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非可视条件下路面可跨越障碍物特征识别

汽车工程 2025年第1期47卷 67-76,66页

作者：李昊李浩泽燕山大学车辆与能源学院秦皇岛066004 河北省特种运载装备重点实验室秦皇岛066004

本文关注非可视条件下的智能驾驶需求,利用毫米波雷达可全天候工作及受光照和天气影响较小的特性,实现路面可跨越障碍物的形位特征识别。本文以路面减速带为例,构建基于毫米波雷达的路面障碍物特征感知系统,将雷达天线平面朝向地面并与... 详细信息

本文关注非可视条件下的智能驾驶需求,利用毫米波雷达可全天候工作及受光照和天气影响较小的特性,实现路面可跨越障碍物的形位特征识别。本文以路面减速带为例,构建基于毫米波雷达的路面障碍物特征感知系统,将雷达天线平面朝向地面并与地面保持一定夹角,利用FFT-CZT两级处理结构对雷达中频数据进行频谱细化,获得较高精度的距离值。进一步通过分析雷达点云数据,将每帧数据中获取的最短目标距离值进行融合,得到路面减速带的二维可视化成像。最后,通过对可视化数据的分析,建立路面减速带几何模型,提出减速带特征参数计算方法。本文搭建了实车测试平台,采集了从0°到90°不同夹角数据,在45°夹角处得到减速带高度估计值平均绝对误差保持在4 mm以内,宽度估计值平均绝对误差为21 mm,验证了本文提出方法的有效性。

关键词：路面障碍物检测毫米波雷达二维成像形位特征非可视条件

基于全驱系统方法的AUV鲁棒自适应轨迹跟踪控制

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控制与决策 2025年第1期40卷 285-291页

作者：王鹏钱承张柳柳华长春燕山大学电气工程学院河北秦皇岛066004 燕山大学河北省智能康复及神经调控重点实验室河北秦皇岛066004

针对存在执行器故障、外界干扰和模型不确定的自主式水下潜航器系统(autonomous underwater vehicle,AUV),提出基于全驱系统(fully actuated system,FAS)方法的鲁棒自适应轨迹跟踪误差受限控制策略,使AUV能够渐近跟踪目标信号.首先,将... 详细信息

针对存在执行器故障、外界干扰和模型不确定的自主式水下潜航器系统(autonomous underwater vehicle,AUV),提出基于全驱系统(fully actuated system,FAS)方法的鲁棒自适应轨迹跟踪误差受限控制策略,使AUV能够渐近跟踪目标信号.首先,将跟踪误差相关的归一化函数和障碍函数与时变尺度函数相结合,提出误差受限全驱系统方法;其次,将径向基函数神经网络(radial basis function neural networks,RBFNNs)与误差受限全驱系统方法相结合处理系统中的不确定模型;进一步,设计自适应补偿机制处理执行器故障;再次基于Lyapunov稳定性理论证明轨迹跟踪误差渐近收敛于零;最后,通过仿真结果验证所设计的鲁棒自适应轨迹跟踪误差受限控制器的有效性.

关键词：全驱系统方法鲁棒控制自适应控制神经网络轨迹跟踪控制

农田土壤和辣椒/甘薯可食部位镉砷铅污染特征及健康风险评价

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环境科学 2025年第1期46卷 470-477页

作者：张志强韦亮耿丽平刘峰赵全利吴鸿斌薛培英刘文菊河北农业大学资源与环境科学学院省部共建华北作物改良与调控国家重点实验室河北省农田生态环境重点实验室保定071000 河北省农业环境保护监测总站石家庄050035

为探明农田土壤重金属Cd、As和Pb及其在作物可食部位的含量特征,在金属冶炼和污水灌溉共同影响的农田区域,重点调查分析了土壤、辣椒与甘薯可食部位(两种作物果实分别在地上和地下)中Cd、As和Pb含量及污染特征,并采用化学致癌物模型和... 详细信息

为探明农田土壤重金属Cd、As和Pb及其在作物可食部位的含量特征,在金属冶炼和污水灌溉共同影响的农田区域,重点调查分析了土壤、辣椒与甘薯可食部位(两种作物果实分别在地上和地下)中Cd、As和Pb含量及污染特征,并采用化学致癌物模型和化学非致癌物模型对两种作物果实及不同部位进行了人体健康风险评价.结果表明,辣椒和甘薯农田土壤Cd和As达中度复合污染水平,且距离污染源较近的甘薯农田土壤Cd、As和Pb综合污染指数(2.82)显著高于辣椒农田(2.38)(P分析发现辣椒可食部位对土壤中Cd、As和Pb的富集系数显著高于甘薯,尤其是对土壤Cd具有很强的富集能力,可见富集系数是决定辣椒果实Cd累积的主要因子.对辣椒和甘薯可食部位中化学致癌物Cd和As的健康风险进行评价表明,辣椒果实中Cd累积对成人有较显著健康风险(Ri>1×10^(−4)),辣椒和甘薯可食部位均对儿童有可接受的健康风险,二者中非致癌物Pb尚未对人体产生健康风险.总之,Cd和As中度复合污染区生产的辣椒果实对Cd的富集能力很强,已构成显著的人体健康风险,甘薯则存在可接受水平的健康风险.

关键词：重金属复合土壤辣椒甘薯镉(Cd)-砷(As)-铅(Pb) 污染特征健康风险

新疆东准噶尔晚古生代—中生代的剥露历史:来自裂变径迹和(U-Th)/He热年代学的约束

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地质学报 2025年第1期99卷 320-336页

作者：徐芹芹赵磊王艳楠中国地质科学院地质研究所北京100037 河北省资源勘测研究重点实验室河北工程大学河北邯郸056038

东准噶尔造山带(简称东准噶尔)是中亚造山带的重要组成部分,是造山带时空演化与造山作用方式研究的天然实验室。自古生代以来,东准噶尔经历了多阶段的构造演化,前人的研究多集中于古生代大地构造格局的恢复和构造演化模型的建立,对构造... 详细信息

东准噶尔造山带(简称东准噶尔)是中亚造山带的重要组成部分,是造山带时空演化与造山作用方式研究的天然实验室。自古生代以来,东准噶尔经历了多阶段的构造演化,前人的研究多集中于古生代大地构造格局的恢复和构造演化模型的建立,对构造-热演化历史的解剖相对薄弱,尤其缺少晚古生代剥露历史的刻画。卡拉麦里山是东准噶尔造山带的重要构造地貌单元,揭示其隆升-剥露过程对于认识东准噶尔造山带的构造-热演化历史具有重要的意义。本文对卡拉麦里山东段的4件沉积岩样品进行了锆石(U-Th)/He、磷灰石裂变径迹与磷灰石(U-Th-Sm)/He低温热年代学分析,获得了该区晚古生代—中生代的隆升-剥露信息。热历史反演结果表明,东准噶尔经历了晚石炭世—早二叠世(330~290 Ma)、早二叠世晚期—中二叠世(285~260 Ma)、三叠纪(250~230 Ma)、早白垩世(135~115 Ma)4期快速剥露。第1期(330~290 Ma)剥露推测与额尔齐斯-斋桑洋在晚石炭世的闭合有关;第2期(285~260 Ma)剥露推测与晚古生代卡拉麦里构造带的右行走滑变形有关;第3期(250~230 Ma)剥露推测与羌塘地块和昆仑-柴达木地块碰撞的远程效应有关;第4期(135~115 Ma)剥露推测是北侧蒙古-鄂霍茨克洋的关闭和南侧羌塘地块与拉萨地块碰撞的联合作用的结果。

关键词：磷灰石裂变径迹锆石与磷灰石(U-Th)/He 剥露晚古生代东准噶尔

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基于瞬态吸收光谱的Sb_(2)Se_(3)载流子复合过程

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河北大学学报(自然科学版) 2025年第1期45卷 34-42页

作者：冯博浩党伟莫安明董汶鑫李志强赵晓辉河北大学物理科学与技术学院河北省光电信息材料重点实验室河北保定071002

了解Sb_(2)Se_(3)中的载流子复合过程对提高其光电性能至关重要.飞秒瞬态吸收光谱(fs-TAS)凭借高分辨率的优点能够获得丰富的光学信息,是研究Sb_(2)Se_(3)载流子复合过程的有力工具.本文测得不同激发波长和激发密度下的多晶Sb_(2)Se_(3... 详细信息

了解Sb_(2)Se_(3)中的载流子复合过程对提高其光电性能至关重要.飞秒瞬态吸收光谱(fs-TAS)凭借高分辨率的优点能够获得丰富的光学信息,是研究Sb_(2)Se_(3)载流子复合过程的有力工具.本文测得不同激发波长和激发密度下的多晶Sb_(2)Se_(3)薄膜的宽带瞬态吸收光谱.首先证实在长时间尺度下(时间延迟大于10 ps)探测光为650~1100 nm激发态吸收信号源于深束缚载流子吸收作用,并将短时间尺度下(时间延迟小于10 ps)探测光为900~1050 nm激发态信号归因于浅束缚载流子吸收.通过Sb_(2)Se_(3)的瞬态吸收动力学曲线,提取出其自由载流子寿命和热载流子冷却时间:在激发波长为950 nm条件下,自由载流子平均寿命为35.28~54.23 ps,随着激发密度增加而减小;在激发波长为550 nm和750 nm条件下,热载流子冷却时间为0.17~0.48 ps,与激发密度成正比.

关键词： Sb_(2)Se_(3) 载流子复合瞬态吸收光谱自由载流子寿命热载流子冷却

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基于功率量测的光伏高占比系统频率时空分布特征分析方法

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电力系统自动化 2025年第2期49卷 96-107页

作者：贾焦心赵清帅邵晨颜湘武屈越分布式储能与微网河北省重点实验室(华北电力大学) 河北省保定市071003 河北农业大学机电工程学院河北省保定市071001

目前,电力系统频率的全局响应分析通常采用系统的共模频率。然而,随着新能源在电力系统中占比的不断提高,系统惯量降低和调频资源分布不均的特征日益明显。节点间频率偏差指标能够反映系统频率在时间、空间上的分布差异。为得到准确的... 详细信息

目前,电力系统频率的全局响应分析通常采用系统的共模频率。然而,随着新能源在电力系统中占比的不断提高,系统惯量降低和调频资源分布不均的特征日益明显。节点间频率偏差指标能够反映系统频率在时间、空间上的分布差异。为得到准确的节点间频率偏差测量值,文中提出一种功率量测法。该方法能够在机组内部结构和控制参数未知的条件下,通过测量功率波动得到系统的频率变化情况,从而分析系统的频率时空分布特征。首先,通过仿真模型得到节点间频率偏差,分析光伏高占比系统受到扰动后的频率时空分布特征以及影响因素。然后,采用功率量测法得到频率偏差,并与锁相环、同步相量测量装置得到的节点间频率偏差进行对比,验证其准确性。最后,通过仿真和实验测试验证所提方法得到的节点间频率偏差能够有效体现系统频率的时空分布特征。

关键词：新能源光伏差模频率频率偏差频率时空分布共模频率功率测量惯量

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托鲁地文拉法辛治疗抑郁症的药理作用与临床评价

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中国临床药理学与治疗学 2025年

作者：李宇蒙杜小雨邱博吴惠珍河北医科大学研究生学院河北省人民医院药学部河北省临床药学重点实验室

抑郁症是常见的精神类疾病，目前抗抑郁药物治疗存在疗效不佳和药物相关安全性问题。托鲁地文拉法辛作为新型三重再摄取抑制剂（triple reuptake inhibitor，TRIs/SNDRIs），在5-羟色胺（5-hydroxytryptamine/serotonin，5-HT）和去甲... 详细信息

抑郁症是常见的精神类疾病，目前抗抑郁药物治疗存在疗效不佳和药物相关安全性问题。托鲁地文拉法辛作为新型三重再摄取抑制剂（triple reuptake inhibitor，TRIs/SNDRIs），在5-羟色胺（5-hydroxytryptamine/serotonin，5-HT）和去甲肾上腺素（norepinephrine，NE）基础上增加多巴胺（dopamine，DA）再摄取抑制作用，实现多靶点协同治疗，同时减少5-HT/NE相关药物不良反应。本文对托鲁地文拉法辛的基本介绍、临床前研究、临床有效性和安全性等进行了综述，目的是为抑郁症的治疗提供更多思路和选择。

关键词：抑郁症托鲁地文拉法辛 5-HT/NE/DA三重再摄取抑制剂

恩格列净治疗2型糖尿病和心肾获益的研究进展

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中国临床药理学与治疗学 2025年第03期 412-418页

作者：刘子涵杜文雨郭彩会王智李颖董占军河北医科大学研究生学院河北省人民医院药学部河北省临床药学重点实验室

2型糖尿病（type 2 diabetes mellitus,T2DM）是一种胰岛素抵抗疾病，改善胰岛素抵抗及控制血糖是临床治疗T2DM的主要手段。恩格列净是一种高选择性的钠-葡萄糖协同转运蛋白（sodium-dependent glucose transporters,SGLT）2受体抑制剂... 详细信息

2型糖尿病（type 2 diabetes mellitus,T2DM）是一种胰岛素抵抗疾病，改善胰岛素抵抗及控制血糖是临床治疗T2DM的主要手段。恩格列净是一种高选择性的钠-葡萄糖协同转运蛋白（sodium-dependent glucose transporters,SGLT）2受体抑制剂，不依赖于胰岛素，在有效控制血糖水平的同时，还可降低患者血压和体质量，保护心肾功能，降低心衰（heart failure,HF）患者再住院率和死亡风险，且不会增加低血糖的风险，可单独给药，也可以联合其他降糖药物控制血糖。本文就恩格列净的作用机制、临床获益、与其他药物联合应用等方面进行综述，旨在为恩格列净的临床应用提供参考。

关键词：恩格列净 2型糖尿病心力衰竭慢性肾脏病

托鲁地文拉法辛治疗抑郁症的药理作用与临床评价

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中国临床药理学与治疗学 2025年第03期 419-426页

作者：李宇蒙杜小雨邱博吴惠珍河北医科大学研究生学院河北省人民医院药学部河北省临床药学重点实验室

抑郁症是常见的精神类疾病，目前抗抑郁药物治疗存在疗效不佳和药物相关安全性问题。托鲁地文拉法辛作为新型三重再摄取抑制剂（triple reuptake inhibitor,TRIs/SNDRIs），在5-羟色胺（5-hydroxytryptamine/serotonin,5-HT）和去甲肾... 详细信息

抑郁症是常见的精神类疾病，目前抗抑郁药物治疗存在疗效不佳和药物相关安全性问题。托鲁地文拉法辛作为新型三重再摄取抑制剂（triple reuptake inhibitor,TRIs/SNDRIs），在5-羟色胺（5-hydroxytryptamine/serotonin,5-HT）和去甲肾上腺素（norepinephrine,NE）基础上增加多巴胺（dopamine,DA）再摄取抑制作用，实现多靶点协同治疗，同时减少5-HT/NE相关药物不良反应。本文对托鲁地文拉法辛的基本介绍、临床前研究、临床有效性和安全性等进行综述，以为抑郁症的治疗提供更多思路和选择。

关键词：抑郁症托鲁地文拉法辛 5-HT/NE/DA三重再摄取抑制剂