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基于局部感知的无人艇集群过复杂障碍场方法

系统工程与电子技术 2024年第8期46卷 2829-2840页

作者：刘昊张云飞赵继成云洲智能科技股份有限公司广东珠海519082 云洲创新科技有限公司深圳研究院广东深圳518106

针对当前基于中央控制策略解决无人艇(unmanned surface vehicle,USV)过复杂障碍场智能化程度不足的问题,提出一种基于局部感知的USV集群自主决策通过复杂障碍场方法。所提方法采用自组织协同思想,利用USV的局部感知能力获取周边水域的... 详细信息

针对当前基于中央控制策略解决无人艇(unmanned surface vehicle,USV)过复杂障碍场智能化程度不足的问题,提出一种基于局部感知的USV集群自主决策通过复杂障碍场方法。所提方法采用自组织协同思想,利用USV的局部感知能力获取周边水域的有效信息,将自组队形和自主避障决策权交由USV执行,促使集群自组织通过复杂障碍场并达成无序到有序的队形演化。仿真结果表明,采用所提方法的集群过复杂障碍场过程明显优于基于人工势场的同类方法。所提方法可在确保生存率前提下自组织实时集群自组队形、自主避障和自适应航行,对提升集群适应能力具有重要意义。

关键词：无人艇集群局部感知复杂障碍场自组队形安全规避

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基于概率热力图的钣金件抓取点生成与评估

计算机集成制造系统 2024年第7期30卷 2306-2318页

作者：黄洪鑫王欣陈立张执南上海交通大学机械与动力工程学院上海200240 廷柏(扬州)智能科技有限公司江苏扬州225200

为快速确定钣金件抓取位置,提高抓取自动化程度,提出一种基于概率热力图的钣金件抓取点生成方法。基于钣金件与端拾器投影计算单因素概率热力图,评估钣金件与端拾器重叠程度、钣金件几何中心位置、钣金件表面起伏程度;融合各单因素概率... 详细信息

为快速确定钣金件抓取位置,提高抓取自动化程度,提出一种基于概率热力图的钣金件抓取点生成方法。基于钣金件与端拾器投影计算单因素概率热力图,评估钣金件与端拾器重叠程度、钣金件几何中心位置、钣金件表面起伏程度;融合各单因素概率热力图对概率热力图进行随机网格划分,并以数值最高处作为抓取位置;最后通过有限元仿真验证抓取点有效性。结果表明,所提抓取点生成与评估方法可以适应不同抓取工况,单次概率热力图计算及抓取点生成需1.58 s。Q345b钣金件被抓取最大形变为7.993 mm,最大等效应力为158.42 MPa,小于钣金件材料屈服强度。

关键词：钣金件概率热力图抓取点生成有限元分析

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柔性直流光纤电流互感器阶跃响应特性研究

高压电器 2024年第5期60卷 140-146页

作者：刘彬邓小聘李建光刘东伟刘博阳肖浩雷军中国电力科学研究院有限公司武汉430074 北京世维通光智能科技有限公司北京100084

传统直流光纤电流互感器无法满足柔性直流输电工程的高速响应需求,因此需要研究直流光纤电流互感器的阶跃响应特性及其动态性能改善方法。文中结合直流光纤电流互感器的离散数学模型,对其动态特性进行了全面的仿真、计算和实验研究,结... 详细信息

传统直流光纤电流互感器无法满足柔性直流输电工程的高速响应需求,因此需要研究直流光纤电流互感器的阶跃响应特性及其动态性能改善方法。文中结合直流光纤电流互感器的离散数学模型,对其动态特性进行了全面的仿真、计算和实验研究,结果表明:影响直流光纤电流互感器阶跃响应特性的关键参数是渡越时间、前向通道增益、滤波器阶数和通讯延迟。搭建了直流光纤电流互感器阶跃响应测试平台,经参数优化后的直流光纤电流互感器的阶跃响应上升时间小于50μs,满足相关应用要求。

关键词：直流光纤电流互感器阶跃响应渡越时间前向通道增益滤波器阶数通讯延迟

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并网光伏电站土建和安装调试工程要点分析

中文科技期刊数据库（文摘版）工程技术 2024年第8期 0040-0043页

作者：史栋栋河北交投智能科技有限公司河北石家庄050000

近年来,随着环境保护意识的日益增强和能源需求的持续增长,光伏电站作为可再生能源发电的主要形式之一,在当今社会发展中扮演着越来越重要的角色,光伏电站的土建和安装调试工程质量直接影响着光伏电站的发电效率和运行稳定性。因此,为... 详细信息

近年来,随着环境保护意识的日益增强和能源需求的持续增长,光伏电站作为可再生能源发电的主要形式之一,在当今社会发展中扮演着越来越重要的角色,光伏电站的土建和安装调试工程质量直接影响着光伏电站的发电效率和运行稳定性。因此,为保障并网光伏电站工程的质量,本文就光伏电站土建和安装调试工程的关键要点进行综述,旨在为光伏电站建设者提供指导和参考。

关键词：光伏电站土建工程安装调试

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复杂山地大型风电工程施工技术研究

中文科技期刊数据库（文摘版）工程技术 2024年第9期 0005-0008页

作者：史栋栋河北交投智能科技有限公司河北石家庄050000

目前能源需求的不断增长和环境问题的日益严重,随着环境保护意识的增强和对可再生能源需求的不断增长,风力发电作为一种清洁、可持续的能源形式受到了越来越多的关注,然而复杂的山地地形给风电工程的施工带来了挑战。本文将探讨复杂山... 详细信息

目前能源需求的不断增长和环境问题的日益严重,随着环境保护意识的增强和对可再生能源需求的不断增长,风力发电作为一种清洁、可持续的能源形式受到了越来越多的关注,然而复杂的山地地形给风电工程的施工带来了挑战。本文将探讨复杂山地大型风电工程的施工技术,包括选址、道路建设、基础施工、风机组装等方面,旨在为相关从业人员提供参考和借鉴。

关键词：复杂山地风电工程施工技术

基于低频次利用的金融行业凭证类档案大容量存储解决方案研究

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浙江档案 2024年第5期 41-44页

作者：童红雷张昆蒋运涛北京融安特智能科技股份有限公司

为应对金融行业凭证档案存储与管理难题，本研究提出一套智能解决方案，包括智能密集货架、AGV机器人及物联管理系统，以提升存储效率并降低成本。智能密集货架通过优化设计，使存储容量较传统方式提升约50%，并确保运行稳定。AGV机器... 详细信息

为应对金融行业凭证档案存储与管理难题，本研究提出一套智能解决方案，包括智能密集货架、AGV机器人及物联管理系统，以提升存储效率并降低成本。智能密集货架通过优化设计，使存储容量较传统方式提升约50%，并确保运行稳定。AGV机器人采用“货到人”模式，配合智能调度系统，实现档案的无人化自动存取与盘点，显著提高出入库效率。此外，方案还融入了环境监控、安全防护及可视化管理平台，不仅确保档案安全与库房环境适宜，还实现了对档案全生命周期的数字化管理。此方案有效解决了档案存储空间紧张、管理效率低下的问题，为金融行业档案管理现代化提供了范例。

关键词：金融行业大容量存储智慧库房AGV机器人无人化管理

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动力电池智能卷绕技术

储能科学与技术 2024年第4期13卷 1176-1187页

作者：柯奥阳如坤吴学科深圳吉阳智能科技有限公司广东深圳518100 清华大学工程师学院北京100084

在卷绕电芯质量的把控中,极耳对齐精度是一个极为复杂的影响因素,涉及多个工序的质量。为了解决电芯多极耳对齐精度差的问题,本文通过建立极耳位置模型,采用边缘闭环控制算法,对影响对齐精度的各项参数进行检测、矫正和控制闭环,为现有... 详细信息

在卷绕电芯质量的把控中,极耳对齐精度是一个极为复杂的影响因素,涉及多个工序的质量。为了解决电芯多极耳对齐精度差的问题,本文通过建立极耳位置模型,采用边缘闭环控制算法,对影响对齐精度的各项参数进行检测、矫正和控制闭环,为现有控制技术提供理论参考数据,实现极耳对齐精度的有效控制。同时,极耳位置模型可反映各项参数对极耳位置的影响方式以及极耳错位的表现方式,以便于研发人员理解各项参数对极耳错位的影响程度以及修正极耳错位的方式,并将其表现在控制方法中。仿真分析与实际控制工况的结合结果表明,所采取的控制方法对改善极耳位置有着较高的适应性,且模型也能准确反映出极耳位置的变化趋势。此外,本文进一步探讨了实现智能卷绕整体闭环的逻辑方法,进而优化整个卷绕工艺中的控制闭环,对最终实现卷绕工艺的质量闭环,提高电池性能质量以及生产效率的目标,有着重大的参考意义。

关键词：动力电池极耳错位智能卷绕边缘闭环整体闭环

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起重机数字液压回转系统设计与试验

机床与液压 2024年第12期52卷 39-45页

作者：刘琛华杨涛宋辉张敏倪秀衡长沙亿美博智能科技有限公司湖南长沙410129 北京亿美博科技有限公司北京100102

为了提高起重机回转动作的微动性、平稳性、响应速度和定位精度,将数字液压技术应用于起重机回转系统中。基于数字液压技术,设计一种起重机数字液压回转系统,介绍了数字液压回转系统的结构和工作原理,建立了数字液压回转系统的数学模型... 详细信息

为了提高起重机回转动作的微动性、平稳性、响应速度和定位精度,将数字液压技术应用于起重机回转系统中。基于数字液压技术,设计一种起重机数字液压回转系统,介绍了数字液压回转系统的结构和工作原理,建立了数字液压回转系统的数学模型,在某型号起重机上安装了数字液压回转系统并与原有液压回转系统进行对比试验。结果表明:与起重机原有液压回转系统相比,数字液压回转系统的最低稳定速度更低、更平稳,微动性更好;数字液压回转系统在高速启动时更平稳,最高稳定速度更高;数字液压回转系统的回转动作响应时间大幅缩减,系统响应更快速;数字液压回转系统具备精确的位置控制功能,重复定位精度较高。

关键词：起重机数字液压回转系统平稳性响应速度定位精度

采用转角补偿LQR的自动驾驶集卡路径跟踪控制

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汽车安全与节能学报 2024年第3期15卷 413-423页

作者：曹莉凌刘威代堃鹏周国峰上海海洋大学工程学院上海201306 上智联智能科技有限公司上海201403

为了解决自动驾驶集卡中半挂车在行驶过程中的路径偏移问题,提出了一种引入铰接角偏差和转角补偿的线性二次调节器(LQR)控制方法。基于集卡三自由度动力学模型建立了考虑铰接角偏差的路径跟踪误差模型;通过采用比例-积分-微分(PID)算法... 详细信息

为了解决自动驾驶集卡中半挂车在行驶过程中的路径偏移问题,提出了一种引入铰接角偏差和转角补偿的线性二次调节器(LQR)控制方法。基于集卡三自由度动力学模型建立了考虑铰接角偏差的路径跟踪误差模型;通过采用比例-积分-微分(PID)算法进行转角补偿设计了LQR路径跟踪控制器;通过MATLAB/Simulink和TruckSim搭建联合仿真平台,在不同工况下进行仿真分析验证。结果表明:通过采用提出的路径跟踪算法,引入PID转角补偿,牵引车平均距离偏差降低62%以上,半挂车平均距离偏差降低31%以上,航向偏差和铰接角偏差也均有所改善。因此,该文提出的控制算法具有较好的路径跟踪性能,提高了对期望路径跟踪的精度和稳定性。

关键词：自动驾驶集卡路径跟踪路径偏移铰接角偏差线性二次调节器(LQR) PID转角补偿