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基于改进APF-QRRT^(*)策略的移动机器人路径规划

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电光与控制 2025年第1期32卷 21-26,33页

作者：刘文浩余胜东吴鸿源胡文科李小鹏蔡博凡马金玉温州大学机电工程学院浙江温州325000 国科温州研究院(温州生物材料与工程研究所) 浙江温州325000 南京航空航天大学航空学院南京210000

针对Q-RRT^(*)算法在路径规划过程中无法兼顾可达性和安全性的问题,提出一种改进APF-QRRT^(*)(IAPF-QRRT^(*))路径规划策略。IAPF-QRRT^(*)策略通过Q-RRT^(*)算法获得一组连接起点到终点的离散关键路径点,较传统的快速搜索随机树(RRT^(... 详细信息

针对Q-RRT^(*)算法在路径规划过程中无法兼顾可达性和安全性的问题,提出一种改进APF-QRRT^(*)(IAPF-QRRT^(*))路径规划策略。IAPF-QRRT^(*)策略通过Q-RRT^(*)算法获得一组连接起点到终点的离散关键路径点,较传统的快速搜索随机树(RRT^(*))算法具备更好的初始解和更快的收敛速度。改进传统人工势场(APF)方法获得一种新的无势正交向量场,在一定条件下使整体排斥向量场与吸引向量场正交,并将其作用于关键路径点,从而提高路径的安全性。将IAPF-QRRT^(*)策略与其他算法比较,通过数值模拟实验证明了所提策略的有效性。

关键词：移动机器人路径规划人工势场法 Q-RRT^(*)算法安全性

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一个新的用于元胞自动机模拟微观组织的溶质分配模型及其计算验证

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物理学报 2013年第18期62卷 467-472页

作者：李日沈焕弟冯长海潘红冯传宁河北工业大学材料成型及控制工程重点实验室天津300130

在已有的几种溶质再分配计算模型的基础上,建立了一个新的更为合理的溶质再分配模型.该模型充分考虑了枝晶生长过程中可能出现的固/液界面元胞的各种状态及其邻居元胞的各种状态,根据这两者的不同状态,分别建立不同的计算公式展开计算.... 详细信息

在已有的几种溶质再分配计算模型的基础上,建立了一个新的更为合理的溶质再分配模型.该模型充分考虑了枝晶生长过程中可能出现的固/液界面元胞的各种状态及其邻居元胞的各种状态,根据这两者的不同状态,分别建立不同的计算公式展开计算.利用所建立的模型消除了原有的扩散控制的元胞自动机(CA)生长模型存在的在晶界处元胞不凝固的缺陷.接着,为了进一步验证模型的可靠性,在Kurz-Giovanola-Trivedi方法控制的CA生长模型中引入新的溶质再分配计算模型,对Al-4.7 wt%Cu合金铸锭进行了模拟计算,并与实验结果进行了金相组织和成分分布两方面的对比,表明新模型具有较好的精确性.

关键词：元胞自动机方法微观组织模拟溶质再分配

基于体积平均法模拟铸锭凝固过程的可靠性分析

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物理学报 2014年第12期63卷 373-380页

作者：李日王健周黎明潘红河北工业大学材料成型及控制工程重点实验室天津300130

采用欧拉方法和体积平均思想,建立了以液相为主相、等轴晶和柱状晶视为两类不同第二相的三相模型,耦合凝固过程质量、动量、能量、溶质的守恒方程和晶粒的传输方程.以Al-4.7 wt.%Cu二元合金铸锭为例,模拟了合金铸锭二维的流场、温度场... 详细信息

采用欧拉方法和体积平均思想,建立了以液相为主相、等轴晶和柱状晶视为两类不同第二相的三相模型,耦合凝固过程质量、动量、能量、溶质的守恒方程和晶粒的传输方程.以Al-4.7 wt.%Cu二元合金铸锭为例,模拟了合金铸锭二维的流场、温度场、溶质场、柱状晶向等轴晶转变过程以及等轴晶的沉积过程,并将模拟的铸锭组织和偏析结果与实验所得结果对比.温度场、流场和组织的模拟结果与理论基本一致,但由于模型没有考虑收缩以及浇注时的强迫对流,导致铸锭外层的偏析模拟值比实测值低,内层的模拟值比实测值高.所以收缩和逆偏析在模拟中是不可忽略的,这也是本文模型的改进方向.另外在所得模拟结果的基础上分析了体积平均法计算铸锭凝固过程的优点和不足之处.

关键词：宏观偏析流动传热传质

高压氢气环境中δ铁素体对304奥氏体不锈钢氢脆敏感性的影响

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机械工程材料 2019年第2期43卷 7-12页

作者：蔡肖施巧英邢百汇陈兴阳周成双张林浙江工业大学材料成型与控制工程研究所杭州310014

将304奥氏体不锈钢在1 050℃进行固溶处理以改变δ铁素体组织的含量,并分别在高压氢气和氩气环境中进行了慢应变速率拉伸和疲劳裂纹扩展试验,研究了δ铁素体对试验钢氢脆敏感性的影响。结果表明:试验钢原始组织中存在较多的δ铁素体,经1... 详细信息

将304奥氏体不锈钢在1 050℃进行固溶处理以改变δ铁素体组织的含量,并分别在高压氢气和氩气环境中进行了慢应变速率拉伸和疲劳裂纹扩展试验,研究了δ铁素体对试验钢氢脆敏感性的影响。结果表明:试验钢原始组织中存在较多的δ铁素体,经1 050℃固溶处理后,δ铁素体几乎完全消失;在高压氢气环境中,δ铁素体的存在降低了试验钢的塑性,增强了其氢脆敏感性;δ铁素体的存在为氢提供了快速扩散的通道,从而提高了试验钢的疲劳裂纹扩展速率。

关键词：奥氏体不锈钢 δ铁素体氢脆疲劳裂纹

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构建服务全民终身学习的多元职业教育体系

成人教育 2025年第1期 80-84页

作者：卢爽李隆翁小乐哈尔滨工业大学哈尔滨理工大学浙江大学

我国经济发展已由高速增长阶段转向高质量发展阶段，职业教育中职业技能人才的培养要瞄准技术变革和战略性新兴产业优化升级的方向，加快完成以公共实训机构、职业院校、职业培训机构和行业企业为载体的多元职业教育体系构建，从而形成... 详细信息

我国经济发展已由高速增长阶段转向高质量发展阶段，职业教育中职业技能人才的培养要瞄准技术变革和战略性新兴产业优化升级的方向，加快完成以公共实训机构、职业院校、职业培训机构和行业企业为载体的多元职业教育体系构建，从而形成具有终身学习特征的职业技能人才多维培养通道。为了让职业教育有力推动经济高质量发展，增强职业教育与战略性新兴产业需求的适应性，需要注重职业技能人才培养与新时代的产业发展相契合，优化职业教育类型定位，构建符合战略性新兴产业特征的终身学习职业教育体系，为各领域职业技能人才储备提供长期性和可持续性保障。

关键词：职业教育高层次人才终身学习

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堆内构件异种材料螺钉联接件柔度计算方法

核动力工程 2009年第1期30卷 104-108页

作者：厉青任欣张康达浙江工业大学过程装备与控制工程研究所杭州310032

对4种不同直径的螺钉联接结构用有限元分析方法进行了计算和试验研究;对现有螺钉柔度计算方法进行了分析。结果表明,有限元分析计算与试验结果吻合较好;对于被联接件的柔度计算,总结出被联接件长宽比与对柔度的影响β值呈线性关系。

关键词：堆内构件异种材料螺钉联接件柔度

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预成形型面对二道次渐进成形板厚分布的影响

湖南大学学报（自然科学版） 2018年第6期45卷 35-39页

作者：李军超杨世涛龚鹏程杨芬芬重庆大学材料成型及控制工程系重庆400044

为了研究预成形型面对金属板材二道次渐进成形板材厚度分布的影响,以直壁件两道次渐进成形为研究对象,首先制定了三种不同的预成形型面设计方案(型面轮廓线分别为圆弧和直线段),而后基于有限元模型分析了不同预成形型面条件下的板厚和... 详细信息

为了研究预成形型面对金属板材二道次渐进成形板材厚度分布的影响,以直壁件两道次渐进成形为研究对象,首先制定了三种不同的预成形型面设计方案(型面轮廓线分别为圆弧和直线段),而后基于有限元模型分析了不同预成形型面条件下的板厚和等效塑性应变分布,并进行了实验验证.研究结果表明:半径为80mm的圆弧状预成形型面侧面轮廓线可获得更均匀的板材厚度分布、更大的最小板材厚度、更小的等效塑性应变;二道次最小厚度分布并不取决于整个塑性变形区的大小,而决定于第二道次实际参与的变形区域大小,而该区域的大小决定于预成形型面的设计;最终板厚分布和预成形型面曲率并不存在线性关系,当切线夹角为40°左右时,板厚分布最均匀.

关键词：二道次渐进成形预成形型面成形质量板厚

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基于遗传算法的贝叶斯网分解

模式识别与人工智能 2004年第4期17卷 473-478页

作者：胡小建杨善林马溪骏合肥工业大学材料成型与控制工程系合肥230009 合肥工业大学计算机网络研究所合肥230009

首先定义了贝叶斯网(BN)分解的相关概念,提出了基于遗传算法的BN分解算法(BDGA),给出了BDGA算法的编码和适应度函数的表示方法,设计了BDGA算法的选择、交叉、变异算子,并得到不同种群大小情况下四个贝叶斯网Medianus Ⅰ、Medianus Ⅱ、S... 详细信息

首先定义了贝叶斯网(BN)分解的相关概念,提出了基于遗传算法的BN分解算法(BDGA),给出了BDGA算法的编码和适应度函数的表示方法,设计了BDGA算法的选择、交叉、变异算子,并得到不同种群大小情况下四个贝叶斯网Medianus Ⅰ、Medianus Ⅱ、Sparse和Dense的分解结果.结果表明BDGA能有效搜索全局最优的BN分解结构,在和Kjaerulff综合的采用10种算法分解这四种贝叶斯网的结果相比,BDGA算法超过10种算法的9个,和模拟退火算法具有同样好的结果.BDGA算法能实现准确求解BN的分解结构,为实现BN的联合树结构上的推理奠定了基础.

关键词：贝叶斯网遗传算法弦化图贝叶斯网分解

Au-Pt合金凝固-固态相变微观组织演化相场法模拟

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金属学报 2025年第1期 109-116页

作者：余东马威龙王亚莉王锦程西北工业大学凝固技术国家重点实验室西安理工大学材料科学与工程学院

凝固/固态相变过程中的微观组织演化对材料的组织控制及性能优化具有重要意义，如何实现凝固-固态相变微观组织演化的全流程一体化数值模拟是当前材料微观组织模拟领域的前沿课题。本工作以Au-Pt合金为例，基于多相场模型和微观组织信... 详细信息

凝固/固态相变过程中的微观组织演化对材料的组织控制及性能优化具有重要意义，如何实现凝固-固态相变微观组织演化的全流程一体化数值模拟是当前材料微观组织模拟领域的前沿课题。本工作以Au-Pt合金为例，基于多相场模型和微观组织信息传递算法，研究了不同初始成分条件下凝固和固态相变过程微观组织的演化规律。实现了凝固-固态相变微观组织演化全流程一体化预测，揭示了凝固过程中微观偏析和晶界对后续脱溶析出和调幅分解过程的影响机制。

关键词：凝固固态相变微观组织演化相场法一体化数值模拟

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