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基于优化跳点搜索和车道采样的巡检机器人路径规划方法

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控制工程 2024年第9期31卷 1634-1643页

作者：崔子鹏汪雨洋张磊罗小川东北大学信息科学与工程学院辽宁沈阳110819 EuroDAO股份责任有限公司法国圣昆廷02100

为实现巡检机器人的快速全局路径规划,并精确跟随路径和实时避障,提出了一种基于优化跳点搜索和平行采样的巡检机器人路径规划方法。在全局规划中,通过滑动窗优化和共轭梯度法对传统的跳点搜索方法进行优化,平滑全局路径的中转角,消除... 详细信息

为实现巡检机器人的快速全局路径规划,并精确跟随路径和实时避障,提出了一种基于优化跳点搜索和平行采样的巡检机器人路径规划方法。在全局规划中,通过滑动窗优化和共轭梯度法对传统的跳点搜索方法进行优化,平滑全局路径的中转角,消除因搜索方向约束而产生的非必要转弯。在局部规划中,采用了一种基于车道线采样的局部规划方法,以巡检路径为参考,平行于巡检路径采样生成局部路径簇,在局部规划中加入了有限状态机。为了使机器人精确跟随局部路径,采用了一种基于李雅普诺夫函数的路径跟随方法。最后,在机器人操作系统(robot operating system,ROS)中建立室外仿真环境,针对所提出的路径规划方法进行测试,验证了所规划方法的有效性和鲁棒性。

关键词：室外巡检优化跳点搜索车道线采样李雅普诺夫函数

从乾隆皇帝1775-1776年“法国定制”看中法宫廷交流的私人性

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故宫博物院院刊 2024年第4期 40-52,143页

作者： [法]赵冰李纬文(译) 法国国家科学研究中心东亚文明研究院故宫博物院博士后工作站

“法国定制”是由法国宫廷推动的一种特定历史背景下的奢侈品流通模式。本文通过1775年3月和1776年1月之间乾隆皇帝向法国定制珐琅器的三道谕旨,并结合数条中文和法文档案的分析,考察乾隆皇帝对法国的认知。该个案研究首次展现了以德·... 详细信息

“法国定制”是由法国宫廷推动的一种特定历史背景下的奢侈品流通模式。本文通过1775年3月和1776年1月之间乾隆皇帝向法国定制珐琅器的三道谕旨,并结合数条中文和法文档案的分析,考察乾隆皇帝对法国的认知。该个案研究首次展现了以德·罗边为代表的法国布列塔尼私人贸易网络在中法宫廷交流中的重要作用。

关键词：法国珐琅定制法属东印度公司皮埃尔-路易-阿希尔·德·罗边

基于表情符号的消费者测评结合GC-MS对冷萃咖啡与热萃咖啡风味特征的研究

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食品科学技术学报 2024年

作者：杨傲林张哲婷姜可欣徐坤俐孟繁宇王蓓江滔吴伟燕李志强余叶贝北京工商大学食品与健康学院法国勃艮第大学里昂神经科学研究中心松下电器研究开发(苏州)有限公司松下家电(中国)有限公司

为研究具有不同萃取温度的咖啡液的香气差异及感官评价与香气物质之间的相关性，本研究以3种商业冷萃咖啡和3种商业热萃咖啡为样品，通过基于表情符号的勾选所有适合项(check-all-that-apply， CATA)进行香气感官评价，同时结合顶空固... 详细信息

为研究具有不同萃取温度的咖啡液的香气差异及感官评价与香气物质之间的相关性，本研究以3种商业冷萃咖啡和3种商业热萃咖啡为样品，通过基于表情符号的勾选所有适合项(check-all-that-apply， CATA)进行香气感官评价，同时结合顶空固相微萃取-气相色谱-质谱联用技术(headspace solid-phase microextraction-arrow-gas chromatography-mass spectrometry， HS-SPME-Arrow-GC-MS)对其萃取液的香气成分进行测定，分析了冷萃咖啡和热萃咖啡的挥发性成分差异。结果表明:在6种不同的咖啡萃取液中共鉴定出93种挥发性成分，其中冷萃咖啡样品中大多数挥发性化合物含量高于热萃咖啡样品;在香气感官评价上，受试者对冷萃咖啡的整体喜好度高于热萃咖啡，受试者主要选择积极的表情符号来描述冷萃咖啡，而选择消极的表情符号描述热萃咖啡。吡嗪类、呋喃类、醛类、酸类、酯类、酮类和醇类化合物赋予了冷萃咖啡坚果香、焦糖香、甜香和花香，使冷萃咖啡在风味上更胜一筹;热萃咖啡中的吡啶类、吡咯类和酚类化合物使热萃咖啡更偏向于木香、谷物香和烤香，具有一定的熏感和辛辣味。本研究为探索冷萃咖啡与热萃咖啡萃取液的香气品质提供了数据参考，为冷萃咖啡与热萃咖啡的研究开发、改进与应用提供了理论依据。

关键词： HS-SPME-Arrow-GC-MS CATA 冷萃咖啡热萃咖啡香气物质

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标准铂钴电阻温度计百次低温温循稳定性研究

哈尔滨工业大学学报 2024年第6期56卷 133-142页

作者：宋耀楠刘思琦张海洋高波李福洪 PITRE Laurent 中法低温计量科学与技术国际联合实验室(中国科学院理化技术研究所) 北京100190 中国科学院低温工程学重点实验室(中国科学院理化技术研究所) 北京100190 中国科学院大学北京100049 东北大学冶金学院沈阳110819 云南大方米特尔实业有限公司昆明650300 法国国家计量院-法国国立科学技术与管理学院巴黎F93210

标准铂钴电阻温度计是0.65~24.5561 K(氖三相点)温区重要的测温器件,特别是高稳定的标准铂钴电阻温度计有潜力作为温度标定和温度国际比对的数据载体。为筛选出高稳定的标准铂钴电阻温度计,在前期研究基础上,建立以制冷机为冷源的温度... 详细信息

标准铂钴电阻温度计是0.65~24.5561 K(氖三相点)温区重要的测温器件,特别是高稳定的标准铂钴电阻温度计有潜力作为温度标定和温度国际比对的数据载体。为筛选出高稳定的标准铂钴电阻温度计,在前期研究基础上,建立以制冷机为冷源的温度计低温考核装置,5 K控温稳定性达13μK,24.5561 K控温稳定性达27μK,优于当前同类考核装置公开报道的控温稳定性结果。基于此,在5~24.5561 K温区开展标准铂钴电阻温度计百次低温温循研究,获得5支高稳定的标准铂钴电阻温度计,其中,4支50Ω标准铂钴电阻温度计的稳定性均优于0.2 mK@24.5561 K,1支100Ω标准铂钴电阻温度计的稳定性优于0.5 mK@24.5561 K,为当前标准铂钴电阻温度计低温稳定性国际最好结果。未来本文筛选的高稳定性标准铂钴电阻温度计将用于低温温度标定和低温温度国际比对等相关应用和研究。

关键词：低温考核装置控温稳定性标准铂钴电阻温度计低温稳定性低温温循

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欧洲具有广阔的新电商市场

现代广告 2024年第3期 36-41页

作者： Fiona Liu Guillaume Loiseau 陆斌欧洲电商直播协会法国文艺复兴文化传播公司浙江财经大学

Fiona Liu女士和Guillaume Loiseau接受本刊专访。他俩介绍,新冠期间欧洲市场已转向电商购物作为正常购买方式。在法国,KOL不是专业的销售人员,不能直接在平台销售产品。直播营销主要是通过促销代码机制重新引流到品牌网站进行交易。

关键词： KOL 促销代码引流品牌网站

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吉利汽车:从低成本到高价值的典范

商业评论 2024年第7期 62-73页

作者：王华张文献凌建平法国里昂商学院华东师范大学亚欧商学院法方院美国罗林斯大学法国里昂商学院美好商业中心

低成本往往是中国中小企业在起步阶段广泛采用的战略.但是,公司如何实现战略升级,创造更高的价值,却是不少企业的一大困惑.吉利汽车的发展历史,则是一个从低成本到高价值创造的极佳案例.

关键词：

来源：博看期刊评论

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双面粗化聚丙烯薄膜

电力电容器与无功补偿 1984年第2期 61-62+2页

作者：宋明兰法国bollore公司

PPR型两面粗化的聚丙烯薄膜是为发展全膜浸渍电容器结构而特制的。制造它的树脂与制造PPCI型薄膜的树脂相同（平均灰分含量40mg/kg）。 1.厚度参考厚度为按试验方法E;测量的。“重量法”厚度e;,相当的“千分尺法”厚度列在括号内。 e;:7... 详细信息

PPR型两面粗化的聚丙烯薄膜是为发展全膜浸渍电容器结构而特制的。制造它的树脂与制造PPCI型薄膜的树脂相同（平均灰分含量40mg/kg）。 1.厚度参考厚度为按试验方法E;测量的。“重量法”厚度e;,相当的“千分尺法”厚度列在括号内。 e;:7.4,9,10.2,11.1,12,13.6,15.2,

关键词：双面粗化聚丙烯薄膜厚度

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北京大运河博物馆（首都博物馆东馆）

建筑实践 2024年第4期 36-39页

作者：崔愷景泉李静威吕克·内伍兹中国建筑设计研究院有限公司法国AREP设计集团中国院 AREP

关键词：

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不同种族、不同年龄女性眼部特征变化

中华皮肤科杂志 2021年第8期54卷 744-745页

作者：陈旭孔佩慧牛悦青 Flament F Francois G Seyrek I 不详欧莱雅法国研发和创新中心法国Agylis公司法国TING S.A公司

具有美学属性的眼周区域(包括眼睛、眼睑、睫毛和眉毛)一直以来都是人类面部吸引力的核心,也因此而衍生了众多修饰性的化妆品。欧莱雅集团在其中国、法国、印度、日本、南非和美国的6个研发中心对不同年龄、种族女性的3600张高清眼部照... 详细信息

具有美学属性的眼周区域(包括眼睛、眼睑、睫毛和眉毛)一直以来都是人类面部吸引力的核心,也因此而衍生了众多修饰性的化妆品。欧莱雅集团在其中国、法国、印度、日本、南非和美国的6个研发中心对不同年龄、种族女性的3600张高清眼部照片进行了分析,获得了不同种族女性人群的眼部定量参数(眼睛形状,即高度、宽度、椭圆度/倾斜度以及相对鼻中轴的位置等),呈现了其多样性。结果显示,女性虹膜的直径几乎恒定(约11.7~12.4 mm),黑色和褐色虹膜最为常见。作为一种常见的X-常染色体易位现象,内眦赘皮更常见于亚洲志愿者中。

关键词：定量参数女性人群修饰性倾斜度椭圆度内眦赘皮欧莱雅集团研发中心