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基于Frenet坐标下改进人工势场法的无人车局部路径规划

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兵工学报 2024年第7期45卷 2097-2109页

作者：姬鹏郭明皓河北工程大学机械与装备工程学院河北邯郸056038

人工势场法由于运算量小、精度高,广泛应用于无人车的局部路径规划。针对传统人工势场法存在目标不可达、局部最小值及陷入U型障碍物的问题,提出一种基于Frenet坐标系下改进人工势场法的路径规划算法。构建Frenet坐标系来表述车辆避障运... 详细信息

人工势场法由于运算量小、精度高,广泛应用于无人车的局部路径规划。针对传统人工势场法存在目标不可达、局部最小值及陷入U型障碍物的问题,提出一种基于Frenet坐标系下改进人工势场法的路径规划算法。构建Frenet坐标系来表述车辆避障运动,简化规划模型,解决路径规划中车辆与所在道路相对位置不易表述的问题。提出安全椭圆模型和预测距离的概念来调整势场影响区域,加入基于Frenet坐标系下的参考线势场及动态速度势场改进斥力场函数,解决车辆在静态和动态下的避障问题。利用数学仿真软件进行仿真,以不同车速在直道和弯道场景中对所提出的路径规划方法进行静态和动态避障仿真实验。研究结果表明:不同车速下的前轮转角、横摆角速度均控制在较小范围内,改进算法可以有效解决传统人工势场法的缺陷,同时与快速搜索随机树(Rapidly-exploring Random Tree,RRT)算法相比,其在避障过程中路径规划计算效率提高了42.8%,改进算法优势明显。

关键词：无人车局部路径规划人工势场法 Frenet坐标系

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多高层建筑梁柱刚性连接耐震型节点承载力计算方法

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吉林大学学报（工学版） 2024年第4期54卷 1058-1064页

作者：邸振勇张勇西南大学审计处重庆400715 北京市市政工程设计研究总院有限公司北京100082

针对目前梁柱刚性连接耐震型节点承载力研究过于片面的问题,提出多高层建筑梁柱刚性连接耐震型节点承载力计算方法。该方法设计筑梁柱刚性连接耐震型节点核心区仅添加钢纤维、仅添加箍筋和同时添加钢纤维与箍筋3种类型,并依据钢纤维体... 详细信息

针对目前梁柱刚性连接耐震型节点承载力研究过于片面的问题,提出多高层建筑梁柱刚性连接耐震型节点承载力计算方法。该方法设计筑梁柱刚性连接耐震型节点核心区仅添加钢纤维、仅添加箍筋和同时添加钢纤维与箍筋3种类型,并依据钢纤维体积率和箍筋率不同制作9个试件,以该9个试件为试验对象,设计试验加载方案和测点分布后,利用有限元软件构建多高层建筑梁柱刚性连接耐震型节点试件模型,并利用该模型模拟其试验加载方案,同时通过计算多高层建筑梁柱刚性连接耐震型节点试件的T型钢抗弯承载力、螺栓承载力以及柱翼缘承载力等实现多高层建筑梁柱刚性连接耐震型节点计算。试验结果表明:本文方法计算梁柱刚性连接耐震型节点钢腹板承载力与其实际承载力数值吻合度极高,计算结果较为精准;可有效计算不同核心区添加钢纤维、箍筋等试件的受剪承载力、受弯承载力,同时利用有限元云图可清楚呈现梁柱刚性连接耐震型节点不同承载力分布情况。

关键词：多高层建筑建筑梁柱耐震型节点承载力有限元加载方案

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基于有向网络的航空安全事故风险识别与评估

系统工程与电子技术 2024年第6期46卷 1995-2001页

作者：张晗王强空军工程大学装备管理与无人机工程学院陕西西安710051 西安财经大学审计处陕西西安710100

针对航空安全事故风险识别与评估问题,基于2019年航空安全事故,通过事件树分析方法分析风险事件间的因果关系,建立了有向加权航空安全风险网络模型。面对航空安全风险传播的情况,引入传染病模型对航空安全风险网络风险传播进行建模,对... 详细信息

针对航空安全事故风险识别与评估问题,基于2019年航空安全事故,通过事件树分析方法分析风险事件间的因果关系,建立了有向加权航空安全风险网络模型。面对航空安全风险传播的情况,引入传染病模型对航空安全风险网络风险传播进行建模,对风险事件进行排序以实现航空安全风险识别,提出了航空安全风险网络风险指标与航空安全事故发生风险指标,以评估航空系统安全风险。结果发现,能见度差、飞机系统故障、设备维护不足、违规操作、疲劳、资源配置不当、应急响应措施不当、飞行准备不足、教育培训不足等应当引起管理者的关注。

关键词：航空系统航空事故网络建模传染病模型风险识别风险评估

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近场分布式平面光源光强测试方法

光学学报 2024年第3期44卷 147-154页

作者：胡少杰王洪远何泽浩朱巧芬曹良才河北工程大学数理科学与工程学院河北邯郸056038 清华大学精密仪器系北京100084

对近场分布式光度测量方法及测量机理进行研究,基于自主搭建的近场光源发光特性测量装置采集平面光源不同方向的亮度图像,分析了近场光度参量之间的转换关系及亮度数据处理方法,最终实现了近场分布式平面光源空间光强分布测量。通过构... 详细信息

对近场分布式光度测量方法及测量机理进行研究,基于自主搭建的近场光源发光特性测量装置采集平面光源不同方向的亮度图像,分析了近场光度参量之间的转换关系及亮度数据处理方法,最终实现了近场分布式平面光源空间光强分布测量。通过构建平面光源发光模型,基于光度学和几何光学原理分析发光平面各个方向的光线分布,完成对光源不同方向的发光状态表征。与远场测量相比,所提近场分布式测量方法结果与远场配光曲线吻合良好,在所采用成像式亮度计亮度相对误差优于6.51%的情况下,所测得的光强相对误差小于8.38%,0°配光曲线匹配指数高达98.33%,验证了所提方法在近场光度测量中的有效性。

关键词：测量分布光度计近场分布式光度测量成像式亮度计光强配光曲线

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热压/热变形钕铁硼永磁材料研究进展

中国稀土学报 2024年第1期42卷 1-12,I0001页

作者：左思源李雅婧郑立允黄光伟朱明刚李卫河北工程大学材料科学与工程学院河北省稀土永磁材料与应用工程研究中心河北邯郸056038 河北工程大学机械与装备工程学院河北邯郸056038 钢铁研究总院有限公司北京100081

对热压/热变形钕铁硼磁体的制备技术进行综述,对热压/热变形钕铁硼块体和反挤压钕铁硼磁环不均匀性的成因和特点、高性能热压/热变形钕铁硼磁体的制备技术、热压钕铁硼磁环的特点和分类以及反挤压钕铁硼磁环制备过程中裂纹产生的原因、... 详细信息

对热压/热变形钕铁硼磁体的制备技术进行综述,对热压/热变形钕铁硼块体和反挤压钕铁硼磁环不均匀性的成因和特点、高性能热压/热变形钕铁硼磁体的制备技术、热压钕铁硼磁环的特点和分类以及反挤压钕铁硼磁环制备过程中裂纹产生的原因、解决方案以及粘模润滑等问题进行了阐述,并对钕铁硼磁环制备关键技术的前景进行了展望。

关键词：热压/热变形工艺钕铁硼块体钕铁硼磁环磁性能

IDO1影响外阴阴道念珠菌病小鼠阴道组织中巨噬细胞功能变化的研究

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中华皮肤科杂志 2024年第10期57卷 931-939页

作者：唐诗琴郝瑞英贺慧娜田亚楠徐艳艳李小静景婷婷河北工程大学临床医学院邯郸056002 河北工程大学附属医院皮肤科邯郸056002 河北省免疫性皮肤病实验室邯郸056002 河北工程大学邯郸056038

目的通过调控吲哚胺2,3-双加氧酶(IDO1)观察外阴阴道念珠菌病(VVC)小鼠模型中巨噬细胞功能的变化。方法40只无特定病原级雌性ICR小鼠按完全随机法分为4组:空白组、VVC模型组、VVC模型+1-甲基色氨酸组(简称1-MT组)、VVC模型+γ干扰素组(... 详细信息

目的通过调控吲哚胺2,3-双加氧酶(IDO1)观察外阴阴道念珠菌病(VVC)小鼠模型中巨噬细胞功能的变化。方法40只无特定病原级雌性ICR小鼠按完全随机法分为4组:空白组、VVC模型组、VVC模型+1-甲基色氨酸组(简称1-MT组)、VVC模型+γ干扰素组(简称IFN-γ组),每组10只。除空白组外,在造模前6 d,每隔1天予小鼠腹部皮下注射苯甲酸雌二醇油剂诱导假发情;发情成功后开始建模,继续皮下注射苯甲酸雌二醇油剂,予小鼠阴道接种2×109 CFU/ml白念珠菌菌悬液,每天1次,连续5 d;1-MT组和IFN-γ组分别在接种菌悬液前1 d予1-MT或IFN-γ预处理,之后每天1次,连续干预6 d;空白组和VVC模型组给予相应的生理氯化钠溶液。在造模第5天时,观察小鼠阴道情况,并进行阴道症状评分;收集阴道灌洗液涂片镜检和真菌载荷计数;随后处死小鼠,收集阴道组织,分别进行苏木精-伊红(HE)染色及过碘酸希夫(PAS)染色,免疫荧光法检测组织中IDO1和巨噬细胞表面标志物F4/80的表达;实时荧光定量PCR(qPCR)检测组织中IDO1、诱导型一氧化氮合酶(iNOS)、精氨酸酶1(Arg-1)mRNA表达水平,Western印迹检测组织中IDO1蛋白表达。采用单因素方差分析检验组间各指标的差异,Tukey检验进行两两多重比较。结果造模第5天,小鼠阴道灌洗液涂片镜检,VVC模型组中菌丝细长,见少量孢子;1-MT组大量细长菌丝聚集成团,周围可见孢子;IFN-γ组见少量细短菌丝,孢子较多。小鼠阴道灌洗液载菌量计数显示,与VVC模型组载菌量(360.0±15.9)相比,1-MT组较高(523.7±67.7,P=0.002),而IFN-γ组较低(258.3±27.6,P=0.026)。HE染色和PAS染色显示,VVC模型组表皮局灶可见小脓肿形成,表皮及真皮全层见以中性粒细胞为主的炎症细胞浸润,且存在大量孢子,伴少量菌丝;1-MT组表皮增生、增厚,真皮可见大量以中性粒细胞为主的炎症细胞弥漫性浸润,表皮及真皮全层大量菌丝和孢子聚集成团,以菌丝为主;IFN-γ组表皮聚集孢子,未见明显菌丝,真皮见少量以中性粒细胞为主的炎症细胞浸润。免疫荧光检测显示,IFN-γ组IDO1相对荧光强度最高,而1-MT组F4/80相对荧光强度最高。Western印迹结果显示,VVC模型组IDO1蛋白表达显著高于空白组(P<0.001)和1-MT组(P<0.05),低于IFN-γ组(P<0.05)。qPCR检测显示,VVC模型组iNOS mRNA表达高于空白组(P<0.01),IFN-γ组高于空白组、VVC模型组和1-MT组(均P<0.001);VVC模型组Arg-1 mRNA表达显著高于空白组(P<0.001)及IFN-γ组(P<0.01),1-MT组显著高于空白组、VVC模型组和IFN-γ组(均P<0.001)。结论在VVC小鼠模型中上调IDO1可能引起巨噬细胞向M1极化,抑制IDO1引起巨噬细胞募集增多,炎症反应加剧。

关键词：白色念珠菌念珠菌病外阴阴道巨噬细胞吲哚胺2 3-双加氧酶宿主免疫

巨噬细胞来源外泌体对白念珠菌形态转换的影响

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中华皮肤科杂志 2024年第6期57卷 539-546页

作者：李硕孙袁媛郝瑞英徐艳艳刘钊景婷婷李小静张秀娟河北工程大学临床医学院邯郸056000 河北医科大学石家庄050000 河北工程大学附属医院皮肤科邯郸056000 河北工程大学附属医院检验科邯郸056000

目的探讨巨噬细胞来源外泌体对白念珠菌(CA)形态转换的影响及其作用机制。方法体外培养人急性单核细胞白血病细胞系THP-1,采用佛波酯诱导其分化成M0巨噬细胞。活化CA并配置其菌悬液,感染M0巨噬细胞,并于高内涵成像分析系统下观察细胞吞... 详细信息

目的探讨巨噬细胞来源外泌体对白念珠菌(CA)形态转换的影响及其作用机制。方法体外培养人急性单核细胞白血病细胞系THP-1,采用佛波酯诱导其分化成M0巨噬细胞。活化CA并配置其菌悬液,感染M0巨噬细胞,并于高内涵成像分析系统下观察细胞吞噬现象。采用差速离心法分别提取M0巨噬细胞来源的外泌体(外泌体组)及CA感染M0巨噬细胞后分泌的外泌体(CA外泌体组),并通过透射电镜观察、纳米颗粒跟踪分析、Western印迹法检测外泌体表面标志蛋白来鉴定并比较两组外泌体。将这两组外泌体分别与CA共培养(外泌体处理组、CA外泌体处理组),CA独立培养作为空白对照组,倒置显微镜下观察上述3组CA的形态变化,酶联免疫吸附试验检测胞内环磷酸腺苷(cAMP)含量,实时荧光定量PCR检测cAMP相关基因RAS1及CDC35(也称Cyr1)的表达水平。结果Western印迹检测显示,外泌体组和CA外泌体组外泌体均表达外泌体标志物肿瘤易感基因101蛋白(TSG101),均不表达阴性标志蛋白钙联蛋白(calnexin);透射电镜观察及纳米颗粒跟踪分析显示,两组外泌体形态、大小无明显差异。倒置显微镜观察显示,与空白对照组相比,外泌体处理组及CA外泌体处理组CA由酵母相向菌丝相的转换明显受到抑制,其菌丝长度也明显缩短。酶联免疫吸附试验结果显示,外泌体处理组及CA外泌体处理组CA细胞内cAMP含量[分别为(16.70±0.84)和(16.82±0.87)pmol/ml]均显著低于空白对照组[(21.82±1.08)pmol/ml;t=6.45、6.23,均P=0.003]。实时荧光定量PCR结果显示,外泌体处理组及CA外泌体处理组CA cAMP相关基因RAS1及CDC35表达均较空白对照组下调(均P处理组RAS1 mRNA表达量低于外泌体处理组(t=7.43,P=0.002)。结论M0巨噬细胞外泌体以及M0巨噬细胞感染CA后外泌体均能有效抑制CA菌丝的生长,且后者抑制作用更强,其作用机制可能是通过下调cAMP/蛋白激酶A通路中的cAMP实现。

关键词：白色念珠菌巨噬细胞外泌体形态转换环磷酸腺苷菌丝相

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邯郸西部生态空间网络结构时空演变及其与固碳功能相关性研究

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农业机械学报 2024年第9期55卷 226-237+248页

作者：宋宏利王悦悦张启斌李倩田正于强河北工程大学地球科学与工程学院河北工程大学园林与生态工程学院北京林业大学精准林业北京市重点实验室

构建生态空间网络是优化区域景观结构、提升生态系统服务功能的常用方法，但对于生态空间网络结构与特定生态系统服务功能间的关系鲜有报道。本研究基于多源遥感数据产品，以邯郸西部为研究区，分析了固碳功能及生态空间网络的时空演变... 详细信息

构建生态空间网络是优化区域景观结构、提升生态系统服务功能的常用方法，但对于生态空间网络结构与特定生态系统服务功能间的关系鲜有报道。本研究基于多源遥感数据产品，以邯郸西部为研究区，分析了固碳功能及生态空间网络的时空演变特征，研究了生态空间网络拓扑结构特征与固碳功能之间的相关性。结果表明，2000—2020年间，研究区植被净初级生产力总量平均值为2.17×10～8 kg/（m2·a）,固碳功能呈上升趋势；研究区生态空间网络整体连接性较高，模块结构明显，不均匀性极强，20年间结构变化趋势显示，网络连接性基本稳定，不均匀性略有升高；研究区节点介数、PageRank、度3个指标与固碳功能之间存在明显的正相关性，其中节点介数相关性最为明显，PageRank和度次之，这3个指标为生态空间网络中节点固碳功能的潜在有效判断指标。研究结果对于生态空间网络构建与优化、区域固碳功能提升具有重要参考价值。

关键词：生态空间网络时空演变固碳功能相关性邯郸西部

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菌群移植对小鼠化疗相关性腹泻的改善作用研究

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解放军医学杂志 2024年

作者：杨秋雨檀梦天白净任行张浚琪杨勇孙宇航李磊付泽娴河北工程大学临床医学院河北工程大学附属医院老年病科河北工程大学附属医院普外中心河北工程大学附属医院医学整形美容中心

目的　探讨同种菌群移植(FMT)对小鼠化疗相关性腹泻(CID)的改善作用。方法　15只C57BL/6N小鼠按照随机数分配、余数归组法分为空白对照组、CID模型组与CID+FMT组，每组5只。空白对照组不做任何干预，取其粪便制作粪菌悬液；CID模型组采... 详细信息

目的　探讨同种菌群移植(FMT)对小鼠化疗相关性腹泻(CID)的改善作用。方法　15只C57BL/6N小鼠按照随机数分配、余数归组法分为空白对照组、CID模型组与CID+FMT组，每组5只。空白对照组不做任何干预，取其粪便制作粪菌悬液；CID模型组采用氟尿嘧啶(65 mg/kg)连续5 d腹腔注射构建CID小鼠模型，然后给予0.1 ml生理盐水隔日灌胃；CID+FMT组给予0.1 ml粪菌悬液隔日灌胃，干预7 d后采用氟尿嘧啶(65 mg/kg)连续5 d腹腔注射构建CID小鼠模型，至第14天结束实验。实验期间记录小鼠进食量和体重，实验结束时采用二氧化碳深度麻醉处死小鼠，采集肛门至盲肠肠管标本进行HE染色和组织学观察，采集粪便样本进行16S rRNA基因测序，采用Shannon指数、Simpson指数、Chao1算法对各组小鼠肠道菌群进行α多样性物种分析，采用相似性分析(Anosim)对各组小鼠肠道菌群的组间差异进行非参数检验，采用线性判别分析效应大小(LEfSe)和非度量多维尺度分析(NMDS)法分析各组小鼠肠道的优势菌群及相似性归类关系。结果　CID模型组小鼠肛门至盲肠肠管长度较空白对照组明显缩短(P0.05)。CID模型组小鼠体重降低42.04%，空白对照组小鼠增重10.24%，两组间差异有统计学意义(P0.05)。菌群α多样性分析结果显示，三组Shannon、Simpson及Chao1指数差异有统计学意义(P<0.05)；Anosim相似性分析和NMDS分析结果显示，与CID模型组相比，CID+FMT组肠道菌群更接近正常的肠道菌群；LEfSe分析结果显示，CID模型组小鼠肠道f＿Bacteroidaceae(拟杆菌科)菌群富集，CID+FMT组小鼠肠道菌群种类与空白对照组相似，且f＿Enterobacteriaceae(肠杆菌科)菌群富集。结论　同种FMT可恢复CID模型小鼠肠道菌群丰度，使之更接近正常肠道菌群，从而保护肠道黏膜、减少损伤，减轻CID的严重程度。

关键词：菌群移植化疗性腹泻肠道菌群高通量测序