丁锐马军李梁朱玉芹国家能源集团宁夏煤业公司枣泉煤矿宁夏灵武750409 中煤科工机器人科技有限公司广东深圳518052

添加剂是改善润滑油性能的重要手段,对蒙脱石(MMT)和有机钼复合润滑油添加剂的减摩抗磨性能进行了研究,期望取得较单一添加剂更优异的润滑效果,提高机械设备在恶劣工况下的运行稳定性和安全性。研究结果表明:有机钼中的二烷基二硫代磷酸... 详细信息

添加剂是改善润滑油性能的重要手段,对蒙脱石(MMT)和有机钼复合润滑油添加剂的减摩抗磨性能进行了研究,期望取得较单一添加剂更优异的润滑效果,提高机械设备在恶劣工况下的运行稳定性和安全性。研究结果表明:有机钼中的二烷基二硫代磷酸钼(MoDDP)和MMT作为单一润滑油添加剂均表现出较好的润滑性能,随着MMT和MoDDP添加质量分数的增加,摩擦系数和磨斑直径呈现先降低后升高的趋势,MMT和MoDDP的最佳添加质量分数分别为3.0%和1.5%。与基础油相比,1.5%MoDDP可分别降低41.0%的摩擦系数和48.9%的磨斑直径,3.0%MMT可分别降低40.6%的摩擦系数和48.2%的磨斑直径。与单一添加剂MMT、MoDDP相比,3.0%MMT/1.5%MoDDP复合添加剂可进一步改善润滑油的减摩抗磨性能,相较于基础油,可分别降低56.3%的摩擦系数和52.3%的磨斑直径。MMT和MoDDP具有优良的润滑性能和协同作用,润滑过程中能生成MoS_(2)、MoO_(2)、FeS_(2)、Fe_(2)O_(3)化学反应膜和SiO_(2)物理吸附膜,能够有效地降低摩擦、减少磨损。

关键词：蒙脱石二烷基二硫代磷酸钼复合润滑油添加剂减摩抗磨

高性能凹凸棒土-聚四氟乙烯分离膜的制备工艺及其研究

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表面技术 2024年第10期53卷 230-242页

作者：吕震北彭文海潘文涛薛伟彭德连王春笋温州大学机电工程学院浙江温州325035 温州大学激光加工机器人国际科技合作基地浙江温州325035 温兄控股集团股份有限公司浙江温州325024

目的由于工业含油废水的日益增多和溢油事故的频发,高性能分离膜的制备研究受到了极大的关注。有特殊表面润湿性的膜由于其分离效果好,在油水分离的实际应用中被广泛应用。然而,实际要获得有特殊表面润湿性的膜不仅制备过程复杂,而且成... 详细信息

目的由于工业含油废水的日益增多和溢油事故的频发,高性能分离膜的制备研究受到了极大的关注。有特殊表面润湿性的膜由于其分离效果好,在油水分离的实际应用中被广泛应用。然而,实际要获得有特殊表面润湿性的膜不仅制备过程复杂,而且成本高昂。制备有特殊润湿性表面的方法通常为2步,先构造分级粗糙表面,然后用低表面能材料对表面进行化学修饰。方法提出了一种简单、低成本、高效的方法,通过皮秒激光在聚四氟乙烯上打孔,然后喷涂凹凸棒土来制备高性能的凹凸棒土-聚四氟乙烯油水分离膜。结果制得凹凸棒土-聚四氟乙烯分离膜,由于聚四氟乙烯本身就具有疏水性,再经过打孔、喷涂工艺的叠加,其表面形成了独特且粗糙的微纳结构,测试的样品中接触角均在150°以上,具有超疏水特性。在油水分离过程中,薄膜的微孔直径小于200μm时,其油水分离效率均在98.0%以上。更重要的是,所制备的膜的分离效率在严重磨损或40次分离循环后没有明显变化,其分离效率仍在96.0%以上,并且在强酸强碱等腐蚀介质中浸泡24h后,依然具有良好的润湿性能和油水分离性能,表明该膜具有良好的耐用性和稳定性,为快速制备高性能分离膜提供了新的途径。结论制备的超疏水凹凸棒土-聚四氟乙烯膜具有优异的性能,可在实际过程中广泛应用。

关键词：凹凸棒土聚四氟乙烯微纳结构超疏水性能油水分离

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