检索结果-南通市图书馆

基于改进APF-QRRT^(*)策略的移动机器人路径规划

同方期刊数据库博看期刊评论

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

电光与控制 2025年第1期32卷 21-26,33页

作者：刘文浩余胜东吴鸿源胡文科李小鹏蔡博凡马金玉温州大学机电工程学院浙江温州325000 国科温州研究院(温州生物材料与工程研究所) 浙江温州325000 南京航空航天大学航空学院南京210000

针对Q-RRT^(*)算法在路径规划过程中无法兼顾可达性和安全性的问题,提出一种改进APF-QRRT^(*)(IAPF-QRRT^(*))路径规划策略。IAPF-QRRT^(*)策略通过Q-RRT^(*)算法获得一组连接起点到终点的离散关键路径点,较传统的快速搜索随机树(RRT^(... 详细信息

针对Q-RRT^(*)算法在路径规划过程中无法兼顾可达性和安全性的问题,提出一种改进APF-QRRT^(*)(IAPF-QRRT^(*))路径规划策略。IAPF-QRRT^(*)策略通过Q-RRT^(*)算法获得一组连接起点到终点的离散关键路径点,较传统的快速搜索随机树(RRT^(*))算法具备更好的初始解和更快的收敛速度。改进传统人工势场(APF)方法获得一种新的无势正交向量场,在一定条件下使整体排斥向量场与吸引向量场正交,并将其作用于关键路径点,从而提高路径的安全性。将IAPF-QRRT^(*)策略与其他算法比较,通过数值模拟实验证明了所提策略的有效性。

关键词：移动机器人路径规划人工势场法 Q-RRT^(*)算法安全性

维普期刊数据库博看期刊

同方期刊数据库

剪切流动亚临界转捩中的时空间歇性和相变研究进展

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

中国科学:物理学力学天文学 2025年第1期 145-155页

作者：宋保方北京大学工学院航空航天工程系湍流与复杂系统国家重点实验室

剪切流动中层流向湍流的转捩是流体力学中的一个经典难题.近些年在亚临界转捩方面取得了若干重要进展,特别是在转捩的时空特征方面.研究发现,亚临界转捩中湍流以局地湍流形式存在,且表现出复杂的时空间歇性.对局地湍流结构及其时空复杂... 详细信息

剪切流动中层流向湍流的转捩是流体力学中的一个经典难题.近些年在亚临界转捩方面取得了若干重要进展,特别是在转捩的时空特征方面.研究发现,亚临界转捩中湍流以局地湍流形式存在,且表现出复杂的时空间歇性.对局地湍流结构及其时空复杂性的研究逐步揭示了转捩现象和统计物理中的连续型相变之间的关系:流动转捩可能属于一个可描述广泛临界现象的相变普适类,即导向逾渗相变普适类.目前学界仍在试图证明这种相变比拟适用于所有壁面剪切流动中的亚临界转捩.近期在泰勒-库埃特流动实验中给出了相变的直接证据,但对于管道和槽道流动,由于转捩临界点附近系统演化的巨大时间和空间尺度,实验和计算都难以足够靠近临界点进行直接验证,而且槽道流转捩临界点附近湍流的时空特征与导向逾渗相变之间的关系仍不明晰.因而,该比拟的普适性还有待进一步的确认.

关键词：剪切流动亚临界转捩局地湍流时空间歇性相变

同方期刊数据库

连续流区非线性本构模型及求解算法研究与实验验证

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

航空动力学报 2024年第3期39卷 115-126页

作者：曾舒华赵文文江中正陈伟芳浙江大学航空航天学院杭州310027

结合数值模拟和风洞试验技术,在高超声速连续流条件下对非线性耦合本构关系(NCCR)模型和由量纲分析推导得到的简化广义动力学(SGH)模型开展研究。基于小型高超声速风洞试验系统,在不同来流条件下对类HB2(hypervelocity ballistic model... 详细信息

结合数值模拟和风洞试验技术,在高超声速连续流条件下对非线性耦合本构关系(NCCR)模型和由量纲分析推导得到的简化广义动力学(SGH)模型开展研究。基于小型高超声速风洞试验系统,在不同来流条件下对类HB2(hypervelocity ballistic model 2)标模和钝锥模型的气动力和物面压力进行了风洞试验测量。同时在三维有限体积框架下,分别采用分裂算法和耦合算法的NCCR模型、SGH模型对试验工况下的标模开展数值计算。结果表明:NCCR模型和SGH模型得到的气动力系数和物面压力均与Navier-Stokes(NS)方程解一致,并与风洞试验数据吻合较好;采用分裂算法的NCCR模型在类HB2头部膨胀拐角处预测的摩阻/热流系数明显低于NS方程解,而采用耦合算法的NCCR模型解与NS方程基本一致。计算结果和实验数据对比表明,NCCR模型和SGH模型在高超声速连续流中的准确性得到充分验证,此外,NCCR模型的分裂算法在三维高速流动中的适用性需进一步完善。

关键词：高超声速流动风洞试验非线性耦合本构关系耦合算法分裂算法量纲分析

同方期刊数据库

封闭水平矩形腔内流体自然对流第一次逆叉形分岔的数值研究

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

计算力学学报 2012年第2期29卷 249-254,261页

作者：王小华浙江大学航空航天学院流体工程研究所杭州310027

本文采用二阶全展开ETG(Euler-Taylor-Galerkin)分裂步有限元方法,对长宽比为3.5(L/B=3.5,如图1所示)的封闭矩形腔体内,三种Pr数条件下,定常层流范围内,流体自然对流叉形分岔随Rayleigh数的演化过程进行了数值模拟。研究结果表明,该矩... 详细信息

本文采用二阶全展开ETG(Euler-Taylor-Galerkin)分裂步有限元方法,对长宽比为3.5(L/B=3.5,如图1所示)的封闭矩形腔体内,三种Pr数条件下,定常层流范围内,流体自然对流叉形分岔随Rayleigh数的演化过程进行了数值模拟。研究结果表明,该矩形腔内对应三种Pr数条件下,流体的叉形分岔的演化过程中,在第二次模态Ⅱ型叉形分岔之后,均会出现两个较小尺度涡旋合并,突变为一个较大尺度涡旋的全新叉形分岔模态。即在某临界Ra数两侧,存在定常四涡结构和定常三涡结构两个定常解支,当系统控制参数Ra越过临界值,前者被后者突发性取代,这是完全不同于传统叉形分岔的逆叉形分岔。其数值预报,则采用分半法结合流动拓扑结构及典型截面处速度扩线上鞍点的变化来确定。计算结果表明,在计算的Pr数条件下,随Pr数的增加逆叉形分岔对应临界Ra数的取值也会提高。

关键词：封闭水平矩形腔自然对流第一次逆叉形分岔涡合并鞍点 Pr数的影响

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

非牛顿流体固粒悬浮流的若干问题

力学学报 2017年第3期49卷 543-549页

作者：张培杰林建忠浙江大学航空航天学院流体工程研究所杭州310027

非牛顿流体固粒悬浮流具有广泛的应用背景,其特殊的流动属性使其成为一些新兴技术领域的核心突破点.同时,该流动又比较复杂,即便是在低固粒浓度的情况下,非牛顿流体特性也会对整个系统的微结构产生重要的影响,从而进一步影响固粒的运动... 详细信息

非牛顿流体固粒悬浮流具有广泛的应用背景,其特殊的流动属性使其成为一些新兴技术领域的核心突破点.同时,该流动又比较复杂,即便是在低固粒浓度的情况下,非牛顿流体特性也会对整个系统的微结构产生重要的影响,从而进一步影响固粒的运动.本文给出了非牛顿流体方程、固粒运动方程和非牛顿流体固粒悬浮流的特征参数,分析了这些参数的作用;阐述了单个固粒在管道中的径向移动、多固粒的相互作用和聚集、多固粒形成的链状结构以及非圆球固粒运动等方面的研究成果、结果分析以及尚未解决的问题,并对以上问题进行了总结和展望,给出了需要深入研究的具体问题和内容,旨在为进一步的研究提供参考和依据.

关键词：非牛顿流体固粒悬浮流综述

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

气固两相湍流场纳米颗粒演变特性综述

航空学报 2021年第12期42卷 20-32页

作者：石瑞芳林建忠浙江大学航空航天学院流体工程研究所杭州310027

含纳米颗粒的气固两相湍流场在包括航空等众多领域中很常见,以单体、聚集体和团聚体不同形式存在的纳米颗粒在流场中经过生成、对流、扩散、凝并、破碎等过程,其数密度、尺度、尺度分散度等将发生变化。本文就以上相关研究状况进行了回... 详细信息

含纳米颗粒的气固两相湍流场在包括航空等众多领域中很常见,以单体、聚集体和团聚体不同形式存在的纳米颗粒在流场中经过生成、对流、扩散、凝并、破碎等过程,其数密度、尺度、尺度分散度等将发生变化。本文就以上相关研究状况进行了回顾,说明颗粒生成是气相化学反应产生的可冷凝蒸汽物质因表面冷却、绝热膨胀或混合、湍流混合或化学过程产生的过饱和所导致;导致颗粒凝并的原因包括布朗运动、湍流剪切、速度梯度、差异沉降;颗粒的凝并取决于颗粒的尺度和流场的特性,并受初始颗粒分布及湍流扩散控制;湍流场对颗粒凝并的影响除了湍流强度的因素外,还体现在由湍流脉动所引发的颗粒数密度的脉动;颗粒凝并后形成尺度较大的团聚体容易在流场剪切和其他因素作用下发生破碎;剪切破碎是导致颗粒破碎的主要因素,有效破碎系数取决于剪切率和颗粒的体积分数;颗粒的沉降取决于颗粒尺度、形状和流体性质等因素;导致颗粒沉降的因素有重力、扩散、惯性撞击、电场和热迁移等;当存在温度梯度时,热泳力对颗粒沉降也起到重要作用。本文最后提出了有待进一步研究的若干问题。

关键词：气固两相湍流场纳米颗粒成核凝并破碎沉降

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

一种用于静态红外地球敏感器的高效算法

宇航学报 2019年第8期40卷 928-936页

作者：陈璐王昊王本冬金仲和浙江大学航空航天学院

为提高微纳卫星的姿态检测效果,针对静态红外地球敏感器的全景鱼眼成像特点,以单张红外成像为研究对象建立成像模型,提出了间隔向量积与t Location-Scale分布置信区间均值结合的算法。将红外成像投影到空间球体上形成空间像点环;在像点... 详细信息

为提高微纳卫星的姿态检测效果,针对静态红外地球敏感器的全景鱼眼成像特点,以单张红外成像为研究对象建立成像模型,提出了间隔向量积与t Location-Scale分布置信区间均值结合的算法。将红外成像投影到空间球体上形成空间像点环;在像点环上间隔取点做向量积,得到当前目标姿态角的样本集合;通过t LocationScale分布进行极大似然估计,得到目标姿态角样本均值和方差的估计量;再次计算1σ置信区间内样本均值,最终得到目标姿态角的估计值。相比于原算法,目标姿态角在±10°内的标准差由0. 06°下降为0. 03°,精度提高了50%。另外为避免迭代收敛的耗时问题,给出了应用于实际工程的查表法,使运算速度提高了87%,提升了静态红外地球敏感器的测量精度和效率。

关键词：静态红外地平仪算法优化向量积 t Location-Scale分布置信区间微纳卫星

基于三步旋转坐标旋转数字计算机算法的直接数字频率综合器实现

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

浙江大学学报（工学版） 2019年第10期53卷 2034-2040页

作者：张亚云刘家瑞王志宇莫炯炯郁发新浙江大学航空航天学院

提出基于三步旋转机制的高精度低时延坐标旋转数字计算机(CORDIC)算法.该算法通过对输入角度进行二极化重编码来免除剩余旋转角度的运算,利用三步旋转机制对迭代次数进行压缩,结合合并迭代技术进一步减少迭代次数,降低输出时延.以16位... 详细信息

提出基于三步旋转机制的高精度低时延坐标旋转数字计算机(CORDIC)算法.该算法通过对输入角度进行二极化重编码来免除剩余旋转角度的运算,利用三步旋转机制对迭代次数进行压缩,结合合并迭代技术进一步减少迭代次数,降低输出时延.以16位输出位宽为例,对三步旋转CORDIC算法和流水线迭代式算法进行实现,仿真结果表明:三步旋转CORDIC算法与流水线迭代式算法相比,改善了输出精度,输入到输出的时延降低了75%,硬件开销下降了29.2%.基于三步旋转CORDIC算法,实现了相位累加器位宽为24的直接数字频率综合器(DDFS);使用加法树结构对多输入加法器进行优化,以提高电路工作频率.仿真结果表明,该算法的最大幅度误差为8.24×10^-6,输出时延为38.5 ns.

关键词：坐标旋转数字计算机(CORDIC) 二极化重编码三步旋转合并迭代加法树现场可编程门阵列

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

基于滤波器裁剪的卷积神经网络加速算法

浙江大学学报（工学版） 2019年第10期53卷 1994-2002页

作者：李浩赵文杰韩波浙江大学航空航天学院

针对卷积神经网络(CNN)模型的压缩和加速问题,提出基于滤波器裁剪的新型卷积神经网络模型加速算法.通过计算卷积层中滤波器的标准差值衡量该滤波器的重要程度,裁剪对神经网络准确率影响较小的滤波器及对应的特征图,可以有效地降低计算成... 详细信息

针对卷积神经网络(CNN)模型的压缩和加速问题,提出基于滤波器裁剪的新型卷积神经网络模型加速算法.通过计算卷积层中滤波器的标准差值衡量该滤波器的重要程度,裁剪对神经网络准确率影响较小的滤波器及对应的特征图,可以有效地降低计算成本.与裁剪权重不同,该算法不会导致网络稀疏连接,不需要应用特殊的稀疏矩阵计算库.基于CIFAR-10数据集的实验结果表明,该滤波器裁剪算法能够对VGG-16和ResNet-110模型加速30%以上,通过微调继承的预训练参数可以使结果接近或达到原始模型的精度.

关键词：深度学习卷积神经网络(CNN) 模型压缩滤波器特征图