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基于Udwadia-Kalaba理论的自行车机器人平衡控制方法

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工程科学学报 2023年第2期45卷 318-325页

作者：张佳乐赵睿英冯艳丽杨皓武琳琳长安大学工程机械学院公路养护装备国家工程研究中心西安710064 西北工业大学航天学院西安710068

针对自行车机器人侧向自平衡问题,以一类装有角动量轮的自行车机器人为研究对象,提出一种新的平衡控制方法.该方法根据自行车机器人静止时刻的侧向平衡条件,构造机器人平衡控制的运动学约束,并将平衡约束视为控制目标.基于Udwadia-Kalab... 详细信息

针对自行车机器人侧向自平衡问题,以一类装有角动量轮的自行车机器人为研究对象,提出一种新的平衡控制方法.该方法根据自行车机器人静止时刻的侧向平衡条件,构造机器人平衡控制的运动学约束,并将平衡约束视为控制目标.基于Udwadia-Kalaba(U-K)理论,建立满足机器人侧向平衡的扭矩解析模型,设计基于模型的平衡约束跟随控制器.研究结果表明,所提控制方法能够实现自行车机器人的侧向平衡,克服机器人侧向横滚角θ初始偏差的干扰,通过对平衡扭矩模型的计算,对自行车机器人进行主动平衡控制.相较于传统PD反馈控制方法,该种基于模型设计的控制方法,具有系统响应速度快、超调量小和控制扭矩易于优化等特点.借助MATLAB软件,对所提控制方法进行了仿真验证,实现了初始横滚角速度分别为0、1、2、5°·s^(-1)条件下的自行车机器人侧向自平衡控制,仿真结果验证了控制系统的稳定性和有效性,为无人驾驶自行车机器人的平衡控制领域提供了一个新的思路.

关键词：自行车机器人角动量轮 Udwadia-Kalaba理论自平衡控制 PD控制

快速眼动睡眠相关阻塞性睡眠呼吸暂停儿童的临床特点及预后分析

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中华耳鼻咽喉头颈外科杂志 2023年第8期58卷 765-772页

作者：吴云肖冯国双许志飞倪鑫国家儿童医学中心、首都医科大学附属北京儿童医院、北京市儿科研究所儿童耳鼻咽喉头颈外科疾病北京市重点实验室北京100045 国家儿童医学中心、首都医科大学附属北京儿童医院大数据中心北京100045 国家儿童医学中心、首都医科大学附属北京儿童医院呼吸一科、儿科重大疾病研究教育部重点实验室北京100045 国家儿童医学中心、首都医科大学附属北京儿童医院耳鼻咽喉头颈外科、儿科重大疾病研究教育部重点实验室北京100045

目的:分析快速眼动睡眠相关阻塞性睡眠呼吸暂停(REM-OSA)儿童的临床特点及预后情况。方法:回顾性分析2017年12月至2021年4月就诊于首都医科大学附属北京儿童医院,经多导睡眠监测(PSG)诊断为中重度OSA,进行腺样体扁桃体切除术,且在术后6... 详细信息

目的:分析快速眼动睡眠相关阻塞性睡眠呼吸暂停(REM-OSA)儿童的临床特点及预后情况。方法:回顾性分析2017年12月至2021年4月就诊于首都医科大学附属北京儿童医院,经多导睡眠监测(PSG)诊断为中重度OSA,进行腺样体扁桃体切除术,且在术后6个月完成复诊的2~14岁儿童62例的临床资料。其中男45例(72.6%),女17例(27.4%),年龄2.0~12.3(5.9±2.4)岁。所有儿童在基线时均完成临床资料收集、PSG、OSA-18生活质量问卷和儿童睡眠问卷-睡眠呼吸障碍分量表,术后6个月复查PSG和OSA-18生活质量问卷。根据基线PSG中快速眼动睡眠期阻塞性呼吸暂停低通气指数(OAHI)与非快速眼动睡眠期OAHI比值是否≥2,将患儿分为REM-OSA组(33例)和非REM-OSA组(29例)。对比2组患儿基线PSG参数及量表得分、术后6个月治愈率及OSA-18生活质量问卷结果,使用SPSS 23.0进行统计学分析。结果:2组患儿在年龄、性别、体质量指数(BMI)、颈围/身高比、是否超重或肥胖、病史时间、扁桃体和腺样体大小上差异无统计学意义(P值均>0.05)。REM-OSA组的氧减指数、SpO_(2)0.05)。在不同基线OAHI情况下,2组患儿术后6个月OSA治愈率的变化趋势有交互效应(χ^(2)=4.282,P=0.039)。结论:解剖因素和功能因素在REM-OSA与非REM-OSA患儿病因中所占的权重不同,2组患儿术后OSA治愈率在不同基线OAHI的情况下变化趋势相反。

关键词：阻塞性睡眠呼吸暂停儿童 REM相关OSA 腺样体扁桃体切除术

间充质干细胞及其修饰体在肝纤维化治疗中的作用研究进展

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解放军医学杂志 2023年第5期48卷 609-614页

作者：丁健宋亮阮柏王琳陕西中医药大学医学科研实验中心陕西咸阳712000 空军军医大学西京医院肝胆外科陕西西安710000

肝纤维化是由饮酒、病毒性肝炎、自身免疫性肝炎、非酒精性脂肪性肝炎(NASH)、非酒精性脂肪性肝病(NAFLD)及胆汁淤积肝脏疾病等多种因素引起的慢性肝损伤,上述因素对肝脏的共同影响是产生慢性炎症,导致异常的肝脏炎症、坏死、再生、修... 详细信息

肝纤维化是由饮酒、病毒性肝炎、自身免疫性肝炎、非酒精性脂肪性肝炎(NASH)、非酒精性脂肪性肝病(NAFLD)及胆汁淤积肝脏疾病等多种因素引起的慢性肝损伤,上述因素对肝脏的共同影响是产生慢性炎症,导致异常的肝脏炎症、坏死、再生、修复过程。间充质干细胞(MSCs)是一种多能干细胞,能够植入靶组织并分泌多种因子,从而改变或改善受损组织的功能。干细胞具有自我更新、多潜能分化及低免疫原性等优点,因此MSCs的分化潜力及旁分泌特性使其成为组织修复的重要选择。本文主要就MSCs及其修饰体在肝纤维化治疗中的作用及研究进展进行综述。

关键词：肝纤维化肝损伤间充质干细胞

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基于单目视觉的同时定位与地图构建方法综述

计算机辅助设计与图形学学报 2016年第6期28卷 855-868页

作者：刘浩敏章国锋鲍虎军浙江大学CAD&CG国家重点实验室杭州310058 浙江大学工业信息物理融合系统协同创新中心杭州310058

增强现实是一种在现实场景中无缝地融入虚拟物体或信息的技术,能够比传统的文字、图像和视频等方式更高效、直观地呈现信息,有着非常广泛的应用.同时定位与地图构建作为增强现实的关键基础技术,可以用来在未知环境中定位自身方位并同时... 详细信息

增强现实是一种在现实场景中无缝地融入虚拟物体或信息的技术,能够比传统的文字、图像和视频等方式更高效、直观地呈现信息,有着非常广泛的应用.同时定位与地图构建作为增强现实的关键基础技术,可以用来在未知环境中定位自身方位并同时构建环境三维地图,从而保证叠加的虚拟物体与现实场景在几何上的一致性.文中首先简述基于视觉的同时定位与地图构建的基本原理;然后介绍几个代表性的基于单目视觉的同时定位与地图构建方法并做深入分析和比较;最后讨论近年来研究热点和发展趋势,并做总结和展望.

关键词：增强现实同时定位与地图构建运动推断结构多视图几何摄像机跟踪

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基于报警日志的炼化过程风险薄弱点深度挖掘

过程工程学报 2024年第3期24卷 371-380页

作者：朱英齐王倩琳张东胜窦站张建文北京化工大学机电工程学院北京100029 北京化工大学安全工程交叉学科研究中心北京100029

在复杂炼化生产过程中,工艺报警日志蕴含着丰富的潜在风险信息,有助于揭示危险性根源、预防过程安全事故发生。为此,本工作提出了一种基于报警日志的炼化过程风险薄弱点深度挖掘方法。首先,针对本工作类型的工艺报警日志,利用Word2Vec... 详细信息

在复杂炼化生产过程中,工艺报警日志蕴含着丰富的潜在风险信息,有助于揭示危险性根源、预防过程安全事故发生。为此,本工作提出了一种基于报警日志的炼化过程风险薄弱点深度挖掘方法。首先,针对本工作类型的工艺报警日志,利用Word2Vec词嵌入技术进行向量化预处理,同时通过Pearson相关系数法解析日志间的关联关系,以获取相关系数矩阵。其次,引入复杂网络(CN)理论,将相关系数矩阵转化为布尔矩阵,构建复杂炼化过程的风险表征网络模型。再次,采用逼近理想解排序法(TOPSIS)对所构建的网络模型开展节点重要度精确评估,主要涵盖度中心性、接近中心性和特征向量中心性3个指标。最后,根据网络节点重要度排序的优先级,可深度挖掘复杂炼化过程的风险薄弱点。以某套柴油加氢装置为例,分析结果表明,该方法可准确、有效地提取报警等级为“高高报(HH)”或“高报(HI)”的工艺报警日志,且与复杂炼化过程的实际运行工况相符。

关键词：风险薄弱点报警日志节点重要度复杂网络(CN) 逼近理想解排序法(TOPSIS)

基于单细胞测序技术构建小鼠磨牙牙髓细胞的发育图谱

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中华口腔医学杂志 2023年第5期58卷 442-450页

作者：温泉任惠惠赵玉鸣闫文娟葛立宏陈小贤北京大学口腔医学院·口腔医院第一门诊部、国家口腔医学中心、国家口腔疾病临床医学研究中心、口腔生物材料和数字诊疗装备国家工程研究中心、口腔数字医学北京市重点实验室北京100034 北京大学口腔医学院·口腔医院儿童口腔科、国家口腔医学中心、国家口腔疾病临床医学研究中心、口腔生物材料和数字诊疗装备国家工程研究中心、口腔数字医学北京市重点实验室北京100081

目的通过在单细胞水平分析小鼠磨牙细胞间异质性,构建牙髓细胞发育的时空图谱,进一步揭示牙齿发育的过程和调控机制。方法分别收集出生后0、3 d的C57BL/6小鼠下颌第一磨牙各10颗,制备单细胞悬液,采用单细胞转录组测序(single-cell RNA s... 详细信息

目的通过在单细胞水平分析小鼠磨牙细胞间异质性,构建牙髓细胞发育的时空图谱,进一步揭示牙齿发育的过程和调控机制。方法分别收集出生后0、3 d的C57BL/6小鼠下颌第一磨牙各10颗,制备单细胞悬液,采用单细胞转录组测序(single-cell RNA sequencing,scRNA-seq)技术进行测序。从本课题组前期研究中提取出生后7 d小鼠磨牙scRNA-seq数据,与0、3 d数据进行合并分析。使用Seurat程序对测序数据进行质控、标准化、降维和聚类分析;Monocle程序进行拟时序分析,预测发育轨迹;Scillus程序进行基因本体分析,对细胞功能进行注释。使用原位杂交技术对标记基因进行体内定位,明确不同亚群细胞的体内分布和时空变化。结果Seurat分析显示小鼠磨牙细胞具有26个细胞亚群,可分为牙髓细胞、牙囊细胞、上皮细胞、免疫细胞、内皮细胞、管周细胞、胶质细胞和红细胞等八大类细胞,其中牙髓细胞包含5个亚群:成熟牙髓细胞,标记基因为柯萨奇病毒腺病毒受体(coxsackie virus and adenovirus receptor,Cxadr);牙乳头细胞,标记基因为SPARC相关模块化钙结合蛋白2(SPARC related modular calcium binding 2,Smoc2);周期细胞,标记基因为Ⅱ型DNA拓扑异构酶(DNA topoisomeraseⅡalpha,Top2a);前成牙本质细胞,标记基因为棕榈酰蛋白羧酸酯酶(notum palmitoleoyl-protein carboxylesterase,Notum);成牙本质细胞,标记基因为牙本质涎磷蛋白(dentin sialophosphoprotein,Dspp)。随着牙胚发育,成熟牙髓细胞的比例逐渐增加,周期细胞和成牙本质细胞比例逐渐降低。原位杂交染色和基因本体分析结果显示,Cxadr+成熟牙髓细胞定位于牙冠上部,主要功能为成骨和“细胞外结构组织”;Smoc2+牙乳头细胞位于根尖,主要功能与“细胞外结构组织”和器官发育相关;Top2a+周期细胞位于牙冠下部,进行有丝分裂;Notum+前成牙本质细胞邻近上皮根鞘,和Dspp+成牙本质细胞的主要功能同为生物矿化。Monocle分析显示牙髓细胞有2条发育轨迹,从Smoc2+牙乳头细胞起始,经过Top2a+周期细胞,再分化为Cxadr+成熟牙髓细胞或成牙本质细胞。结论scRNA-seq技术能在转录组水平充分揭示细胞间的异质性,为研究器官发育过程和调控机制提供了有力工具。

关键词：牙髓牙乳头单细胞转录组测序牙齿发育成牙本质细胞细胞图谱小鼠,近交C57BL

我国政府开放数据隐私治理政策与文献的主题挖掘及演化分析

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图书馆建设 2025年

作者：李森涛袁静刘智芳王珊珊郑州大学信息管理学院

挖掘我国政府开放数据隐私治理政策与文献研究的主题及其演化关系，有助于厘清政府开放数据隐私治理的发展走向与趋势。通过获取我国政府开放数据隐私治理政策与文献内容并进行文本预处理，通过阶段划分、主题聚类、主题向量计算与可视... 详细信息

挖掘我国政府开放数据隐私治理政策与文献研究的主题及其演化关系，有助于厘清政府开放数据隐私治理的发展走向与趋势。通过获取我国政府开放数据隐私治理政策与文献内容并进行文本预处理，通过阶段划分、主题聚类、主题向量计算与可视化呈现，实现对政策与文献的主题挖掘及演化分析。研究发现，我国政府开放数据隐私治理模式逐渐丰富、治理主体逐渐多元、研究领域不断拓宽、研究内容逐步深入，形成了政府开放数据平台建设政策、政府数据利用规范政策、领域数据分级治理政策、数据市场安全管理政策四条政策演化路径，以及政府开放数据隐私治理、开放数据利用规范与治理主体、医疗隐私保护、数据市场治理四条文献研究演化路径。文献研究主题总体上与政策主题及其演化路径相呼应，但较政策制定存在一定滞后性。基于研究结果从交易数据隐私安全、协同治理模式、领域数据分级治理、数据流通安全、人才培养、公共开放数据隐私治理等六个方面提出未来展望。

关键词：政府开放数据数据隐私隐私治理隐私政策主题挖掘主题演化分析

作物分子身份证构建软件ID analysis的编制

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中国农业科学 2016年第12期49卷 2255-2266页

作者：胡振帮高运来齐照明蒋洪蔚刘春燕辛大伟胡国华潘校成陈庆山东北农业大学农学院黑龙江省农垦科研育种中心 65301部队副业基地

【目的】以作物品种或资源的SSR分子标记为基础数据,应用Visual Basic6.0开发作物分子身份证构建配套软件ID analysis,快速准确地筛选引物组合并高效鉴定品种。【方法】作物分子身份证理论由陈庆山提出,其原理是利用SSR标记在材料中的... 详细信息

【目的】以作物品种或资源的SSR分子标记为基础数据,应用Visual Basic6.0开发作物分子身份证构建配套软件ID analysis,快速准确地筛选引物组合并高效鉴定品种。【方法】作物分子身份证理论由陈庆山提出,其原理是利用SSR标记在材料中的多态性特点,将多个标记进行排列组合,快速有效地区分品种资源的算法——逐步扩增法。通过对40份黑龙江省大豆品种的40对引物数据进行分子身份证构建,阐述该软件的详细操作过程。【结果】利用Visual Basic6.0编程软件设计人机交互界面,通过编程实现核心算法,开发ID analysis软件,软件集成全库构建、部分构建、ID判定、数据合并等功能。其中,全库构建是软件的核心功能,通过全库构建可以快速分析区分材料的最少标记;部分构建可以选择部分目标材料进行区分;ID判定可以在分子身份证数据库构建完成的前提下,对未知材料进行SSR分析,根据获得的分子身份证数据来确定材料是哪个品种或近似品种;数据合并功能可以将多次试验数据整合成一个数据集。利用软件全库构建功能对范例数据进行分析得到以下结果:1在40对引物对40个大豆品种的分子身份证构建中,共有13个引物由于缺失过多,不符合标准被剔除,剔除引物为:Sat111、Sat218、Satt231、Satt685、Satt514、Satt551、Satt077、Satt358、Satt424、Satt100、Satt838、Satt893和Satt891。2共有6个引物由于与其他引物相似系数过高,不符合标准被剔除,剔除引物为:Satt253、Satt192、Satt417、Sat229、Satt127和Satt496。3在分析的40个品种中,共有5个品种具有7个特异等位基因,分别为引物Satt516在材料东农36中显示特异条带3;引物Satt253在材料东农36中显示特异条带1;引物Sat229在材料嫩丰17中显示特异条带1;引物Satt192在材料东农42中显示特异条带3;引物Satt206在材料北丰19中显示特异条带1;引物Satt244在材料北丰19中显示特异条带4;引物Satt363在材料黑河14中显示特异条带1,因此,可以通过这些特异等位基因直接确定需要鉴定的品种。4仅需7对引物便可将40份大豆品种完全区分开,引物组合为:Satt398、Satt380、Satt453、Satt288、Satt244、Sat092和Satt206。【结论】编制了用于作物分子身份证构建的软件ID analysis,软件界面友好、使用简便、高效、灵活。实现单个软件完成作物分子身份证的构建,达到了对资源品种鉴定的目的。随着技术的发展和毛细管电泳的应用,开发全自动分子身份证分析系统甚至开发基于分子身份证理论的快速资源鉴定仪将成为可能。

关键词：大豆作物 SSR标记分子身份证软件开发

Hedgehog信号通路在食管癌中的异常活化

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中国肿瘤临床 2012年第22期29卷 1761-1764,1768页

作者：李勇徐林林黄璇黄登亮徐文君吕农华罗时文南昌大学第一附属医院医学科研中心南昌市330006 南昌大学第一附属医院消化内科南昌市330006

目的:探讨Hedgehog(Hh)信号通路与食管鳞状细胞癌(ESCC)的关系。方法:采用免疫组织化学随机分析30例ESCC及癌旁组织样本的Hh信号通路中主要组分Smo和Gli2及靶蛋白CyclinD1表达。构建分泌型配体ShhN的条件培养液,利用条件培养液及Hh信号... 详细信息

目的:探讨Hedgehog(Hh)信号通路与食管鳞状细胞癌(ESCC)的关系。方法:采用免疫组织化学随机分析30例ESCC及癌旁组织样本的Hh信号通路中主要组分Smo和Gli2及靶蛋白CyclinD1表达。构建分泌型配体ShhN的条件培养液,利用条件培养液及Hh信号通路激动剂Purmorphamine或Hh通路抑制剂环杷明及GANT61处理CaEs-17细胞后,MTT法检测细胞生存率的变化。结果:ESCC组织中的Smo、Gli2和CyclinD1表达普遍高于癌旁组织。含有ShhN的条件培养液能有效激活Hh信号通路下游靶基因CCND1的表达并明显促进食管癌CaEs-17细胞的生存率,提示食管癌中Hh信号通路以配体依赖的方式激活。直接作用于Smo的Hh信号通路激动剂Purmorphamine促进食管癌CaEs-17细胞的生长;而Smo特异性抑制剂环杷明有效地抑制CaEs-17细胞生存率。Gli1/Gli2的抑制剂GANT61比环杷明更为有效地抑制CaEs-17细胞生存率。结论:Hh信号通路在ESCC中异常活化,将可能成为新的治疗食管癌的药物靶点。

关键词： Hedgehog信号通路食管癌转录因子Gli 细胞周期蛋白CyclinD1