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平面并联机器人离线PID控制优化研究

机械设计与制造 2024年第5期399卷 156-160页

作者：刘一扬王春燕郑州财经学院机电与汽车工程学院河南郑州450000 河北轨道运输职业技术学院机电系河北石家庄050000

为了使平面并联机器人在闭环控制系统中具有更稳定的控制性能。对此,这里构建了平面五杆并联机器人动力学模型及其控制系统模型,给出了控制系统的增益矢量p。对机器人系统模型进行离线PID控制优化,通过控制增益来设计控制系统中的增益矢... 详细信息

为了使平面并联机器人在闭环控制系统中具有更稳定的控制性能。对此,这里构建了平面五杆并联机器人动力学模型及其控制系统模型,给出了控制系统的增益矢量p。对机器人系统模型进行离线PID控制优化,通过控制增益来设计控制系统中的增益矢量p,从而实现非线性单目标动态优化(NLMODOP)。在NLMODOP中加入动态约束,采用带约束处理机制的差分进化(DE)算法求解平面并联机器人的非线性规划问题,进而处理不稳定的动态优化。对机器人模型中的五个连杆进行仿真实验,并对有无DE算法控制的仿真结果进行了比较。结果表明:相比于无DE算法,采用DE算法下的机器人系统模型的连杆跟踪位移基本无跟踪误差。说明基于差分进化算法的平面并联机器人离线PID控制优化具有较好的控制精度和跟踪性能。

关键词：平面五杆并联机器人离线PID控制优化非线性单目标动态优化差分进化算法

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外国直接投资、出口倾向与技术溢出效应

国际贸易问题 2006年第12期288卷 73-77页

作者：王洪庆河南财经学院国贸系

本文利用2001、2002、2003年的行业数据,对比研究了在外商投资企业出口倾向较高的行业和出口倾向较低的行业,外商投资企业对我国内资企业的技术溢出效应。结果表明,在外商投资企业出口倾向较高的行业,外商投资企业通过竞争效应、研发效... 详细信息

本文利用2001、2002、2003年的行业数据,对比研究了在外商投资企业出口倾向较高的行业和出口倾向较低的行业,外商投资企业对我国内资企业的技术溢出效应。结果表明,在外商投资企业出口倾向较高的行业,外商投资企业通过竞争效应、研发效应和模仿效应对我国内资企业产生较明显的技术溢出效应,在外商投资企业出口倾向较低的行业,其技术溢出效应不明显。

关键词：外商投资企业内资企业出口倾向技术溢出

外国直接投资对我国外贸竞争力影响途径的计量检验

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国际贸易问题 2006年第8期 35-39页

作者：王洪庆河南财经学院国贸系

本文利用2001、2002、2003年我国的工业行业数据,检验了外国直接投资影响我国外贸竞争力的途径。结果表明,外国直接投资促进了我国外贸竞争力指数的提升,同时也发现,在外商投资企业技术创新水平较高的行业,外商投资企业自身的出口和技... 详细信息

本文利用2001、2002、2003年我国的工业行业数据,检验了外国直接投资影响我国外贸竞争力的途径。结果表明,外国直接投资促进了我国外贸竞争力指数的提升,同时也发现,在外商投资企业技术创新水平较高的行业,外商投资企业自身的出口和技术创新都是提升我国外贸竞争力指数的因素,在外商投资企业技术创新水平较低的行业,外商投资企业自身的出口提升了我国的外贸竞争力指数,而技术创新却降低了我国的外贸竞争力指数。

关键词：外国直接投资外商投资企业内资企业出口竞争力

发展县域经济的成功之路——对有特色的镇平经济模式的剖析

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商场现代化 2005年第8X期 171-172页

作者：谭晓峰河南财经学院国贸系

县域经济发展的模式多种多样,如何发展县域经济是目前我们面临的重大课题.借助对镇平经济发展模式的调查,对其经济模式的特征进行了总结,进而分析了其发展模式形成的条件,以及该模式对如何发展县域经济的几点启示.

关键词：县域经济可持续发展经济发展模式人才经济效益

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财政与货币政策协调配合的模式选择

经济论坛 2001年第19期 15-15,27页

作者：贾静河南财经学院国贸系

一、对两大政策配合模式的适用性分析宏观调控中财政政策和货币政策的搭配模式可归为两大类,一类是以西方国家为代表的政策取向模式,基本上可分为五种,即双紧模式、双松模式、一松一紧模式(松财政紧货币和紧财政松货币)和双平搭配模式;... 详细信息

一、对两大政策配合模式的适用性分析宏观调控中财政政策和货币政策的搭配模式可归为两大类,一类是以西方国家为代表的政策取向模式,基本上可分为五种,即双紧模式、双松模式、一松一紧模式(松财政紧货币和紧财政松货币)和双平搭配模式;另一类是以我国为代表的职能取向模式,可划分为两种,即重视财政政策而忽视货币政策的"大财政、小银行"模式,重视货币政策而忽视财政政策的"小财政、大银行"模式.究竟目前我国应该采取怎样的搭配模式,这里结合我国实际,对上述两大类模式逐个分析.

关键词：财政政策货币政策宏观调控适度从紧配合模式

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中国区域市场化差异的经济效应研究

社会科学辑刊 2004年第3期 78-82页

作者：李新安河南财经学院国贸系河南郑州450002

中国经济体制改革是一个不断推进经济市场化的过程 ,各区域经济发展差距在很大程度上是区域市场化进程的差距。市场机制促使各区域要素按要素收益率原则流动 ,在我国二元市场空间结构和中西部地区市场化滞后条件下 ,无论是市场化还是全... 详细信息

中国经济体制改革是一个不断推进经济市场化的过程 ,各区域经济发展差距在很大程度上是区域市场化进程的差距。市场机制促使各区域要素按要素收益率原则流动 ,在我国二元市场空间结构和中西部地区市场化滞后条件下 ,无论是市场化还是全球化都会产生中西部稀缺要素 (资金、技术、人才 )的净外流趋势。政府区域调控 ,缩小由市场机制造成的地区经济差距 ,关键点是提高中西部要素边际生产率 ,使中西部稀缺要素按市场规律自发流入 ,从经济市场化的大趋势中构建政府调控与市场对接的区域协调发展运作机制。

关键词：区域市场化对外开放度市场机制要素收益率

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论农产品贸易自由化的政策趋向

农业经济 2005年第10期 44-45页

作者：焦军普河南财经学院国贸系 450002

20世纪中期之后,以自由贸易理论为指导的国际条约和有关组织作用下,商品国际贸易的自由化程度不断提高,阻碍商品自由贸易的关税大幅度下降,非关税措施受到清理和规范.然而,农产品国际贸易却严重偏离了国际贸易的正常理论轨迹,非关税壁... 详细信息

20世纪中期之后,以自由贸易理论为指导的国际条约和有关组织作用下,商品国际贸易的自由化程度不断提高,阻碍商品自由贸易的关税大幅度下降,非关税措施受到清理和规范.然而,农产品国际贸易却严重偏离了国际贸易的正常理论轨迹,非关税壁垒成为扭曲农产品国际贸易的主要影响因素.农产品的国际贸易表现出了特别严重的贸易保护,应该说在国际贸易的商品中是贸易保护程度最高的商品.农产品贸易自由化程度不但不及其它的初级产品,而且,其自由化程度远远低于工业制成品.各国对农产品实施的贸易保护主要不是通过关税来提高价格阻碍进口,而是通过非价格因素直接限制进口,更有甚者是通过国内生产补贴和出口补贴来鼓励出口,争夺国际农产品市场.

关键词：农产品贸易贸易自由化中国贸易政策非关税壁

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产业集群合作创新优势的演变机制研究

科技进步与对策 2007年第2期24卷 65-68页

作者：李新安河南财经学院国贸系河南郑州450011

产业集群内的合作创新是在一定制度框架下构成的组织模式中进行的,其开展过程涉及到复杂的知识网络和社会关系网络。集群企业合作创新突破了传统的线性创新模式,通过对集群组织模式的演变研究发现,产业集群的创新优势在很大程度上取决... 详细信息

产业集群内的合作创新是在一定制度框架下构成的组织模式中进行的,其开展过程涉及到复杂的知识网络和社会关系网络。集群企业合作创新突破了传统的线性创新模式,通过对集群组织模式的演变研究发现,产业集群的创新优势在很大程度上取决于其内部的专业化分工程度和所处的发展阶段。基于集群的区域技术创新体系建设就是要为企业和产业集群的成长创造适宜的技术、制度环境和创新资源要素的社会网络,促进区域产业集群创新机制的形成。

关键词：产业集群集群合作创新知识溢出

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我国中央、地方政府区域调控的利益博弈分析

财贸研究 2004年第4期15卷 1-6页

作者：李新安河南财经学院国贸系河南郑州450002

地方政府与中央政府的区域经济利益博弈是市场化改革进程中的必然产物。在分权化改革与市场化改革交互作用的体制变革时期 ,以政策调整为主要手段的中央与地方之间的利益关系有其必然性及制度性缺陷。中央与地方之间的非合作利益博弈还... 详细信息

地方政府与中央政府的区域经济利益博弈是市场化改革进程中的必然产物。在分权化改革与市场化改革交互作用的体制变革时期 ,以政策调整为主要手段的中央与地方之间的利益关系有其必然性及制度性缺陷。中央与地方之间的非合作利益博弈还会持续较长时间 ,要从根本制度上减少和解决二者之间的非合作博弈行为 ,就必须进行体制创新 ,加快市场经济体制建设的步伐。

关键词：地方政府中央政府市场化改革区域经济非合作博弈行为中国