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考虑重力的液压重载机械臂模型修正应用研究

振动．测试与诊断 2024年第2期44卷 380-384,415页

作者：杨柳松郝兵胡同海郭勤涛陶言和洛阳矿山机械工程设计研究院有限责任公司洛阳471003 智能矿山重型装备全国重点实验室洛阳471003 南京航空航天大学机电学院南京210016

液压重载机械臂工作时由重力引起的预应力刚化对于整体结构的仿真分析具有显著的影响,针对此问题,提出了一种考虑预应力刚化的计算模态分析方法和基于径向基函数代理模型的有限元模型修正方法。以某型液压重载机械臂为研究对象,建立整... 详细信息

液压重载机械臂工作时由重力引起的预应力刚化对于整体结构的仿真分析具有显著的影响,针对此问题,提出了一种考虑预应力刚化的计算模态分析方法和基于径向基函数代理模型的有限元模型修正方法。以某型液压重载机械臂为研究对象,建立整体复杂结构的有限元模型及其预应力刚化模态频率的代理模型,以多个工况试验模态分析结果为目标,基于全局优化算法实现了整体结构的模型修正。对试验修正后的模型开展了应变响应预测,验证了模型的预测能力。研究结果表明,所提方法不仅提高了模型复现修正响应的能力,而且能够准确预测未修正的响应,从而验证了方法的可行性,为重载机械臂的自动控制和优化设计提供了精确动力学模型。

关键词：液压重载机械臂预应力刚化模型修正响应预测

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支承辊偏心对板厚的影响及其消除方法

钢铁 1982年第12期17卷 57-63页

作者：潘劲军潘家林洛阳矿山机器厂

本文讨论了四辊轧机支承辊偏心对成品厚度的影响,介绍了液压压下轧机几种消除偏心影响的实例,并对这些实例进行了分析和探讨.

关键词：支承辊重磨偏心量轧辊液压压下轧机轧钢机轧制设备

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冷皮尔格轧管机动力计算的新方法

钢铁 1998年第3期33卷 36-39页

作者：龚景安郑宗尧燕山大学洛阳矿山机器厂

讨论了运动副间隙对轧机运动和力的影响，并在此基础上运用Ｋａｎｅ方法以矩阵的形式建立了含间隙转动副的机架运动装置的动力学方程。

关键词：运动副间隙主动力惯性力轧管机

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风机叶片角焊缝识别与跟踪视觉系统设计

热加工工艺 2024年第3期53卷 62-67页

作者：王浩东韩建海王军华刘继鹏河南科技大学机电工程学院河南洛阳471003 河南省机器人与智能系统重点实验室河南洛阳471003 洛阳美瑞克机器人科技有限公司河南洛阳471000

工业风机具有叶轮结构和叶片型面复杂、加工精度要求高的特点,一直以来实现叶片自动化焊接是个难题。本文设计了由机器人本体、移动导轨和变位机组成的多轴联动机器人风机叶片焊接工作站,通过激光视觉传感器扫描定位焊缝位置实现高精度... 详细信息

工业风机具有叶轮结构和叶片型面复杂、加工精度要求高的特点,一直以来实现叶片自动化焊接是个难题。本文设计了由机器人本体、移动导轨和变位机组成的多轴联动机器人风机叶片焊接工作站,通过激光视觉传感器扫描定位焊缝位置实现高精度自动焊接。采用一种新的相机标定方法,计算特制标定板上标定点在图像坐标系和机器人坐标系下的位置得到标定矩阵。编写LoG滤波和形态学运算图像处理算法,消除反射光及噪音点,采用几何中心法和改进的灰度重心法得到亚像素级激光条纹中心点;通过RANSAC算法拟合直线,根据直线相交法得到焊缝特征点;最后根据手眼标定矩阵得到特征点的三维坐标,从而引导机器人实现自动焊接。焊接实验结果表明,焊缝成型良好,无明显缺陷,焊点位置误差控制在±1.5 mm以内,满足实际焊接工艺需求。

关键词：风机叶轮自动焊接焊缝识别相机标定图像处理

煤油-甲醇-空气滴注式渗碳微机控制工艺研究

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金属热处理 1989年第7期14卷 3-8页

作者：仲复欣孙和庄王克武单克明洛阳矿山机器厂

作者采用以煤油为渗剂.甲醇—空气为稀释剂,进行滴注式渗碳工艺研究,对渗碳炉气中CO、CO_2、CH_4多因素微机控制,实现了渗碳碳势、表面碳浓度、渗层深度和浓度梯度的动态控制。通过一年多生产实践,证明渗碳速度快、质量稳定、效果良好... 详细信息

作者采用以煤油为渗剂.甲醇—空气为稀释剂,进行滴注式渗碳工艺研究,对渗碳炉气中CO、CO_2、CH_4多因素微机控制,实现了渗碳碳势、表面碳浓度、渗层深度和浓度梯度的动态控制。通过一年多生产实践,证明渗碳速度快、质量稳定、效果良好。文中还列举了渗碳层深度大于4mm的典型零件用煤油渗碳微机控制的工艺全过程实例。

关键词：渗碳滴注式微机控制煤油

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影响20Cr2Ni4A钢晶粒长大的因素

金属热处理 1991年第7期16卷 32-37页

作者：江锡堂彭立翠洛阳矿山机器厂

本文研究了各种冶金因素对20Cr2Ni4A钢奥氏体晶粒长大的影响,并测得了各种条件下奥氏体晶粒的粗化温度。试验结果表明:①钢中酸溶铝量对奥氏体晶粒长大有最大的影响,奥氏体晶粒的粗化温度可相差200℃,②预处理工艺对粗化温度的影响可相... 详细信息

本文研究了各种冶金因素对20Cr2Ni4A钢奥氏体晶粒长大的影响,并测得了各种条件下奥氏体晶粒的粗化温度。试验结果表明:①钢中酸溶铝量对奥氏体晶粒长大有最大的影响,奥氏体晶粒的粗化温度可相差200℃,②预处理工艺对粗化温度的影响可相差50～80~C,③最终加热时的加热速度对粗化温度有重要的影响,④20Cr2Ni4A钢有严重的组织遗传性,在采用高温固溶、低温析出工艺处理时,虽然可获得细小弥散分布的AlN颗粒,但在以后的慢速加热时,所形成的小角度针状奥氏体极易合并成粗晶,而出现部分和全部粗大晶粒的恢复。

关键词： 20Cr2Ni4A钢晶粒奥氏体

低温温差条件下不同尺寸比例钢化真空玻璃变形特征研究

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真空科学与技术学报 2024年第1期44卷 49-56页

作者：岳高伟高若琳高帅张红霞河南理工大学土木工程学院焦作454000 洛阳兰迪玻璃机器股份有限公司洛阳471000

钢化真空玻璃导热差且具有冷收缩性能,当两侧玻璃温度差异较明显时,在冷收缩作用下,导致钢化真空玻璃弯曲变形,甚至出现真空环境失效,这极大限制了钢化真空玻璃在寒带地区的推广应用。基于此,进行了低温温差下钢化真空玻璃的变形测试和... 详细信息

钢化真空玻璃导热差且具有冷收缩性能,当两侧玻璃温度差异较明显时,在冷收缩作用下,导致钢化真空玻璃弯曲变形,甚至出现真空环境失效,这极大限制了钢化真空玻璃在寒带地区的推广应用。基于此,进行了低温温差下钢化真空玻璃的变形测试和数值模拟,分析了低温温差和不同尺寸比例下,钢化真空玻璃两侧玻璃之间的协同变形规律。结果表明:试验与数值模拟结果相对误差在2%以内,钢化真空玻璃热-力学耦合模型具有可靠性;低温条件下玻璃整体向上弯曲变形,中心点向内凹陷,变形与温差呈正比关系;同一温差下,钢化真空玻璃长边长度相同时,随着长宽比的减小,长边上的最大变形量会增大。能够为钢化真空玻璃在极寒地区的推广应用及生产工艺的改进提供理论依据。

关键词：钢化真空玻璃低温温差协同变形尺寸比例变形特征

电焊硬质合金刀齿破岩滚刀──当前最耐磨的新材质滚刀

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水文地质工程地质 1994年第3期21卷 58-60页

作者：李石林谢裕安洛阳矿山机器厂

竖井钻机目前已广泛用于大口径工程井及煤田竖井施工。其破岩滚刀的寿命直接影响施工效率和成本．因此，国内外都对提高被岩滚刀刀齿耐磨性作了大员研究工作。我们经过十余年的试验研究，研制出一种耐磨性极好的电焊硬质合金刀齿破岩滚... 详细信息

竖井钻机目前已广泛用于大口径工程井及煤田竖井施工。其破岩滚刀的寿命直接影响施工效率和成本．因此，国内外都对提高被岩滚刀刀齿耐磨性作了大员研究工作。我们经过十余年的试验研究，研制出一种耐磨性极好的电焊硬质合金刀齿破岩滚刀，在破中硬以下砂岩的工况下，其使用寿命比进口破岩滚刀高三倍。

关键词：楔齿滚刀破岩滚刀硬质合金电焊

ISSA算法在加油机器人动力学参数辨识中的应用

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机械设计与研究 2024年第1期40卷 109-113,120页

作者：娄宇轩倪艳光潘若鸣刘玉夏为丙河南科技大学机电工程学院河南洛阳471003 洛阳千歌机器人科技有限公司河南洛阳471000 洛阳中科人工智能研究院有限公司河南洛阳471000

为了提高加油机器人动力学参数的辨识精度,提出了一种多策略改进的麻雀搜索算法(ISSA)用于加油机器人动力学参数辨识。改进的方法包括使用改进的Logistic映射初始化种群,增强种群多样性;动态调整比例系数,优化发现者和跟随者数量;在发... 详细信息

为了提高加油机器人动力学参数的辨识精度,提出了一种多策略改进的麻雀搜索算法(ISSA)用于加油机器人动力学参数辨识。改进的方法包括使用改进的Logistic映射初始化种群,增强种群多样性;动态调整比例系数,优化发现者和跟随者数量;在发现者位置更新公式中加入基于当前迭代次数的扰动因子并引入基于柯西变异和Tent扰动的新扰动策略,保持种群多样性并防止算法陷入局部最优。经QFB100协作臂参数辨识实验验证,改进的麻雀搜索算法在加油机器人动力学参数辨识中展现出优越的性能,为加油机器人的运动控制和自适应能力提供了有效的支持。

关键词：加油机器人激励轨迹优化参数辨识改进麻雀搜索算法