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基于全驱系统方法的AUV鲁棒自适应轨迹跟踪控制

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控制与决策 2025年第1期40卷 285-291页

作者：王鹏钱承张柳柳华长春燕山大学电气工程学院燕山大学河北省智能康复及神经调控重点实验室

针对存在执行器故障、外界干扰和模型不确定的自主式水下潜航器系统(autonomous underwater vehicle,AUV),提出基于全驱系统(fully actuated system, FAS)方法的鲁棒自适应轨迹跟踪误差受限控制策略,使AUV能够渐近跟踪目标信号.首先,将... 详细信息

针对存在执行器故障、外界干扰和模型不确定的自主式水下潜航器系统(autonomous underwater vehicle,AUV),提出基于全驱系统(fully actuated system, FAS)方法的鲁棒自适应轨迹跟踪误差受限控制策略,使AUV能够渐近跟踪目标信号.首先,将跟踪误差相关的归一化函数和障碍函数与时变尺度函数相结合,提出误差受限全驱系统方法;其次,将径向基函数神经网络(radial basis function neural networks, RBFNNs)与误差受限全驱系统方法相结合处理系统中的不确定模型;进一步,设计自适应补偿机制处理执行器故障;再次基于Lyapunov稳定性理论证明轨迹跟踪误差渐近收敛于零;最后,通过仿真结果验证所设计的鲁棒自适应轨迹跟踪误差受限控制器的有效性.

关键词：全驱系统方法鲁棒控制自适应控制神经网络轨迹跟踪控制

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神经纤毛因子1在骨折愈合中促进骨-血管偶联的作用

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中国组织工程研究 2025年第21期29卷 4576-4583页

作者：郑丽丁一桁李新浩文泽开姜炳正林雪霞邢台医学院河北省邢台市054000 河北省实验动物学重点实验室河北医科大学实验动物学部河北省石家庄市050017

背景:神经纤毛因子1在骨折愈合过程中发挥重要作用,尤其是在促进骨-血管偶联方面。骨-血管偶联是骨折愈合过程中的关键事件之一,包括血管(尤其是H型血管)、新骨形成以及它们之间的关联。目的:回顾神经纤毛因子1在骨折愈合过程中促骨-血... 详细信息

背景:神经纤毛因子1在骨折愈合过程中发挥重要作用,尤其是在促进骨-血管偶联方面。骨-血管偶联是骨折愈合过程中的关键事件之一,包括血管(尤其是H型血管)、新骨形成以及它们之间的关联。目的:回顾神经纤毛因子1在骨折愈合过程中促骨-血管偶联作用的研究进展。方法:在中国知网、PubMed数据库检索1982年1月至2024年4月发表的文献,以“Neuropilin-1,neuropilin 1,NRP1,neuropilin-1,NRP-1,Neuropilin 1,Nrp1,Nrp-1”为检索词,从中选择与骨折愈合、H型血管、动脉、骨细胞、骨-血管偶联关系紧密的文献43篇,增加手工检索的文献24篇,最终得到67篇文献。结果与结论:(1)在骨折愈合过程中骨-血管偶联的关键事件包括血管生成、新骨形成以及它们之间的关联,其中H型血管生成是骨折愈合过程中的关键事件之一,H型血管由血管内皮细胞以及周细胞组成;新骨形成主要是由成骨细胞、破骨细胞以及软骨细胞等骨细胞共同完成的;(2)神经纤毛因子1可以通过血管内皮生长因子和血小板衍生生长因子促进内皮细胞迁移、稳定,增强周细胞稳定性及其与内皮细胞之间的关联,从而促进血管再生;(3)神经纤毛因子1通过促进成骨细胞和软骨细胞形成、抑制破骨细胞生成来促进骨再生;(4)神经纤毛因子1可能是血管和骨偶联的关键因子之一;(5)局部应用神经纤毛因子1及其生物制剂,或将神经纤毛因子1、纳米载药系统以及高分子智能聚合材料等生物工程材料融合,为骨折治疗提供了新思路,有着广阔的应用前景。

关键词：神经纤毛因子1 骨折愈合骨-血管偶联 H型血管内皮细胞周细胞成骨细胞破骨细胞软骨细胞

电针联合低频经颅超声刺激对创伤性脑损伤大鼠脑电信号的影响

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中国组织工程研究 2025年第2期29卷 402-408页

作者：高思淼韩雪吴晓光郑金钰高芳雯李葵花彭勇刘兰祥承德医学院河北省神经损伤与修复重点实验室河北省承德市067000 承德医学院生物医学工程系河北省承德市067000 承德医学院附属医院神经内科河北省承德市067000 承德医学院河北省医工结合国际研究中心河北省承德市067000 燕山大学电气工程学院河北省秦皇岛市066004 燕山大学河北省智能康复及神经调控重点实验室河北省秦皇岛市066004 秦皇岛市第一医院河北省秦皇岛市066004

背景:创伤性脑损伤是由头部受到撞击、打击而导致大脑正常功能被破坏的疾病,目前需要寻找有效治疗方式和客观指标,帮助医生判别损伤状况及恢复患者脑功能。目的:探究电针联合低频经颅超声刺激对创伤性脑损伤大鼠脑电信号的影响。方法:... 详细信息

背景:创伤性脑损伤是由头部受到撞击、打击而导致大脑正常功能被破坏的疾病,目前需要寻找有效治疗方式和客观指标,帮助医生判别损伤状况及恢复患者脑功能。目的:探究电针联合低频经颅超声刺激对创伤性脑损伤大鼠脑电信号的影响。方法:将40只6周龄SPF级雄性SD大鼠随机分为假手术组、模型组、电针组、低频经颅超声刺激组和联合组(n=8),后4组采用Feeney自由落体法造模,假手术组只开骨窗而不打击。各干预组均于造模后1 d开始实施干预,电针组进行电针干预,低频经颅超声刺激组进行低频经颅超声刺激干预,联合组进行两者联合干预,共干预7 d。造模后8 h,用改良神经功能缺损评分评定大鼠神经功能缺损情况;干预7 d后观察大鼠Y迷宫自发轮流行为百分比,而后采集脑电信号,利用快速傅里叶变换分解出α、β、θ和δ波段,计算各频段振荡幅值、能量占比百分比以及Lempel-Ziv复杂度、样本熵。结果与结论:①造模后8 h,模型组、电针组、低频经颅超声刺激组和联合组的改良神经功能缺损评分显著高于假手术组(P脑损伤大鼠出现脑电信号异常,而电针联合低频经颅超声刺激干预后可以改善大鼠脑电信号的异常情况,提示脑电频域特征和非线性特征可用来评估创伤性脑损伤情况。

关键词：创伤性脑损伤电针低频经颅超声刺激脑电信号神经功能

急性后循环缺血性脑卒中患者睡眠状态变化与预后影响因素的研究

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中国全科医学 2025年第5期28卷 548-553页

作者：张萍淑薛晶邢爱君王连辉马倩符永山元小冬华北理工大学附属开滦总医院神经内科河北省唐山市063000 华北理工大学附属开滦总医院心内科河北省唐山市063000 河北省神经生物机能重点实验室河北省唐山市063000

背景脑卒中患者通常伴有睡眠状态紊乱失衡,这在临床治疗中极易被忽视,且目前针对睡眠状态是否对该类疾病预后产生影响的研究较少。目的探究急性后循环缺血性脑卒中患者睡眠状态变化与预后影响的因素。方法选取2019年12月—2023年12月在... 详细信息

背景脑卒中患者通常伴有睡眠状态紊乱失衡,这在临床治疗中极易被忽视,且目前针对睡眠状态是否对该类疾病预后产生影响的研究较少。目的探究急性后循环缺血性脑卒中患者睡眠状态变化与预后影响的因素。方法选取2019年12月—2023年12月在华北理工大学附属开滦总医院诊治的急性后循环缺血性脑卒中患者60例为病例组,根据患者出院时改良Rankin(mRS)评分,将病例组分为预后良好亚组45例,预后不良亚组15例。选取同时期无脑血管狭窄且无急性缺血性脑卒中患者52例作为对照组。收集患者一般及临床资料,比较病例组与对照组患者昼夜睡眠-觉醒节律、日间睡眠-觉醒节律、夜间睡眠-觉醒节律指标以及预后良好亚组与预后不良亚组梗死脑区分布的差异性。采用多因素Logistic回归分析探讨急性后循环缺血性脑卒中患者预后不良的影响因素。结果病例组睡眠呼吸暂停低通气指数(AHI)高于对照组(P脑梗死占比高于预后良好亚组(P脑梗死(OR=16.497,95%CI=1.142~238.391)是急性后循环缺血性脑卒中预后不良的影响因素(P脑卒中患者AHI增高,睡眠状态特征为睡眠周期颠倒、日间睡眠增多、夜间入睡困难,且日间深睡眠期、桥脑梗死是患者预后不良的影响因素。

关键词：卒中脑梗死,后循环睡眠状态预后病例对照研究影响因素分析

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单细胞转录组测序技术在帕金森病中的应用

中国组织工程研究 2025年第1期29卷 193-201页

作者：刘子瑜耿丹丹张润姣刘清李一博王宏方谢文梦王文钰郝佳欣王磊河北医科大学人体解剖与组织胚胎学教研室河北省石家庄市050017 河北医科大学神经与血管生物学教育部重点实验室河北省石家庄市050017

背景:帕金森病以中脑特别是黑质致密部为主要病理改变,导致患者运动和非运动功能受损。目前研究受制于细胞异质性,其发病机制仍需要更深入的阐明。近些年,单细胞转录组测序(single-cell RNA sequencing,scRNA-seq)逐渐应用于神经退行性... 详细信息

背景:帕金森病以中脑特别是黑质致密部为主要病理改变,导致患者运动和非运动功能受损。目前研究受制于细胞异质性,其发病机制仍需要更深入的阐明。近些年,单细胞转录组测序(single-cell RNA sequencing,scRNA-seq)逐渐应用于神经退行性疾病中,对于理解细胞间异质性、疾病发展机制和治疗策略有重要意义。目的:综述近些年scRNA-seq技术应用于帕金森病的研究进展,为scRNA-seq在帕金森病诊断和治疗中应用提供理论基础。方法:由第一作者应用计算机系统检索中国知网、万方医学网数据库、PubMed、Web of Science数据库的相关文献,中文检索词为“单细胞RNA测序,帕金森病,细胞异质性,细胞亚型,多巴胺能神经元,胶质细胞”;英文检索词为“single-cell RNA-seq,Parkinson Disease,heterogeneity,subtypes,dopaminergic neurons,glial cells”,最终纳入71篇文献进行综述分析。结果与结论:(1)scRNA-seq是一种在单细胞水平上利用RNA测序对特定细胞群体进行基因表达谱定量的高通量实验技术,从分子水平揭示细胞奥秘。与传统的测序技术相比,scRNA-seq技术通过对细胞转录组进行自动聚类分析,从而揭示各种生理和病理情况下复杂组织中细胞类型多样性和特异性基因表达的变化。(2)通过scRNA-seq阐明多巴胺能神经元发育过程以及各种细胞亚型的独特功能特性,从而更好地了解具有潜在治疗作用的分子靶点。(3)利用scRNA-seq分析,提高了研究者对帕金森病胶质细胞反应的了解,从而全面表征了不同的细胞类型群体,并鉴定出与神经变性相关的胶质细胞亚群,绘制了有价值的单细胞图谱,作为未来研究的参考数据。(4)应用scRNA-seq检测胚胎小鼠以及干细胞,将有助于改善细胞治疗的体外分化方案和质量控制,以及评估干细胞衍生的中脑多巴胺能神经元的整体细胞质量和发育阶段。

关键词：单细胞转录组测序帕金森病神经退行性疾病细胞异质性综述

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右美托咪啶减轻脓毒症肺损伤的作用与机制

中国临床药理学与治疗学 2025年

作者：常鸿刘军超陈斯洁赵建清赵自刚河北北方学院基础医学院/微循环研究所河北省急危重症发病机制及干预重点实验室河北北方学院附属第一医院

脓毒症及其引起的肺损伤严重威胁人类健康。右美托咪啶（DEX）作为镇静药物，在防治脓毒症肺损伤的基础与临床实践中发挥了积极作用。本文从炎症反应、氧化应激、细胞凋亡、线粒体动力学、细胞自噬、血管通透性、神经调节以及靶向miR-12... 详细信息

脓毒症及其引起的肺损伤严重威胁人类健康。右美托咪啶（DEX）作为镇静药物，在防治脓毒症肺损伤的基础与临床实践中发挥了积极作用。本文从炎症反应、氧化应激、细胞凋亡、线粒体动力学、细胞自噬、血管通透性、神经调节以及靶向miR-128-3p/MAPK14、DNA甲基化等方面综述了DEX减轻脓毒症肺损伤的作用与机制，以期深入理解DEX在重症医学领域中的应用，扩展DEX的药理学作用，从镇静角度为防治脓毒症提供新的思路。

关键词：右美托咪啶脓毒症急性肺损伤

超声测量坐骨神经横截面积在单侧腰椎间盘突出症内镜术后早期疗效评估中的应用

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实用医学杂志 2025年第1期 35-40页

作者：曾琳钰陈子明曾俊卿鄢毅张达颖顾丽丽南昌大学第一附属医院疼痛科江西省卫生健康委员会神经性疼痛重点实验室江西省创烧伤及疼痛重点实验室

目的观察内镜手术治疗单侧腰椎间盘突出症的早期临床疗效与坐骨神经横截面积变化之间的关系。方法招募2023年6月至2024年6月南昌大学第一附属医院疼痛科52例（n=52）单侧腰椎间盘突出症患者为研究对象，在手术前以及手术后第4天使用... 详细信息

目的观察内镜手术治疗单侧腰椎间盘突出症的早期临床疗效与坐骨神经横截面积变化之间的关系。方法招募2023年6月至2024年6月南昌大学第一附属医院疼痛科52例（n=52）单侧腰椎间盘突出症患者为研究对象，在手术前以及手术后第4天使用超声测量双侧臀部坐骨结节-股骨大转子水平坐骨神经横截面积值（cross sectional area,CSA），计算坐骨神经横截面积变化△CSA、坐骨神经肿胀率（sciatic nerve swelling rate,SR-SN）。收集患者BMI值（body mass index）、术前、术后第4天视觉模拟量表（Visual Analogue Scale,VAS）、日本骨科协会评分（Japanese Orthopaedic Association Score,JOA）、Oswestry残疾指数（oswestry disability index,ODI）和治疗改善率（treatment improvement rate,TIR）。以评分量表为对照，对坐骨神经横截面积在单侧腰椎间盘突出症中的变化以及其与临床疗效的关系进行分析。结果与术前相比，术后第4天VAS、ODI评分降低，JOA评分升高（P 神经术前患侧CSA值大于健侧（P 0.05）。结论在经内镜手术治疗的腰椎间盘突出症患者中，患侧坐骨神经横截面积手术前后的变化越大，术后早期症状改善越明显。

关键词：腰椎间盘突出症超声测量坐骨神经横截面积疗效评估

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骨髓基质干细胞和神经干细胞移植治疗帕金森病大鼠的效果比较

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中国组织工程研究与临床康复 2008年第12期12卷 2221-2226页

作者：顾平王坤王彦永王铭维崔冬生耿媛河北省脑老化与认知神经科学实验室

目的：目前对应用神经干细胞和骨髓基质干细胞移植治疗帕金森病效果进行对比的研究很少,实验观察比较同种异体来源的中脑神经干细胞和骨髓基质干细胞对帕金森大鼠行为学及损伤脑组织形态学的影响。方法：实验于2006-03/2007-09在河北医... 详细信息

目的：目前对应用神经干细胞和骨髓基质干细胞移植治疗帕金森病效果进行对比的研究很少,实验观察比较同种异体来源的中脑神经干细胞和骨髓基质干细胞对帕金森大鼠行为学及损伤脑组织形态学的影响。方法：实验于2006-03/2007-09在河北医科大学第一医院脑老化与认知神经科学实验室完成。SD大鼠麻醉后建立右侧帕金森病模型,随机分为神经干细胞组14只、骨髓基质干细胞组10只、空白对照组10只。选取右侧纹状体2个坐标点（inmm：A＋0.6;R＋4.0;V-5.0）、（inmm：A-0.7;R＋3.0;V-5.0）,前两组每个坐标点分别注入经Brd-U标记的神经干细胞悬液、骨髓基质干细胞悬液5μL,约1×10^6个细胞,空白对照组注射等量磷酸盐缓冲液。细胞移植后各组大鼠腹腔注射阿朴吗啡诱导旋转。结果：①行为学改变：与空白对照组比较,移植2～8周神经干细胞组和骨髓基质干细胞组大鼠的旋转次数均明显减少（P〈0.01）。②纹状体切片免疫组织化学荧光染色鉴定：移植8周后,神经干细胞组和骨髓基质干细胞组均可见一定数量双标的神经元、星形胶质细胞和酪氨酸羟化酶阳性细胞,且后者的双标细胞相对多于前者。空白对照组未发现Brd-U阳性细胞、微管相关蛋白2阳性细胞及酪氨酸羟化酶阳性细胞的表达。各组损毁侧黑质酪氨酸羟化酶阳性细胞残存率基本相似（P〉0.05）。结论：神经干细胞和骨髓基质干细胞移植均可改善帕金森病大鼠的旋转行为,且至少在脑内存活8周,并可分化成神经元、星形胶质细胞和多巴胺能神经元。

关键词：骨髓基质干细胞神经干细胞移植帕金森病

精神病临床高危人群的症状和功能改变:一项系统综述和三水平元分析

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心理科学进展 2025年第1期33卷 42-61页

作者：赵子卿余锦婷陈嘉彦王芸茹黄佳陈楚侨中国人民大学心理学系北京100872 北京体育大学心理学院北京100091 中国科学院心理研究所心理健康重点实验室神经心理学与应用认知神经科学实验室北京100101 中国科学院大学心理学系北京100101

精神病临床高危(clinical high-risk for psychosis,CHR-P)人群的症状和功能发展存在异质性,澄清这个群体症状和功能的改变及联系,有利于精神病早期预防。元分析纳入54篇文献,探究CHR-P人群各维度临床症状和功能的纵向改变、基线症状对... 详细信息

精神病临床高危(clinical high-risk for psychosis,CHR-P)人群的症状和功能发展存在异质性,澄清这个群体症状和功能的改变及联系,有利于精神病早期预防。元分析纳入54篇文献,探究CHR-P人群各维度临床症状和功能的纵向改变、基线症状对随访功能的预测作用、调节效应。结果发现,CHR-P人群轻微阳性症状、阴性症状、瓦解症状、情感症状、一般精神病理症状、整体功能和角色功能随时间显著改善,社会功能没有显著改善;基线阴性症状显著负向预测随访的整体功能、社会功能、角色功能,基线的瓦解症状、情感症状、一般精神病理症状与随访的整体功能显著负相关;受教育程度显著调节轻微阳性症状和阴性症状的纵向变化,年龄、轻微阳性症状亚组比例和短暂间歇性精神病性症状亚组比例显著调节情感症状的纵向变化。这揭示阴性症状改善少和社会功能损害是CHR-P人群的核心特征,提示未来可针对阴性症状研发干预措施,进而改善社会功能。

关键词：精神病临床高危人群纵向改变三水平元分析阴性症状社会功能

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