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基于全驱系统方法的AUV鲁棒自适应轨迹跟踪控制

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控制与决策 2025年第1期40卷 285-291页

作者：王鹏钱承张柳柳华长春燕山大学电气工程学院燕山大学河北省智能康复及神经调控重点实验室

针对存在执行器故障、外界干扰和模型不确定的自主式水下潜航器系统(autonomous underwater vehicle,AUV),提出基于全驱系统(fully actuated system, FAS)方法的鲁棒自适应轨迹跟踪误差受限控制策略,使AUV能够渐近跟踪目标信号.首先,将... 详细信息

针对存在执行器故障、外界干扰和模型不确定的自主式水下潜航器系统(autonomous underwater vehicle,AUV),提出基于全驱系统(fully actuated system, FAS)方法的鲁棒自适应轨迹跟踪误差受限控制策略,使AUV能够渐近跟踪目标信号.首先,将跟踪误差相关的归一化函数和障碍函数与时变尺度函数相结合,提出误差受限全驱系统方法;其次,将径向基函数神经网络(radial basis function neural networks, RBFNNs)与误差受限全驱系统方法相结合处理系统中的不确定模型;进一步,设计自适应补偿机制处理执行器故障;再次基于Lyapunov稳定性理论证明轨迹跟踪误差渐近收敛于零;最后,通过仿真结果验证所设计的鲁棒自适应轨迹跟踪误差受限控制器的有效性.

关键词：全驱系统方法鲁棒控制自适应控制神经网络轨迹跟踪控制

鳖甲煎丸对胰腺癌细胞PANC-1增殖、凋亡和EMT的干预作用

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河北大学学报(自然科学版) 2025年

作者：熊亚南李以恒张荣花章广玲刘志勇华北理工大学基础医学院河北省慢性疾病重点实验室华北理工大学附属医院河北省医工融合精准医疗重点实验室

为探讨鳖甲煎丸(BJJP)对胰腺癌(pancreatic cancer,PC)细胞增殖、凋亡和上皮间质转化(EMT)的干预作用.采用CCK-8实验检测不同组别BJJP含药血清对人正常胰腺导管上皮细胞HPNE活力的影响.采用CCK-8、集落形成和Western blot实验检测BJJP... 详细信息

为探讨鳖甲煎丸(BJJP)对胰腺癌(pancreatic cancer,PC)细胞增殖、凋亡和上皮间质转化(EMT)的干预作用.采用CCK-8实验检测不同组别BJJP含药血清对人正常胰腺导管上皮细胞HPNE活力的影响.采用CCK-8、集落形成和Western blot实验检测BJJP含药血清对胰腺癌细胞PANC-1增殖能力及增殖相关蛋白Ki-67和PCNA的影响;采用TUNEL染色和Western blot实验检测BJJP含药血清对PANC-1细胞早期凋亡水平和凋亡相关蛋白Cl-caspase 3、Cl-caspase 9、BCL-XL、BCL-2和BAX的影响;采用划痕和Transwell实验检测BJJP含药血清对PANC-1细胞迁移和侵袭能力的影响;采用Western blot和细胞免疫荧光实验检测BJJP含药血清对PANC-1细胞EMT标志物表达的影响;采用Western blot实验检测BJJP含药血清对PANC-1细胞PI3K/AKT通路蛋白表达水平的影响.结果显示:BJJP含药血清对HPNE细胞的活力无明显影响;BJJP含药血清具有抑制PANC-1细胞的增殖、迁移、侵袭和EMT进程能力,增强了PANC-1细胞凋亡;抑制了PANC-1细胞PI3K/AKT通路.综上,鳖甲煎丸能抑制胰腺癌PANC-1细胞的恶性生物学行为,其机制可能与调节PI3K/AKT通路有关.

关键词：鳖甲煎丸胰腺癌增殖凋亡上皮-间充质转化

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中西医药物干预铁死亡治疗胃癌的研究进展

中国实验方剂学杂志 2025年

作者：马益彬李晓静刘秋华王杰郭榆西才艳茹杨倩河北中医药大学研究生学院河北省中医院河北省浊毒证重点实验室

铁死亡作为一种独特的细胞死亡形式，其显著特征是以铁依赖的细胞膜脂质过氧化物积累。这一机制与细胞凋亡、自噬和坏死等传统的细胞死亡方式有所不同，因此在疾病治疗中展现出独特的潜力。鉴于胃癌的高发病率、化疗耐药性以及不良的预... 详细信息

铁死亡作为一种独特的细胞死亡形式，其显著特征是以铁依赖的细胞膜脂质过氧化物积累。这一机制与细胞凋亡、自噬和坏死等传统的细胞死亡方式有所不同，因此在疾病治疗中展现出独特的潜力。鉴于胃癌的高发病率、化疗耐药性以及不良的预后，探索新的治疗方法显得尤为重要。近年来，铁死亡在恶性肿瘤(包括胃癌)、神经系统疾病、急性肾损伤、肠缺血/再灌注损伤等领域的研究取得了显著进展，引起了全球科研界的广泛关注。该文旨在综述铁死亡的分子机制及其在胃癌治疗中的研究进展，以期深入了解铁死亡在消化道肿瘤发病机制中的作用，为癌症治疗提供新的策略和靶点。

关键词：药物干预铁死亡胃癌研究进展

高温高压微波消解-电感耦合等离子体质谱法测定煤及粉煤灰中稀土元素

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湿法冶金 2025年

作者：孙凯茜李晓敬于聪灵宋娟娟刘璐王泽宇冉卓刘玥河北省地质实验测试中心河北省矿产资源与生态环境监测重点实验室

针对现有煤系样品中稀土元素的测定存在前处理效率低、质谱干扰较大等问题，建立了一种在HNO3-HF-HClO4-H2SO4混酸体系中采用高温高压微波消解-电感耦合等离子体质谱法测定煤及粉煤灰样品中稀土元素的方法。考察了前处理方式、称样量、... 详细信息

针对现有煤系样品中稀土元素的测定存在前处理效率低、质谱干扰较大等问题，建立了一种在HNO3-HF-HClO4-H2SO4混酸体系中采用高温高压微波消解-电感耦合等离子体质谱法测定煤及粉煤灰样品中稀土元素的方法。考察了前处理方式、称样量、消解体系、质谱干扰等对测定结果的影响。结果表明：方法校准曲线线性相关系数均大于0.999 6，检出限为0.0037～0.042 μg/g，各元素测定值的相对标准偏差（RSD，n=11）均在5.85%以内，加标回收率为95.0%～107.2%，相对误差均小于6.95%。方法准确性高，稳定性好，极大提高了工作效率。

关键词：高温高压微波消解电感耦合等离子体质谱法煤粉煤灰稀土元素测定

不同水文年型下河北旱碱麦需水量和缺水量分析

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麦类作物学报 2025年

作者：秦俊灵魏瑞江魏秀梅秦玉萍任妙春李琛河北省气象与生态环境重点实验室中国气象局雄安大气边界层重点开放实验室河北省沧州市气象局河北省气象科学研究所河北省怀来县气象局

为量化河北旱碱麦各生育期需水量及缺水量指标,利用旱碱麦主产区气象观测资料,采用皮尔逊Ⅲ型曲线以降水频率界限值25%、50%、75%确定丰水年、平水年、枯水年、特枯水年4种水文年型及相应有效降水量,利用Penman-Monteith模型并结合作物... 详细信息

为量化河北旱碱麦各生育期需水量及缺水量指标,利用旱碱麦主产区气象观测资料,采用皮尔逊Ⅲ型曲线以降水频率界限值25%、50%、75%确定丰水年、平水年、枯水年、特枯水年4种水文年型及相应有效降水量,利用Penman-Monteith模型并结合作物系数法和土壤修正系数法,求得在4种水文年型下旱碱麦的需水量、缺水量和灌溉需求指数特征指标及其时空分布特征。结果表明,1988—2022年间,旱碱麦全生育期需水量显著增加,降水量、有效降水量、缺水量均呈增多趋势。缺水量和灌溉需求指数随年降水量的减少均明显增大,4种年型下缺水量分别为97.7、106.5、126.2和149.7 mm,灌溉需求指数分别为0.56、0.60、0.70和0.79;而不同年型间需水量差异较小,均值为181.0 mm。空间上,需水量呈北多南少,缺水量呈西北多东南少。各生育时期需水特征有明显差异,返青至灌浆期需水量较大,水分亏缺较为严重,其中返青期亏缺最为严重,需水量、缺水量和灌溉需求指数分别为48.1 mm、38.7 mm和0.80。综合来看,根据水文年型按照不同比例进行旱碱麦调水灌溉,可节约灌溉成本,保障旱碱麦稳产高产;区划时侧重向南部孟村、盐山、海兴县市扩展,可实现旱碱麦播种面积的有效扩展,加强盐碱地综合利用。

关键词：旱碱麦水文年型需水量缺水量灌溉需求指数

促红细胞生成素干预牙髓损伤后修复性牙本质形成及骨形态发生蛋白2的表达

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中国组织工程研究 2025年第11期29卷 2231-2242页

作者：程瑞卿孙红蕾耿双双王超李军科陈燕芳河北省眼科医院河北省眼科学重点实验室河北省眼部疾病临床医学研究中心河北省邢台市054001

背景:促红细胞生成素具有抗炎、抗凋亡、促进骨缺损修复等作用,目前关于促红细胞生成素对牙髓损伤后修复性牙本质形成及其相关分子机制的研究较少。目的:探究促红细胞生成素对牙髓损伤后修复性牙本质形成的影响。方法:(1)动物实验:采用... 详细信息

背景:促红细胞生成素具有抗炎、抗凋亡、促进骨缺损修复等作用,目前关于促红细胞生成素对牙髓损伤后修复性牙本质形成及其相关分子机制的研究较少。目的:探究促红细胞生成素对牙髓损伤后修复性牙本质形成的影响。方法:(1)动物实验:采用随机数字表法将32只大鼠随机分为对照组(n=16)与实验组(n=16),实验组牙髓损伤处使用含促红细胞生成素的胶原蛋白海绵直接盖髓,对照组露牙髓损伤处使用含PBS的胶原蛋白海绵直接盖髓,用玻璃离子粘固剂封闭窝洞;治疗2,4周后取上颌骨,采用免疫组化染色检测巢蛋白在牙本质中的表达,苏木精-伊红染色观察修复性牙本质生成。取4只SD大鼠上颌骨,免疫组化染色检测磨牙与切牙中促红细胞生成素表达。(2)细胞实验:从人牙髓组织、牙周韧带组织及牙龈组织中分别分离获取人牙髓细胞、人牙周韧带细胞和人牙龈成纤维细胞,采用RT-PCR检测促红细胞生成素mRNA表达。在成牙本质细胞诱导或未诱导分化条件下,采用RT-PCR检测人牙髓细胞中促红细胞生成素、牙本质涎磷蛋白、牙本质基质蛋白1、巢蛋白m RNA表达。在成牙本质细胞诱导或未诱导分化条件下,下调促红细胞生成素表达或外源性给予促红细胞生成素干预后,采用RT-PCR检测人牙髓细胞牙本质涎磷蛋白、牙本质基质蛋白1 mRNA相对表达,茜素红S染色检测矿化结节形成,RT-PCR与Western blotting检测骨形态发生蛋白2 mRNA与蛋白表达。结果与结论:(1)动物实验:与对照组相比,实验组治疗2,4周后的修复性牙本质生成量更大,牙本质中巢蛋白表达更高。促红细胞生成素在大鼠上颌第一磨牙牙髓、成牙本质细胞层和牙周膜中呈弱阳性表达,在成牙本质细胞中呈强阳性表达。(2)细胞实验:与其他两种细胞相比,人牙髓细胞中的促红细胞生成素m RNA表达更高。与未诱导分化相比,成牙本质细胞诱导分化下人牙髓细胞中牙本质涎磷蛋白、牙本质基质蛋白1、巢蛋白、促红细胞生成素与骨形态发生蛋白2 mRNA表达升高,矿化结节生成增加。在成牙本质细胞诱导分化下,下调促红细胞生成素表达后人牙髓细胞中牙本质涎磷蛋白、牙本质基质蛋白1、巢蛋白、骨形态发生蛋白2 mRNA表达与矿化结节生成均降低,骨形态发生蛋白2蛋白表达降低;外源性给予促红细胞生成素干预后,人牙髓细胞中上述指标表达均升高。(3)结果表明:促红细胞生成素对牙本质形成具有一定的促进作用。

关键词：促红细胞生成素牙髓损伤修复性牙本质直接盖髓成牙本质细胞人牙髓细胞

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知识驱动的疑似黑臭水体遥感识别方法研究

生态环境学报 2025年

作者：李启亮卢辉雄孙永彬汪冰张恩薛庆韩少飞牛海威河北航遥科技有限公司核工业航测遥感中心河北省航空探测与遥感技术重点实验室

面积较小、位置隐蔽或突发性的黑臭水体难以通过波段比值法和深度学习技术进行有效地识别。针对这一问题，提出了一种基于高分遥感影像的、以知识为驱动的综合遥感识别方法。该方法从空间分布模式、污染源和遥感特征3个方面对黑臭水体... 详细信息

面积较小、位置隐蔽或突发性的黑臭水体难以通过波段比值法和深度学习技术进行有效地识别。针对这一问题，提出了一种基于高分遥感影像的、以知识为驱动的综合遥感识别方法。该方法从空间分布模式、污染源和遥感特征3个方面对黑臭水体逐步进行识别与黑臭判定，按照生活污水类、生活垃圾类、养殖粪污类和工业污水类4个类别开展分类综合研究，给出了每一类适用的遥感识别方法。以沧州市为研究区，开展疑似黑臭水体遥感识别。研究结果表明：1）基于知识驱动的疑似黑臭水体识别方法有效，通过分布位置、形成原因和影像特征3个方面在研究区识别出137处黑臭水体；2）经过精度验证，黑臭水体查准率为65.8%，查全率为97.1%，准确率为64.6%,F1 Score为0.78，错分率为34.2%，漏分率为1.9%，表明该方法能够有效全面地识别黑臭水体；3）作业耗时分析，发现该方法能够在较短的时间内获得大范围地区的黑臭水体分布位置。因此，该技术可为政府部门提供迅速的稳定的黑臭水体排查服务，为生态环境改善提供技术支持。

关键词：黑臭水体知识驱动高分遥感分类识别

汶川8.0级地震震后InSAR形变及机制研究

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大地测量与地球动力学 2025年

作者：曹梦圆季灵运廖欣刘艳慧刘传金石云朱良玉熊国华防灾科技学院中国地震局第二监测中心河北省资源环境灾变机理及风险监控重点实验室河北省地震动力学重点实验室

收集2014-10～2019-04覆盖龙门山断裂带的243景降轨Sentinel-1 SAR数据，获取汶川地震震后形变场，并基于同震破裂模型和区域介质分层模型开展震后粘弹性松弛模拟与震后余滑反演，估算粘弹性松弛和震后余滑对震后形变的相对贡献率，探... 详细信息

收集2014-10～2019-04覆盖龙门山断裂带的243景降轨Sentinel-1 SAR数据，获取汶川地震震后形变场，并基于同震破裂模型和区域介质分层模型开展震后粘弹性松弛模拟与震后余滑反演，估算粘弹性松弛和震后余滑对震后形变的相对贡献率，探讨汶川地震震后形变机理。结果表明：1）龙门山断裂带两侧震后形变明显不同，断裂带西北盘表现为LOS向隆升，最大累积形变量约为41.1 mm，位于映秀附近；2）粘弹性松弛模拟值无法解释近场InSAR观测的实际震后形变，但在中远场区域粘弹性松弛引起的形变与InSAR观测结果一致；3）震后断层余滑主要集中在震中临近区域，且位于同震中未发生明显滑动或滑动较小的区域。本文认为汶川地震震后形变机制主要包含震后余滑和震后粘弹性松弛，且近场形变以震后余滑为主，中远场形变基本由地壳粘弹性松弛贡献。

关键词：汶川地震震后形变机制粘弹性松弛断层余滑 InSAR形变观测

基于触头形貌特征的低压直流断路器可靠性评估

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仪器仪表学报 2025年

作者：李奎张月姜惠侯天航郭庆斌河北工业大学省部共建电工装备可靠性与智能化国家重点实验室河北工业大学河北省电磁场与电器可靠性重点实验室

针对触头表面形貌的变化,提出了一种基于触头烧蚀区域形貌特征的可靠性评估模型。首先对触头的形貌演变过程及烧蚀机理进行分析,利用基于图像块权重改进的自适应多阈值分割算法进行触头图像分割,提取引弧板上熔融和喷溅部分作为感兴趣区... 详细信息

针对触头表面形貌的变化,提出了一种基于触头烧蚀区域形貌特征的可靠性评估模型。首先对触头的形貌演变过程及烧蚀机理进行分析,利用基于图像块权重改进的自适应多阈值分割算法进行触头图像分割,提取引弧板上熔融和喷溅部分作为感兴趣区域;分析感兴趣区域二值图的面积和质心,将其作为触头性能退化的两个关键特征量;对触头形貌变化特征进行分析,利用Gath-Geva(GG)模糊聚类算法得到断路器不同退化阶段的变点,由Copula函数建立了二元特征相关的多阶段Wiener退化模型,拟合优度KS值小于0.3,并通过低压直流断路器的电寿命实验进行模型的验证。

关键词：图像分割感兴趣区域形貌特征二元多阶段Wiener模型可靠性评估