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基于Frenet坐标下改进人工势场法的无人车局部路径规划

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兵工学报 2024年第7期45卷 2097-2109页

作者：姬鹏郭明皓河北工程大学机械与装备工程学院河北邯郸056038

人工势场法由于运算量小、精度高,广泛应用于无人车的局部路径规划。针对传统人工势场法存在目标不可达、局部最小值及陷入U型障碍物的问题,提出一种基于Frenet坐标系下改进人工势场法的路径规划算法。构建Frenet坐标系来表述车辆避障运... 详细信息

人工势场法由于运算量小、精度高,广泛应用于无人车的局部路径规划。针对传统人工势场法存在目标不可达、局部最小值及陷入U型障碍物的问题,提出一种基于Frenet坐标系下改进人工势场法的路径规划算法。构建Frenet坐标系来表述车辆避障运动,简化规划模型,解决路径规划中车辆与所在道路相对位置不易表述的问题。提出安全椭圆模型和预测距离的概念来调整势场影响区域,加入基于Frenet坐标系下的参考线势场及动态速度势场改进斥力场函数,解决车辆在静态和动态下的避障问题。利用数学仿真软件进行仿真,以不同车速在直道和弯道场景中对所提出的路径规划方法进行静态和动态避障仿真实验。研究结果表明:不同车速下的前轮转角、横摆角速度均控制在较小范围内,改进算法可以有效解决传统人工势场法的缺陷,同时与快速搜索随机树(Rapidly-exploring Random Tree,RRT)算法相比,其在避障过程中路径规划计算效率提高了42.8%,改进算法优势明显。

关键词：无人车局部路径规划人工势场法 Frenet坐标系

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辣椒新品种蕾椒1号的选育

中国蔬菜 2024年第4期 132-134页

作者：李悦程功李媛媛李炎艳贾文章赵栋张现丛邯郸市农业科学院河北邯郸056001 河北省作物杂种优势研究与利用重点实验室河北邯郸056001 河北省辣椒产业技术研究院河北邯郸056001 河北蕾邦种业有限公司河北邯郸057350 鸡泽县农业农村局河北邯郸057350

蕾椒1号是以河北鸡泽地方品种羊角红为母本,以自交系蕾线1818为父本配制而成的中熟辣椒一代杂种。株型紧凑,平均株高61.3 cm,开展度56.1 cm;果实羊角形,商品果红色,果面光滑,平均果长17.99 cm,横径2.38 cm,肉厚0.15 cm,单果质量28.6 g,... 详细信息

蕾椒1号是以河北鸡泽地方品种羊角红为母本,以自交系蕾线1818为父本配制而成的中熟辣椒一代杂种。株型紧凑,平均株高61.3 cm,开展度56.1 cm;果实羊角形,商品果红色,果面光滑,平均果长17.99 cm,横径2.38 cm,肉厚0.15 cm,单果质量28.6 g,单株结果数68个,连续坐果能力强;抗CMV、TMV、疫病和炭疽病,VC含量1776.0 mg·kg^(-1),辣椒素含量0.03%,每667 m^(2)鲜椒产量2000 kg左右,适宜河北(除唐山、秦皇岛外)、山西、山东、河南、陕西、新疆春露地栽培。

关键词：辣椒蕾椒1号一代杂种

黔西北煤田晚二叠世煤关键金属Li-Nb-Ta富集特征及成因机制

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地质学报 2024年第8期98卷 2316-2335页

作者：金超刘浪涛张小刚高帅坡程智伟李斌斌周进伟陈永龙河北省资源勘测研究重点实验室河北邯郸056038 河北工程大学地球科学与工程学院河北邯郸056038

关键金属是当今社会必须的但是安全供应存在高风险的一类金属的总称。煤因富含有机质往往能够富集关键金属,特殊地质条件下能形成煤型关键金属矿床。很多研究表明我国西南地区晚二叠世含煤地层富含多种关键金属,但是其富集特征和形成机... 详细信息

关键金属是当今社会必须的但是安全供应存在高风险的一类金属的总称。煤因富含有机质往往能够富集关键金属,特殊地质条件下能形成煤型关键金属矿床。很多研究表明我国西南地区晚二叠世含煤地层富含多种关键金属,但是其富集特征和形成机制仍然不清楚。本文以贵州黔西北煤田泰来煤矿上二叠统龙潭组9#煤层为研究对象,系统采集了煤层及顶底板样品,利用粉末X射线衍射仪对样品进行了矿物类别分析,利用X射线荧光光谱仪对样品进行了主量元素分析,利用电感耦合等离子体质谱仪对样品进行了微量元素分析。实验结果表明样品中的主要矿物包括高岭石、石英、伊利石、黄铁矿、锐钛矿、金红石、方解石、白云石、钠云母和钠长石等。含量较多的主量元素氧化物为SiO_(2)、TiO_(2)、Al_(2)O_(3)和Fe_(2)O_(3),存在富集的微量元素为Li、Nb、Ta、Zr、Hf、Sn、Th和In,其中Li、Nb和Ta的含量分别为世界煤均值的7.9倍、7.8倍和8.7倍。沉积物源和矿物赋存特征分析表明,峨眉山中性火山岩和高钛玄武岩对含煤盆地的物质供应具有一定的贡献,沉积之后的热液活动对该煤层关键金属的富集具有重要作用。

关键词：黔西北煤田晚二叠世煤关键金属元素 Li-Nb-Ta富集

QuEChERS-LC-MS/MS测定姜油树脂、姜精油中8种农药残留及膳食风险评估

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质谱学报 2024年第2期45卷 281-291页

作者：钱建瑞张玉芬李晓伟武亚明张学金吴迪晨光生物科技集团股份有限公司河北邯郸057250 河北晨光检测技术服务有限公司河北邯郸057250 河北省植物天然色素产业技术研究院河北邯郸057250

本研究建立了QuEChERS-液相色谱-串联四极杆质谱(LC-MS/MS)法测定姜油树脂、姜精油样品中噻虫嗪、吡虫啉、噻虫胺等8种农药残留,通过方法优化,选择乙腈-水-正己烷体系提取样品,QuEChERS方法净化提取液,在电喷雾离子源正离子模式下电离,... 详细信息

本研究建立了QuEChERS-液相色谱-串联四极杆质谱(LC-MS/MS)法测定姜油树脂、姜精油样品中噻虫嗪、吡虫啉、噻虫胺等8种农药残留,通过方法优化,选择乙腈-水-正己烷体系提取样品,QuEChERS方法净化提取液,在电喷雾离子源正离子模式下电离,多反应监测(MRM)模式下测定,并采用基质匹配标准曲线内标法进行定量分析。结果表明,8种农药在1~32μg/L浓度范围内的线性关系良好,相关系数(R 2)均大于0.99,方法检出限和定量限分别为0.03~0.16、0.10~0.53 mg/kg;3种不同加标水平下的回收率均在70%~119%之间,相对标准偏差(RSD)均小于20%。采用该方法测定实际样品,其中,噻虫嗪、吡虫啉、噻虫胺阳性样本的检出率较高,分别为56%、58%、52%,残留量大于1 mg/kg的样本量占比分别为12%、16%、10%,最高残留量分别为2.16、1.92、2.01 mg/kg,其他5种农药的检出率均低于20%。基于实际样品中农药残留中位值评估干姜片、姜精油和姜油树脂中噻虫嗪、吡虫啉、噻虫胺的慢性膳食摄入风险,评估结果远小于100%,表明农药残留的慢性摄入风险较小。

关键词：姜油树脂姜精油农药残留液相色谱-串联四极杆质谱(LC-MS/MS) 膳食慢性摄入风险

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黄瓜SRS基因家族鉴定及胁迫响应表达分析

园艺学报 2024年第10期51卷 2281-2296页

作者：韩世文刘涛王丽萍李楠洋王素娜王星河北工程大学园艺系河北邯郸056038 茄果类蔬菜种苗繁育河北省工程研究中心河北邯郸056038 邯郸市蔬菜改良与繁育技术创新中心河北邯郸056038

短节间基因家族[SHORT INTERNODES(SHI)-related sequence,SRS]是植物生长和发育重要的转录因子家族。对黄瓜SRS基因家族进行了全基因组筛选和功能特征分析,鉴定到9个SRS成员,不均匀地分布于7条染色体上。根据系统发生关系,CsSRS被分为... 详细信息

短节间基因家族[SHORT INTERNODES(SHI)-related sequence,SRS]是植物生长和发育重要的转录因子家族。对黄瓜SRS基因家族进行了全基因组筛选和功能特征分析,鉴定到9个SRS成员,不均匀地分布于7条染色体上。根据系统发生关系,CsSRS被分为3个亚族。基因结构和基序组成表明,同一亚族中的CsSRS成员具有类似的内含子/外显子和基序。序列分析发现CsSRS氨基酸N–末端具有高度保守的RING结构域,C–末端IGGH结构域在进化中有丢失现象。CsSRS的启动子区域存在多种与生长、发育和逆境应答相关的顺式作用元件。组织表达模式分析发现CsSRS表现出显著组织特异性。此外,转录组表达分析表明CsSRS对多种生物和非生物胁迫表现出不同的响应,表明它们在功能上发生了分化。其中,CsSRS6在大部分组织中都有表达,且在逆境胁迫下均发生差异表达。

关键词：黄瓜 SRS家族系统进化基因表达胁迫响应

基于密集流动地震台网资料研究古冶—滦县地区上地壳各向异性

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地球物理学报 2024年第3期67卷 1053-1068页

作者：李枭万永革王晓山吴鹏张小涛余海琳防灾科技学院河北三河065201 河北省地震动力学重点实验室河北三河065201 河北红山巨厚沉积与地震灾害国家野外科学观测研究站河北隆尧055350 河北省地震局石家庄050021 邯郸地震监测中心站河北邯郸056001

自唐山地区发生7.8级地震以来,古冶—滦县地区一直为唐山地震的余震频发区.该地区断裂和地质构造十分复杂,这些断裂的破碎程度有哪些差异?这是地震学家所关心的问题.本文使用在古冶—滦县地区布设的密集流动地震台网2020年8月—2021年7... 详细信息

自唐山地区发生7.8级地震以来,古冶—滦县地区一直为唐山地震的余震频发区.该地区断裂和地质构造十分复杂,这些断裂的破碎程度有哪些差异?这是地震学家所关心的问题.本文使用在古冶—滦县地区布设的密集流动地震台网2020年8月—2021年7月近一年的波形记录,采用剪切波分裂原理通过对古冶—滦县地区上地壳各向异性研究来揭示这些问题.得到以下结论:(1)古冶—滦县地区快剪切波平均偏振方向为NE86.2°±27.8°,慢剪切波平均时间延迟为2.37±1.25 ms·km^(-1).快剪切波偏振第一优势方向为ENE向,与区域背景主压应力方向一致;第二优势方向为NE向,该方向揭示了研究区域断裂主要以NE向为发育的构造意义.(2)唐山断裂带附近台站快剪切波偏振方向均显示出NE向的第二优势方向,与断裂走向一致.断裂附近台站慢剪切波时间延迟较高,各台站时间延迟差异较小,表明区域各向异性程度较强,断裂沿NE向破碎程度较强且破碎均匀.(3)滦县—乐亭断裂和卢龙断裂附近台站快剪切波偏振方向显示出复杂性,表明两条活动断裂的交汇在地壳内部产生了复杂的地壳破裂裂隙结构.断裂附近台站慢剪切波时间延迟较高,各台站时间延迟差异较大,表明区域各向异性和断裂破碎程度较强,且破碎不均匀.(4)丰台—野鸡坨断裂和榛子镇断裂附近台站快剪切波偏振方向与区域主压应力方向接近,慢剪切波时间延迟最小,表明断裂对其附近台站快剪切波偏振方向影响大不,区域各向异性和断裂破碎程度较弱,断裂内部裂隙可能存在愈合的现象.另外,本文还针对1976年唐山M_S7.8地震后在唐山断裂带上出现的尖端效应是否对唐山断裂带北段应力场产生了影响做出了讨论.本研究结果不仅反映了断裂分布的复杂程度与地壳各向异性的关系,还揭示了地壳各向异性在不同破碎程度断裂上的差异.

关键词：古冶—滦县地区地壳各向异性剪切波分裂构造应力断裂破碎程度

均相与多相催化剂在CO_(2)环加成反应中的研究进展

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燃料化学学报（中英文） 2024年第1期52卷 105-130页

作者：李宁宁刘轩博张宇航王雨佳常涛朱正河北工程大学材料科学与工程学院邯郸市CO_(2)催化转化重点实验室河北邯郸056038 河北省杂环化合物重点实验室河北邯郸056005

二氧化碳(CO_(2))是一种主要的人为温室气体,主要由化学、热电和钢铁工业以及运输等部门产生。大气层中CO_(2)浓度的增加是导致诸多环境问题的主要原因,如全球变暖、海平面上升和全球气温升高。然而,CO_(2)作为一种可再生、廉价和无毒... 详细信息

二氧化碳(CO_(2))是一种主要的人为温室气体,主要由化学、热电和钢铁工业以及运输等部门产生。大气层中CO_(2)浓度的增加是导致诸多环境问题的主要原因,如全球变暖、海平面上升和全球气温升高。然而,CO_(2)作为一种可再生、廉价和无毒的化学原料,可用来生产具有高附加值的化学品,进而降低碳浓度。五元环碳酸酯由于其优越的物理化学特性,如高沸点、高偶极矩和生物降解等性能而被广泛应用。由环氧化合物和CO_(2)合成环碳酸酯是迄今为止研究较多的方法。然而,由于CO_(2)的高热稳定性和动力学惰性,使其作为反应原料需要大量的能量投入,可能导致的结果是CO_(2)浓度是一个净增长过程。因此,利用CO_(2)作为C1构筑单元是一个长期的挑战。本工作基于CO_(2)固定反应机制,概述了各种类型的均相和多相催化剂在CO_(2)固定反应合成精细化学品环状碳酸酯中的研究进展,包括有机催化剂、离子液体、金属有机框架化合物、多孔有机聚合物等。目前,几乎所有类别催化剂均可以在室温和低压力下,以实验室规模成功地使用纯CO_(2)将其固定到末端环氧化合物上,对于非末端环氧化合物通过更高的温度和压力以实现相应转化。同时,分析了催化剂在多取代环氧化合物或生物衍生环氧化合物转化、低浓度CO_(2)转化和实现工业化三个方面所面临的挑战,并提出了未来相关研究努力的方向。

关键词： CO_(2) 环氧化合物催化剂环加成反应环碳酸酯

大金发藓乙醇提取物对4种植物病原真菌的抑菌活性

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食品工业科技 2024年第14期45卷 147-154页

作者：申海玉付静韩超刘颂赞刘郡瑞房于凡安博涵王梦婷王彬锋邯郸学院生命科学与工程学院河北邯郸056005 河北省高校冀南太行山区野生资源植物应用技术研发中心河北邯郸056005

为给植物源杀菌剂的研发提供备选材料,采用菌丝生长速率法和孢子萌发法测定大金发藓(Polytrichum commune Hedw.)茎叶和假根的乙醇提取物对4种植物病原真菌灰葡萄孢菌(Botrytis cinerea)、茄病镰刀菌甘薯专化型(Fusarium solani ***)、... 详细信息

为给植物源杀菌剂的研发提供备选材料,采用菌丝生长速率法和孢子萌发法测定大金发藓(Polytrichum commune Hedw.)茎叶和假根的乙醇提取物对4种植物病原真菌灰葡萄孢菌(Botrytis cinerea)、茄病镰刀菌甘薯专化型(Fusarium solani ***)、茄病镰刀菌(Fusarium solani)和细极链格孢菌(Alternaria tenuissima)菌丝生长和孢子萌发的抑制率及其抑制中浓度(EC50),对抑菌活性进行分析。结果表明,浓度在1~8 mg/mL时,大金发藓茎叶醇提液和假根醇提液对4种植物病原真菌产生极显著抑菌效果(P<0.01),且随提取液使用浓度增加,对4种病原菌菌丝生长和分生孢子萌发的抑制率增强;在相同浓度下,茎叶醇提液对4种植物病原真菌的抑制效果显著优于假根醇提液(P<0.05);茄病镰刀菌(甘薯)对大金发藓茎叶和假根醇提液的抑菌作用最敏感,EC50值分别仅为0.42和0.35 mg/mL。综合而言,大金发藓茎叶和假根醇提液对4种植物病原真菌存在较强抑菌效果,茎叶醇提液抑菌效果优于假根,二者在植物源杀菌剂的研发中具有一定的应用潜力。

关键词：大金发藓乙醇提取物灰葡萄孢菌茄病镰刀菌细极链格孢菌抑菌效果

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离轴非稳腔导引光多光束干涉与远场图样研究

中国激光 2024年第6期51卷 67-73页

作者：李卿刘现魁任晓明郭俊杰李洪春刘常春郭建增中国船舶集团有限公司第七一八研究所河北邯郸056027 河北省化学与气体激光重点实验室河北邯郸056027

研究光腔内导引光的往返振荡物理过程与传播特性有助于理解、判断光腔的准直失调状态。离轴非稳腔作为一种兼具高提取效率与高光束质量的混合非稳腔,调腔导引光在离轴非稳腔中的振荡物理过程研究鲜有报道。通过理论计算与实验研究了导... 详细信息

研究光腔内导引光的往返振荡物理过程与传播特性有助于理解、判断光腔的准直失调状态。离轴非稳腔作为一种兼具高提取效率与高光束质量的混合非稳腔,调腔导引光在离轴非稳腔中的振荡物理过程研究鲜有报道。通过理论计算与实验研究了导引光在离轴非稳腔内的多光束干涉过程及其远场传播特征,在实验中搭建了离轴非稳腔(X方向为平凹稳定腔,Y方向为共焦非稳腔)导引光研究装置,通过凹球面镜小孔注入波长为632.8 nm的基模高斯光束,开展了光腔准直与导引光远场图样研究,实验结果与计算结果吻合较好。计算与实验结果表明:离轴非稳腔的干涉图样与传统共焦非稳腔/稳定腔不同,调腔导引光在腔镜小孔注入处出现椭圆“水滴”状干涉图样,该图样亮度较高,可以用于判断光腔的准直状态。输出导引光的远场光斑在Y方向上是不同振荡阶次的亮核光斑,其中高阶次亮核光斑可用于指示红外激光的远场光斑位置。

关键词：激光光学离轴非稳腔多光束干涉调腔方法远场光斑