检索结果-南通市图书馆

室内动态环境下基于网格分割与双地图耦合的RGB-D SLAM算法

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机器人 2022年第4期44卷 431-442页

作者：艾青林王威刘刚江浙江工业大学特种装备制造与先进加工技术教育部/浙江省重点实验室浙江杭州310023

为解决室内动态环境下现有RGB-D SLAM(同步定位与地图创建)系统定位精度低、建图效果差的问题,提出一种基于网格分割与双地图耦合的RGB-D SLAM算法。基于单应运动补偿与双向补偿光流法,根据几何连通性与深度图像聚类结果实现网格化运动... 详细信息

为解决室内动态环境下现有RGB-D SLAM(同步定位与地图创建)系统定位精度低、建图效果差的问题,提出一种基于网格分割与双地图耦合的RGB-D SLAM算法。基于单应运动补偿与双向补偿光流法,根据几何连通性与深度图像聚类结果实现网格化运动分割,同时保证算法的快速性。利用静态区域内的特征点最小化重投影误差对相机进行位置估计。结合相机位姿、RGB-D图像、网格化运动分割图像,同时构建场景的稀疏点云地图和静态八叉树地图并进行耦合,在关键帧上使用基于网格分割和八叉树地图光线遍历的方法筛选静态地图点,更新稀疏点云地图,保障定位精度。公开数据集和实际动态场景中的实验结果都表明,本文算法能够有效提升室内动态场景中的相机位姿估计精度,实现场景静态八叉树地图的实时构建和更新。此外,本文算法能够实时运行在标准CPU硬件平台上,无需GPU等额外计算资源。

关键词：动态环境同时定位与地图构建 RGB-D 光流法八叉树地图

弹簧连接质量块压电悬臂梁低频和超宽频性能优化

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吉林大学学报（工学版） 2023年第10期53卷 2807-2816页

作者：蒋建东叶桢乔欣浙江工业大学特种装备制造与先进加工技术教育部重点实验室杭州310014

针对压电悬臂梁因固有频率过高、频带窄等原因导致的振动能量采集效率低、实际应用效果不佳的问题,通过欧拉-伯努利梁的特征频率方程,分析悬臂梁收集能量的特性和振动学特性,得到影响压电悬臂梁固有频率的3个参数:有效刚度、有效质量和... 详细信息

针对压电悬臂梁因固有频率过高、频带窄等原因导致的振动能量采集效率低、实际应用效果不佳的问题,通过欧拉-伯努利梁的特征频率方程,分析悬臂梁收集能量的特性和振动学特性,得到影响压电悬臂梁固有频率的3个参数:有效刚度、有效质量和自由端惯性矩。提出一种通过改变整体有效刚度来优化悬臂梁的弹簧连接质量块式结构,并进一步通过改变结构的惯性矩得出多自由度弹簧悬臂梁,降低了梁的固有频率,并在仿真实验中得到验证。仿真实验中发现由于两阶谐振频率间距减小而产生频带叠加的现象,通过两阶频带分解解释其产生的可能性。实验结果得出弹簧连接质量块式悬臂梁结构较传统而言,输出电压提高30%,频带拓宽为原来的2.5倍;虽然与质量块悬臂梁相比改善效果不明显,但引入多自由度后输出电压最高能提高60%,频带拓宽最高为质量块悬臂梁的3.3倍。

关键词：压电悬臂梁固有频率弹簧连接质量块多自由度频带叠加

基于MFF-STDC网络的室外复杂环境小目标语义分割方法

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吉林大学学报(工学版) 2024年

作者：艾青林刘元宵杨佳豪浙江工业大学特种装备制造与先进加工技术教育部/浙江省重点实验室

针对轻量化网络在复杂环境中小目标类别物体分割效果较差的问题，搭建基于多层级特征融合的MFF-STDC网络模型。通过多次叠加基于分组卷积的特征提取模块，使网络提升特征提取能力。通过分层权重注意力优化模块与CA注意力机制提升多尺度... 详细信息

针对轻量化网络在复杂环境中小目标类别物体分割效果较差的问题，搭建基于多层级特征融合的MFF-STDC网络模型。通过多次叠加基于分组卷积的特征提取模块，使网络提升特征提取能力。通过分层权重注意力优化模块与CA注意力机制提升多尺度特征信息的结合能力。建立了基于自适应复制算法的A-Cityscapes数据集、A-IDD数据集以及Field数据集，增加了数据集中小目标类别的数量，并完成训练与测试。MFF-STDC网络与STDC对比，mIoU分别提升了4.01%，3.65%，2.94%，并且对复杂环境中小目标类别的分割效果远好于其他网络。搭建了实景测试实验平台，测试结果表明，MFF-STDC网络有效提升了小目标类别的语义分割精度与分类能力，并且满足实时性要求。

关键词：计算机应用小目标类别检测多层级特征融合 CA机制自适应复制算法

面向产品结构的多变更传播路径的并行搜索方法

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计算机集成制造系统 2021年第10期27卷 2981-2989页

作者：陈宗衡华尔天李生辉浙江工业大学特种装备制造与先进加工技术教育部重点实验室浙江杭州310023

针对单变更传播路径搜索方法面向多变更的不适用问题,提出多变更传播路径并行搜索方法。首先,基于构建的零部件网络模型,提出变更风险指数,作为路径优化的重要指标;其次,依据多变更传播路径的干涉特征,划分串行、分裂、合并3种基本传播... 详细信息

针对单变更传播路径搜索方法面向多变更的不适用问题,提出多变更传播路径并行搜索方法。首先,基于构建的零部件网络模型,提出变更风险指数,作为路径优化的重要指标;其次,依据多变更传播路径的干涉特征,划分串行、分裂、合并3种基本传播形式,提出变更影响求解方法;基于此,提出下行变更传播路径搜索算法、约束变更传播路径搜索算法两部分组成的多变更传播路径并行搜索模型。最后,通过实例验证了所提方法的有效性和可行性。

关键词：并行搜索多变更传播路径零部件网络模型设计变更产品开发

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新型旋转比例电-机械转换器静态特性研究

仪器仪表学报 2019年第4期40卷 107-114页

作者：姜伟陈品超裘信国赖永江周见行浙江工业大学特种装备制造与先进加工技术教育部重点实验室

针对传统旋转电-机械转换器静态特性线性度不高、工作范围小的问题,设计了一种新型旋转比例电-机械转换器,采用磁路解析、Maxwell 3D静磁场有限元分析和实验测试等方法研究了旋转比例电-机械转换器的静态特性,并加工了样机,进行了相关... 详细信息

针对传统旋转电-机械转换器静态特性线性度不高、工作范围小的问题,设计了一种新型旋转比例电-机械转换器,采用磁路解析、Maxwell 3D静磁场有限元分析和实验测试等方法研究了旋转比例电-机械转换器的静态特性,并加工了样机,进行了相关实验研究。实验结果表明,电-机械转换器工作范围为-5~5°,最大输出力矩约为±252 m N·m,具有正的磁弹簧刚度,实验与仿真的差值集中在9.6 m N·m以内,相对误差基本小于6%;电-机械转换器具有良好的重复精度,转角-力矩特性曲线非线性误差小于1.5%,滞环小于3.5%,电流-力矩特性曲线具有很好的线性度及较小的滞环,测试结果与仿真结果基本一致。

关键词：电-机械转换器静态特性磁路解析有限元分析环形气隙正磁弹簧刚度

颤振球磨机中颗粒群粒度特性影响因素试验研究

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机械工程学报 2018年第7期54卷 205-215页

作者：梁曼孙毅单继宏金晓航浙江工业大学特种装备制造与先进加工技术教育部重点实验室

颗粒粒度特性对粉体颗粒的应用范围和产品性能有很大影响,为研究颤振球磨机的运动参数（转速率、振动幅度和振动频率）和研磨介质形状对颗粒群粒度特性的影响,进行了十组不同工况的粉磨试验。通过对颗粒群粒度分布特性参数:中位粒径D50... 详细信息

颗粒粒度特性对粉体颗粒的应用范围和产品性能有很大影响,为研究颤振球磨机的运动参数（转速率、振动幅度和振动频率）和研磨介质形状对颗粒群粒度特性的影响,进行了十组不同工况的粉磨试验。通过对颗粒群粒度分布特性参数:中位粒径D50,粒度分布宽度WPSD,比表面积S和平均粒径Daps的分析以及极差法处理结果,得到颤振球磨机在转速率85%、振动幅度4 mm、频率12 Hz的工况下微细粉体的形成和积累量最大,极限粒径值最小,且球形介质在颤振球磨机中的粉磨效果明显优于短柱形介质。利用SEM图像观测粉体颗粒的团聚方式以及团聚颗粒的粒径大小,图像分析结果与粉磨试验的数据分析结果（平均粒径值）基本吻合。试验研究结果为颤振球磨机物理法制备微细粉体颗粒提供了参考依据。

关键词：颤振球磨机振动幅度和频率转速率产品粒度特性中位粒径平均粒径 SEM图像

基于强化学习的超启发算法求解有容量车辆路径问题

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计算机集成制造系统 2020年第4期26卷 1118-1129页

作者：张景玲冯勤炳赵燕伟刘金龙冷龙龙浙江工业大学特种装备制造与先进加工技术教育部重点实验室浙江杭州310014

为了更高效地求解物流优化领域中的有容量车辆路径问题,减少陷入局部最优的情况,提出一种基于强化学习的超启发算法。设计了算法的高层启发式策略,包括选择策略和解的接受准则:基于学习机制,使用强化学习中的深度Q神经网络算法构造该算... 详细信息

为了更高效地求解物流优化领域中的有容量车辆路径问题,减少陷入局部最优的情况,提出一种基于强化学习的超启发算法。设计了算法的高层启发式策略,包括选择策略和解的接受准则:基于学习机制,使用强化学习中的深度Q神经网络算法构造该算法的选择策略,对底层算子的性能进行奖惩评价;利用奖惩值以及模拟退火作为算法的接受准则,对优质解建立序列池,从而引导算法更有效地搜索解空间,并采用聚类思想提升初始解的质量。对有容量车辆问题的标准算例进行计算,并与其他算法对比,统计分析了最优值、误差率和平均值,实验结果表明了所提算法在该问题求解上的有效性和稳定性,总体求解效果优于对比算法。

关键词：车辆路径问题强化学习深度Q神经网络超启发算法

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电压对静电喷雾金刚石线锯切割质量的影响

华中科技大学学报（自然科学版） 2020年第4期48卷 73-78页

作者：姚春燕郑忠利陈冬冬汪强生浙江工业大学特种装备制造与先进加工技术教育部重点实验室浙江杭州310023

为了改善金刚石线锯切割中切割液的润滑冷却效果,提高工件切割质量,利用静电喷雾供液方式替代传统浇注供液方式,并对静电喷雾供给的切割液荷电液滴进行了运动学分析,仿真研究了不同电压下荷电液滴的吸附特性.在此基础上进行了切割液浇... 详细信息

为了改善金刚石线锯切割中切割液的润滑冷却效果,提高工件切割质量,利用静电喷雾供液方式替代传统浇注供液方式,并对静电喷雾供给的切割液荷电液滴进行了运动学分析,仿真研究了不同电压下荷电液滴的吸附特性.在此基础上进行了切割液浇注供给方式和静电喷雾供给方式的金刚石线锯切割试验,以切割后的崩边宽度和表面粗糙度作为切割质量的评判参数.结果表明:与浇注式供液方式相比,静电喷雾式供液方式能够有效地降低崩边宽度和表面粗糙度;当荷电电压为-6 kV时,崩边宽度和表面粗糙度达到最小值,分别为44.78μm和0.409μm.

关键词：金刚石线锯静电喷雾电压吸附液滴崩边表面粗糙度

基于蚁群选择超启发算法的低碳选址—路径问题

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计算机集成制造系统 2020年第6期26卷 1702-1716页

作者：王舜赵燕伟冷龙龙张春苗蒋海青浙江工业大学特种装备制造与先进加工技术教育部重点实验室浙江杭州310014

针对有容量约束的低碳选址—路径问题,提出一种基于蚁群选择机制的超启发算法用于模型求解,即将蚁群选择机制作为超启发算法的选择策略。首先对蚁群选择策略进行参数寻优,将高层策略进行对比实验分析得出最优的接受准则,即只接受好解(O... 详细信息

针对有容量约束的低碳选址—路径问题,提出一种基于蚁群选择机制的超启发算法用于模型求解,即将蚁群选择机制作为超启发算法的选择策略。首先对蚁群选择策略进行参数寻优,将高层策略进行对比实验分析得出最优的接受准则,即只接受好解(OI),并与得到的蚁群选择策略参数进行优化组合。此外,与其他算法的对比实验验证了所提算法的有效性。最后分别对以最少碳排放量和最小成本为目标的模型进行求解分析对比,结果表明考虑碳排放的选址—路径模型可以有效减少碳排放量。

关键词：选址—路径问题二氧化碳排放超启发算法蚁群选择策略