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基于优化跳点搜索和车道采样的巡检机器人路径规划方法

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控制工程 2024年第9期31卷 1634-1643页

作者：崔子鹏汪雨洋张磊罗小川东北大学信息科学与工程学院辽宁沈阳110819 EuroDAO股份责任有限公司法国圣昆廷02100

为实现巡检机器人的快速全局路径规划,并精确跟随路径和实时避障,提出了一种基于优化跳点搜索和平行采样的巡检机器人路径规划方法。在全局规划中,通过滑动窗优化和共轭梯度法对传统的跳点搜索方法进行优化,平滑全局路径的中转角,消除... 详细信息

为实现巡检机器人的快速全局路径规划,并精确跟随路径和实时避障,提出了一种基于优化跳点搜索和平行采样的巡检机器人路径规划方法。在全局规划中,通过滑动窗优化和共轭梯度法对传统的跳点搜索方法进行优化,平滑全局路径的中转角,消除因搜索方向约束而产生的非必要转弯。在局部规划中,采用了一种基于车道线采样的局部规划方法,以巡检路径为参考,平行于巡检路径采样生成局部路径簇,在局部规划中加入了有限状态机。为了使机器人精确跟随局部路径,采用了一种基于李雅普诺夫函数的路径跟随方法。最后,在机器人操作系统(robot operating system,ROS)中建立室外仿真环境,针对所提出的路径规划方法进行测试,验证了所规划方法的有效性和鲁棒性。

关键词：室外巡检优化跳点搜索车道线采样李雅普诺夫函数

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铜、锌有助于微生物产生耐药性

中国畜牧杂志 2015年第16期51卷 40-42页

作者：张永刚 Agathe Romeo 法国animine公司上海200211

在养猪生产中,为了解决抗生素耐药性问题,不仅需要减少抗生素的使用,还要了解日粮中添加铜和锌对微生物产生耐药性所起的作用。

关键词：抗生素耐药性微生物添加铜锌养猪生产日粮

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植酸酶、植酸以及锌之间的相互作用

中国畜牧杂志 2015年第24期51卷 60-62页

作者：张永刚 Carrie Walk Casey Bradley Peter Wilcock Ian Wellock Primary Diets 法国animine公司上海200211

植酸酶、植酸以及锌在仔猪的肠道内会发生互作。过量添加新一代的植酸酶是为了降解植酸,但是药用剂量的氧化锌会降低植酸酶在提高动物生长性能方面的作用。一系列的仔猪试验结果都强调了要优化植酸酶、植酸与锌之间的关系来实现断奶仔... 详细信息

植酸酶、植酸以及锌在仔猪的肠道内会发生互作。过量添加新一代的植酸酶是为了降解植酸,但是药用剂量的氧化锌会降低植酸酶在提高动物生长性能方面的作用。一系列的仔猪试验结果都强调了要优化植酸酶、植酸与锌之间的关系来实现断奶仔猪的生长性能达到最优,另外还指出如何过量添加植酸酶将植酸几乎全部降解,同时使锌得到最大化利用,且不影响粪便成型分数。

关键词：动物生长性能试验结果最大化利用日增重饲料转化率螯合剂变异程度储存形式全脂米糠仔猪生长性能

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猪小肠上皮细胞作用的新发现

中国畜牧杂志 2015年第8期51卷 57-60页

作者：张永刚 R.Davin 法国animine公司上海200211 不详

IPEC-J2是从新生小猪上分离的非转化细胞系,一直被用作细胞模型来研究病原菌（沙门氏菌、大肠杆菌）和一些试剂对细胞的影响。本文将阐述用IPEC-J2作为细胞模型来研究饲料成分和饲料添加剂对细胞的影响。

关键词：小肠上皮细胞小猪细胞模型饲料添加剂沙门氏菌大肠杆菌饲料成分细胞系

从乾隆皇帝1775-1776年“法国定制”看中法宫廷交流的私人性

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故宫博物院院刊 2024年第4期 40-52,143页

作者： [法]赵冰李纬文(译) 法国国家科学研究中心东亚文明研究院故宫博物院博士后工作站

“法国定制”是由法国宫廷推动的一种特定历史背景下的奢侈品流通模式。本文通过1775年3月和1776年1月之间乾隆皇帝向法国定制珐琅器的三道谕旨,并结合数条中文和法文档案的分析,考察乾隆皇帝对法国的认知。该个案研究首次展现了以德·... 详细信息

“法国定制”是由法国宫廷推动的一种特定历史背景下的奢侈品流通模式。本文通过1775年3月和1776年1月之间乾隆皇帝向法国定制珐琅器的三道谕旨,并结合数条中文和法文档案的分析,考察乾隆皇帝对法国的认知。该个案研究首次展现了以德·罗边为代表的法国布列塔尼私人贸易网络在中法宫廷交流中的重要作用。

关键词：法国珐琅定制法属东印度公司皮埃尔-路易-阿希尔·德·罗边

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主要急性期蛋白是健康状况的生物标记物

中国畜牧杂志 2015年第10期51卷 47-50页

作者：张永刚 Matilde Pineiro Joaquin Morales Carlos Pineiro 法国animine公司上海200211 PigChamp Pro Europa

急性期蛋白（Acute Phase Proteins，APPs）是一种血蛋白，在组织受损、感染和应急的情况下这种蛋白在血液中的浓度会发生改变。APPs水平的改变是生理变化的一部分，发生在有机体应对外源入侵所做出的快速普遍反应过程中，

关键词：急性期蛋白生物标记物健康状况 Phase 生理变化 APPs 反应过程有机体

基于表情符号的消费者测评结合GC-MS对冷萃咖啡与热萃咖啡风味特征的研究

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食品科学技术学报 2024年

作者：杨傲林张哲婷姜可欣徐坤俐孟繁宇王蓓江滔吴伟燕李志强余叶贝北京工商大学食品与健康学院法国勃艮第大学里昂神经科学研究中心松下电器研究开发(苏州)有限公司松下家电(中国)有限公司

为研究具有不同萃取温度的咖啡液的香气差异及感官评价与香气物质之间的相关性，本研究以3种商业冷萃咖啡和3种商业热萃咖啡为样品，通过基于表情符号的勾选所有适合项(check-all-that-apply， CATA)进行香气感官评价，同时结合顶空固... 详细信息

为研究具有不同萃取温度的咖啡液的香气差异及感官评价与香气物质之间的相关性，本研究以3种商业冷萃咖啡和3种商业热萃咖啡为样品，通过基于表情符号的勾选所有适合项(check-all-that-apply， CATA)进行香气感官评价，同时结合顶空固相微萃取-气相色谱-质谱联用技术(headspace solid-phase microextraction-arrow-gas chromatography-mass spectrometry， HS-SPME-Arrow-GC-MS)对其萃取液的香气成分进行测定，分析了冷萃咖啡和热萃咖啡的挥发性成分差异。结果表明:在6种不同的咖啡萃取液中共鉴定出93种挥发性成分，其中冷萃咖啡样品中大多数挥发性化合物含量高于热萃咖啡样品;在香气感官评价上，受试者对冷萃咖啡的整体喜好度高于热萃咖啡，受试者主要选择积极的表情符号来描述冷萃咖啡，而选择消极的表情符号描述热萃咖啡。吡嗪类、呋喃类、醛类、酸类、酯类、酮类和醇类化合物赋予了冷萃咖啡坚果香、焦糖香、甜香和花香，使冷萃咖啡在风味上更胜一筹;热萃咖啡中的吡啶类、吡咯类和酚类化合物使热萃咖啡更偏向于木香、谷物香和烤香，具有一定的熏感和辛辣味。本研究为探索冷萃咖啡与热萃咖啡萃取液的香气品质提供了数据参考，为冷萃咖啡与热萃咖啡的研究开发、改进与应用提供了理论依据。

关键词： HS-SPME-Arrow-GC-MS CATA 冷萃咖啡热萃咖啡香气物质

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标准铂钴电阻温度计百次低温温循稳定性研究

哈尔滨工业大学学报 2024年第6期56卷 133-142页

作者：宋耀楠刘思琦张海洋高波李福洪 PITRE Laurent 中法低温计量科学与技术国际联合实验室(中国科学院理化技术研究所) 北京100190 中国科学院低温工程学重点实验室(中国科学院理化技术研究所) 北京100190 中国科学院大学北京100049 东北大学冶金学院沈阳110819 云南大方米特尔实业有限公司昆明650300 法国国家计量院-法国国立科学技术与管理学院巴黎F93210

标准铂钴电阻温度计是0.65~24.5561 K(氖三相点)温区重要的测温器件,特别是高稳定的标准铂钴电阻温度计有潜力作为温度标定和温度国际比对的数据载体。为筛选出高稳定的标准铂钴电阻温度计,在前期研究基础上,建立以制冷机为冷源的温度... 详细信息

标准铂钴电阻温度计是0.65~24.5561 K(氖三相点)温区重要的测温器件,特别是高稳定的标准铂钴电阻温度计有潜力作为温度标定和温度国际比对的数据载体。为筛选出高稳定的标准铂钴电阻温度计,在前期研究基础上,建立以制冷机为冷源的温度计低温考核装置,5 K控温稳定性达13μK,24.5561 K控温稳定性达27μK,优于当前同类考核装置公开报道的控温稳定性结果。基于此,在5~24.5561 K温区开展标准铂钴电阻温度计百次低温温循研究,获得5支高稳定的标准铂钴电阻温度计,其中,4支50Ω标准铂钴电阻温度计的稳定性均优于0.2 mK@24.5561 K,1支100Ω标准铂钴电阻温度计的稳定性优于0.5 mK@24.5561 K,为当前标准铂钴电阻温度计低温稳定性国际最好结果。未来本文筛选的高稳定性标准铂钴电阻温度计将用于低温温度标定和低温温度国际比对等相关应用和研究。

关键词：低温考核装置控温稳定性标准铂钴电阻温度计低温稳定性低温温循

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欧洲具有广阔的新电商市场

现代广告 2024年第3期 36-41页

作者： Fiona Liu Guillaume Loiseau 陆斌欧洲电商直播协会法国文艺复兴文化传播公司浙江财经大学

Fiona Liu女士和Guillaume Loiseau接受本刊专访。他俩介绍,新冠期间欧洲市场已转向电商购物作为正常购买方式。在法国,KOL不是专业的销售人员,不能直接在平台销售产品。直播营销主要是通过促销代码机制重新引流到品牌网站进行交易。

关键词： KOL 促销代码引流品牌网站