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机器人实时监控与通讯系统的研究与实现

机器人实时监控与通讯系统的研究与实现

作者：邓思豪武汉理工大学

学位级别：硕士

机器人技术和热喷涂技术都是当今新技术革命中迅速发展起来的高新技术。机器人集中了机械工程、电子工程、计算机工程、自动控制工程及人工智能等多种学科的最新研究成果，是当代科学技术发展最活跃的领域之一。热喷涂综合了材料、物理... 详细信息

机器人技术和热喷涂技术都是当今新技术革命中迅速发展起来的高新技术。机器人集中了机械工程、电子工程、计算机工程、自动控制工程及人工智能等多种学科的最新研究成果，是当代科学技术发展最活跃的领域之一。热喷涂综合了材料、物理、化学、生物高分子、纳米材料等学科的技术，成为当今广泛应用的一种表面处理技术。这二者的结合不但使机器人的应用领域进一步加宽，也使热喷涂的涂层质量得以进一步的提高。本文就机器人应用于热喷涂作业中遇到的若干问题，提出了对喷涂机器人进行实时监控的方案。通过外部PC机与机器人进行通讯，得到喷涂机器人的实时运动参数。不仅精确记录下机器人的运动轨迹，同时还可以计算出机器人的速度、工具的朝向等对涂层质量有重要影响的一系列操作参数。在课题研究过程中对ABB机器人作了系统的研究，同时细致研究了机器人通讯协议RAP及相关的远程过程调用协议RPC。还深入研究了机器人通讯所采用的TCP／IP网络体系结构，开发完成了Windows32平台下的机器人通讯模块。建立了机器人通讯的硬件平台，应用RAP协议实现了PC机与机器人的通讯。编写了实时机器人监控系统，实现对机器人运动的采集，信息的处理计算，机器人路径的三维显示等。在系统开发过程中，运用基于PC机硬件的定时器解决了Windows下的精确定时问题，应用工业标准的OpenGL计算机三维图形API作为机器人路径的三维显示。同时，整个软件系统的开发严格遵照软件工程方法的要求，保证了软件的质量。整个系统在测试过程中运行稳定可靠，实现了对喷涂机器人的监控，完成了对热喷涂工艺至关重要的操作参数的纪录和输出，为热喷涂的热力学分析提供了精确的数据，也为喷涂策略的研究提供了依据。也为今后开发应用于热喷涂的机器人专用软件包的开发奠定了基础。该系统于2003年初通过了法国贝尔福-蒙贝里亚科技大学LERMPS实验室的验收，受到了实验室工程人员的一致好评。

关键词：机器人监控热喷涂机器人通讯远程过程调用 OpenGL

纳米铜粉填隙和化学镀铜对La0.7Ca0.2Sr0.1MnO3电磁输运特性的影响

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纳米铜粉填隙和化学镀铜对La0.7Ca0.2Sr0.1MnO3电磁输运特性的影响

作者：朱江华中科技大学

学位级别：硕士

2007年的诺贝尔物理学奖颁给了发现巨磁阻效应的法国物理学家阿尔贝?费尔(Albert Fert)和德国物理学家彼得?格林贝格尔(Peter Grünberg)。如今磁阻效应已经广泛的应用于现代的信息社会的各个方面,开发利用最成熟的还属于这两位诺贝尔... 详细信息

2007年的诺贝尔物理学奖颁给了发现巨磁阻效应的法国物理学家阿尔贝?费尔(Albert Fert)和德国物理学家彼得?格林贝格尔(Peter Grünberg)。如今磁阻效应已经广泛的应用于现代的信息社会的各个方面,开发利用最成熟的还属于这两位诺贝尔物理学奖得主发现的GMR效应。锰基钙钛矿氧化物中发现的CMR效应要比GMR效应大10倍以上,有着诱人的应用前景。但是目前发现的CMR效应大都要外加几个特斯拉的巨大磁场,且只出现在转变温度附近一个很窄的温区范围内,而且一般的转变温度还远低于室温。实现CMR效应的这些条件让这些材料难以应用于实际。本论文选择转变温度在室温附近的LaCaSrMnO为母体,通过不同方法和工艺条件合成LaCaSrMnO /Cu的复合体系,研究其形貌结构、电磁输运性质和巨磁阻CMR效应并结合实验结果探讨其形成机理。全文分以下五章予以具体介绍: 第一章,简单介绍了各种磁电阻效应和应用,重点放在锰基钙钛矿氧化物的结构、电磁输运性质、CMR效应及理论解释方面,以此为前提,提出本文的研究目的和意义。第二章,主要介绍了手磨和球磨两种不同的母体制备工艺、材料的形貌结构和电磁输运性质的相关测试技术,重点放在分析对比不同工艺条件下制备的母体的:结构形貌、电磁输运性质、CMR效应。第三章,介绍纳米Cu粉和LCSMO/纳米Cu粉复合材料的制备工艺,并详细的分析了LCSMO/Cu粉复合材料的形貌结构、电磁输运性质和CMR磁阻效应,讨论了晶界和取代两种效应对该复合材料电磁输运性质的影响,探讨了LCSMO/Cu粉复合体系样品双峰形成和消失的原因。第四章,详细地介绍了LCSMO的镀铜工艺,分别通过在球磨和手磨母体上镀铜制备出LCSMO/Cu的复合体系,研究了两复合体系的结构、电磁输运性质和CMR效应,并对两复合体系做了对比研究。第五章,对全文予以总结,探讨不同工艺条件对锰基钙钛矿氧化物复合材料性能的影响。

关键词：锰基钙钛矿氧化物机械球磨固相反应化学镀晶界效应取代效应本征磁电阻低场磁电阻

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次年轻的诺贝尔奖获奖者——李政道

中国市场 2013年第2期 89-94页

作者：朱安远郭华珍朱婧姝北京金自天正智能控制股份有限公司市场营销部北京100070 中国康复研究中心北京博爱医院康复评定科北京100068 北京师范大学附属实验中学北京100032

举世闻名的诺贝尔奖是由瑞典化学家诺贝尔(1833—1896)捐资创建的,现由物理学奖、化学奖、生理学或医学奖、文学奖、和平奖和经济学奖(前5项1901年首次颁奖,后1项1969年首次颁奖)6个奖项组成,在其112年(1901—2012)的颁奖历史上,所有获... 详细信息

举世闻名的诺贝尔奖是由瑞典化学家诺贝尔(1833—1896)捐资创建的,现由物理学奖、化学奖、生理学或医学奖、文学奖、和平奖和经济学奖(前5项1901年首次颁奖,后1项1969年首次颁奖)6个奖项组成,在其112年(1901—2012)的颁奖历史上,所有获奖者总计835人839人次(另有21个机构24次荣获诺贝尔和平奖),其中居里夫人(法国,1867—1934)、鲍林(美国,1901—1994)、巴丁(美国,1908—1991)和桑格(英国,1918—)4人先后两次获奖。本文详细介绍了李政道教授的学习经历和工作经历,简要评述了他的主要科研成就,并根据翔实的资料分析阐明:1957年诺贝尔物理学奖获奖者、理论物理学家李政道教授是所有诺贝尔奖获奖者中次年轻的获奖者(即除威廉·劳伦斯·布拉格以外,李政道是迄今诺贝尔奖历史上第二年轻的获奖者)。

关键词：诺贝尔奖诺贝尔物理学奖威廉·劳伦斯·布拉格李政道杨振宁吴健雄弱相互作用宇称不守恒定律

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动态共价键-氢键双交联vitrimer网络的分子动力学模拟研究

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动态共价键-氢键双交联vitrimer网络的分子动力学模拟研究

作者：罗煜林华南理工大学

学位级别：硕士

2011年法国科学家Leibler基于动态共价键(dynamic covalent bond,DCB)首次提出了类玻璃高分子(vitrimer)的概念。Vitrimer不仅具有热固性材料的强度,还保留了热塑性材料的可塑性,打破了传统热塑性和热固性材料的界限,标志着第三种高分... 详细信息

2011年法国科学家Leibler基于动态共价键(dynamic covalent bond,DCB)首次提出了类玻璃高分子(vitrimer)的概念。Vitrimer不仅具有热固性材料的强度,还保留了热塑性材料的可塑性,打破了传统热塑性和热固性材料的界限,标志着第三种高分子材料的问世,在刺激响应智能材料领域闪烁着光芒。为了应对更复杂的需求,研究者们开始探索双交联vitrimer体系。他们通过两种或更多动态键(如动态共价键和动态非共价键)的组合来产生奇妙的协同效应,从而将看似矛盾的特性组合在一起,如机械性能和自修复性能。以近期实验报道的聚丙烯酸正丁酯聚合物(PBA)双交联vitrimer网络为例,其中包含硼酸酯键和氢键两种动态键。硼酸酯键作为化学交联,通过硼酸酯的酯交换反应重排拓扑结构;氢键作为物理交联,通过缔合和解离来耗散应力能量,提高材料的机械性能。该网络的性能与若干分子过程密切相关,包括链段弛豫、硼酸酯的酯交换和氢键的解离缔合等。这些分子过程间复杂的耦合作用使网络出现难以解释的松弛行为,增加了深入理解网络动力学的难度。受PBA双交联vitrimer材料启发,本文通过引入描述键交换反应的三体势算法和氢键补丁模型,构建了动态共价键-氢键(DCB-HB)双交联vitrimer网络的首个纯分子动力学粗粒化模型,模拟结果从分子层面加深了对该类型网络特有的动力学和粘弹性质的理解。具体而言,本文模拟了DCB-HB双交联vitrimer网络在多个影响因素(反应温度、动态键排列、动态键浓度和键交换反应能垒)下的平衡态动力学。我们首先通过剪切应力松弛模量的计算结果分析了不同条件下材料的粘弹性质,整体趋势与实验结果呈现了较好的一致性。我们进一步利用了模拟方法的优势,从微观键动力学的角度探究了网络中动态共价键和氢键的缔合特性、耦合作用及松弛模式。结果表明,网络中的快速松弛归因于动态共价键的交换,而长时间的缓慢弛豫则归因于氢键的解离与缔合。同时,动态共价键的引入会促进网络松弛,而氢键的引入则会阻碍网络松弛。有趣的是,我们观察到与只含有动态共价键的单一vitrimer网络相反的应力松弛现象:随着DCB-HB双交联vitrimer网络中动态共价键能垒的降低,网络呈现出更缓慢的应力松弛。模拟结果表明这种“反直觉”的现象是由动态共价键和氢键的耦合作用导致的,动态共价键能垒的降低将增强链段的局部运动能力,从而促进氢键的形成,对网络的应力松弛产生更显著的阻碍效应,定量验证了实验学者的猜想。本文为实验和模拟发现的一系列有趣的粘弹行为提供了微观机理诠释,不仅为探索类似的含有正交动态键的vitrimer网络的动力学性质提供了参考思路,还有望为具有复杂组成的刺激响应性材料的理性设计提供有益的指导。

关键词：分子动力学模拟双交联vitrimer 动态共价键氢键松弛动力学

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“上帝之手”的见证者—莱昂·傅科

中学物理 2016年第12期34卷 95-96页

作者：孙越高袁海泉苏州大学

当你走进法国巴黎国立工艺博物馆时，你会看到一个金属球被一根很长的金属线吊在高高的圆穹顶上，它像钟摆一样不停的来回摆动着，这个装置其实就是傅科摆．它是由法国伟大的物理学家莱昂·傅科发明的，就是这样一个简单的装置，在哥白... 详细信息

当你走进法国巴黎国立工艺博物馆时，你会看到一个金属球被一根很长的金属线吊在高高的圆穹顶上，它像钟摆一样不停的来回摆动着，这个装置其实就是傅科摆．它是由法国伟大的物理学家莱昂·傅科发明的，就是这样一个简单的装置，在哥白尼提出“日心说”的300年后，证明了地球在自转．傅科所做的“傅科摆实验”，凭借其简单的设备、巧妙的设计、明显的现象和直观的结论.

关键词：上帝法国巴黎 “日心说” 物理学家博物馆哥白尼金属装置

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六氢吡啶在银表面吸附方式的研究

六氢吡啶在银表面吸附方式的研究

第十四届全国光散射学术会议

作者：韩颖邵桢肖亚飞刘春雨张喜和王兆民长春理工大学长春理工大学清华大学长春理工大学长春理工大学长春理工大学

＜正＞表面增强拉曼光谱在化学、生物及表面科学等领域都有广泛应用,因此六氢吡啶的表面增强拉曼光谱的研究具有重要意义。实验用法国 JOBIN YVON 公司的光谱仪测定了六氢吡啶的正常拉曼光谱及其在银溶胶、银膜表面的表面增强拉曼光谱（...

＜正＞表面增强拉曼光谱在化学、生物及表面科学等领域都有广泛应用,因此六氢吡啶的表面增强拉曼光谱的研究具有重要意义。实验用法国 JOBIN YVON 公司的光谱仪测定了六氢吡啶的正常拉曼光谱及其在银溶胶、银膜表面的表面增强拉曼光谱（SERS）,确保了实验结果的可靠性。利用表面增

关键词：

来源： cnki会议评论

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生物有机与药物化学领域新进展

国际学术动态 2008年第5期 25-26页

作者：胡永洲浙江大学药学院

2007年中法生物有机与药物化学研讨会（2007 Sino-French workshop on Bioorganic and Medicinal Chemistry，简称SFWBMC 2007）于2007年10月18-19日由浙江大学一巴黎高师药物化学联合实验室在杭州联合举办。与会代表127人，其中国内代... 详细信息

2007年中法生物有机与药物化学研讨会（2007 Sino-French workshop on Bioorganic and Medicinal Chemistry，简称SFWBMC 2007）于2007年10月18-19日由浙江大学一巴黎高师药物化学联合实验室在杭州联合举办。与会代表127人，其中国内代表117人，法国代表10人。会议负责人为浙江大学药学院副院长胡永洲教授。本次研讨会共收到来自世界各国和地区的20篇特约论文摘要、59篇论文摘要及30张论文海报，这些论文摘要均收入了本次研讨会论文集。

关键词：药物化学化学领域生物论文摘要浙江大学实验室

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有机导体（TMTSF）2PF6的超导性

物理 1980年第4期 383-383页

作者：叶成节中国科学院化学研究所

法国巴黎sud大学固体物理实验室的***,***,***和丹麦哥本哈根奥斯特研究所的 *** 在 1980年2月 15日的***-sique　 Letter上报道:他们发现有机导体“二-(四甲基四硒富瓦烯)-六氟磷化物” [di-(tetramethyltetraselena-fulvalene)-hexafl... 详细信息

法国巴黎sud大学固体物理实验室的***,***,***和丹麦哥本哈根奥斯特研究所的 *** 在 1980年2月 15日的***-sique　 Letter上报道:他们发现有机导体“二-(四甲基四硒富瓦烯)-六氟磷化物” [di-(tetramethyltetraselena-fulvalene)-hexafluorophosphate,简写为(TMTSF)2PF6]存在超导性,12千巴静压力下超导转变温度Tc为0.9K.这是第一次发现在有机固体中存在超导(见图1). 早在1964年,美国斯坦福大学的***就提出了有机超导体的设想; 973年有机导体“四硫富瓦烯(TTF)-四腈对苯醒二甲烷(TCNQ)”在58K附近存在的巨大峰值电导曾被认为是一种超导涨落现象,但是后来的实验否定了这一点;1975年发现了第一个聚合物超导体“聚硫氮(SN)x”,但它并不是有机化合物,所以有机固体中究竟存在超导性与否一直是个疑问,(TMTSF)。PF。超导性的发现终于用实验事实回答了这个问题. (TMTSF)。PF。是一种由近于均一的TMTSF分子柱所形成的单柱体系...

关键词：临界磁场超导性导电性 TMTSF 有机导体 PF 有机固体 TTF

***教授与中国科学技术大学辐射化学领域的合作经历

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辐射研究与辐射工艺学报 2021年第5期 2-2页

作者：林铭章中国科学技术大学核科学技术学院

Jacqueline Belloni是法国国家科研中心(CNRS)研究员,巴黎萨克雷大学(Université Paris-Saclay,原巴黎南大学或巴黎十一大)教授,并且是少有的Classe exceptionelle级别教授(比一级教授更高的一级)。Belloni教授是国际上辐射物理与辐射...

Jacqueline Belloni是法国国家科研中心(CNRS)研究员,巴黎萨克雷大学(Université Paris-Saclay,原巴黎南大学或巴黎十一大)教授,并且是少有的Classe exceptionelle级别教授(比一级教授更高的一级)。Belloni教授是国际上辐射物理与辐射化学领域的著名科学家。她在1989年至1998年10年间担任CNRS与巴黎南大学共建的物理化学实验室主任,成绩斐然,使该实验室在国际辐射化学基础研究领域至今处于领先水平。Belloni教授不仅在非水极性溶剂辐射化学、辐射法合成金属和半导体纳米粒子以及成核反应动力学和热力学等基础研究方面取得了诸多开创性成果,而且成功地把这些研究与应用相结合,

关键词：