检索结果-南通市图书馆

基于全驱系统方法的AUV鲁棒自适应轨迹跟踪控制

在线全文

同方期刊数据库

学校读者我要写书评

暂无评论

控制与决策 2025年第1期40卷 285-291页

作者：王鹏钱承张柳柳华长春燕山大学电气工程学院燕山大学河北省智能康复及神经调控重点实验室

针对存在执行器故障、外界干扰和模型不确定的自主式水下潜航器系统(autonomous underwater vehicle,AUV),提出基于全驱系统(fully actuated system, FAS)方法的鲁棒自适应轨迹跟踪误差受限控制策略,使AUV能够渐近跟踪目标信号.首先,将... 详细信息

针对存在执行器故障、外界干扰和模型不确定的自主式水下潜航器系统(autonomous underwater vehicle,AUV),提出基于全驱系统(fully actuated system, FAS)方法的鲁棒自适应轨迹跟踪误差受限控制策略,使AUV能够渐近跟踪目标信号.首先,将跟踪误差相关的归一化函数和障碍函数与时变尺度函数相结合,提出误差受限全驱系统方法;其次,将径向基函数神经网络(radial basis function neural networks, RBFNNs)与误差受限全驱系统方法相结合处理系统中的不确定模型;进一步,设计自适应补偿机制处理执行器故障;再次基于Lyapunov稳定性理论证明轨迹跟踪误差渐近收敛于零;最后,通过仿真结果验证所设计的鲁棒自适应轨迹跟踪误差受限控制器的有效性.

关键词：全驱系统方法鲁棒控制自适应控制神经网络轨迹跟踪控制

同方期刊数据库

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

鱼菜共生技术及其系统装备的研究现状与展望

南京农业大学学报 2025年第1期48卷 85-96页

作者：李天沛汪小旵施印炎丁为民南京农业大学工学院江苏南京210031 江苏省现代设施农业技术与装备工程实验室江苏南京210031

中国淡水养殖产量稳居世界第一位,但过量投饲和养殖模式落后带来的水体富营养化、生产效率低下以及水产品质量无法得到保障等问题严重制约了水产养殖业的健康发展,因此发展鱼菜共生等生态种养模式是加快发展生态循环农业并最终实现农业... 详细信息

中国淡水养殖产量稳居世界第一位,但过量投饲和养殖模式落后带来的水体富营养化、生产效率低下以及水产品质量无法得到保障等问题严重制约了水产养殖业的健康发展,因此发展鱼菜共生等生态种养模式是加快发展生态循环农业并最终实现农业绿色可持续发展的重要途径。鱼菜共生技术可实现氮素和水资源的高利用率,生产农产品的同时生态效益也很显著。鱼菜共生系统包含水产养殖、养殖尾水预处理、微生物降解转化、作物栽培等农艺环节,涉及多种农业生产过程和装备。本文总结了国内外现代鱼菜共生技术的发展现状,介绍了鱼菜共生系统的装备组成和模式特点,分析了鱼菜共生技术及其装备存在的问题和挑战,提出鱼菜共生技术未来发展趋势与建议。

关键词：鱼菜共生种养装备水产养殖无土栽培尾水处理氮素循环

静压力对超声滚压Ti6Al4V合金表面完整性和腐蚀性的影响

维普期刊数据库博看期刊评论

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

机械科学与技术 2025年

作者：冯泽奇韩新哲李顺康周宗正王洪涛丁金花刘俨后韩金国山东理工大学机械工程学院山东省精密制造与特种加工重点实验室

超声表面滚压处理（USRP）可起到降低表面粗糙度、提高表面显微硬度、增加表面压应力和细化表面晶粒的作用。超声滚压参数（静压力、加工次数、进给速度等）决定了超声滚压效果。本文研究了超声滚压加工中静压力对Ti6Al4V合金试样表面... 详细信息

超声表面滚压处理（USRP）可起到降低表面粗糙度、提高表面显微硬度、增加表面压应力和细化表面晶粒的作用。超声滚压参数（静压力、加工次数、进给速度等）决定了超声滚压效果。本文研究了超声滚压加工中静压力对Ti6Al4V合金试样表面完整性的影响。研究结果表明，随着静压力增大，试样的塑性变形程度增大，但是过大的静压力会增大表面粗糙度，破坏表面完整性。当静压力为0.3 MPa时，试样表面完整性最好，表面粗糙度为0.043 μm，表面显微硬度提高到632 HV，表面平均残余压应力约为305 MPa。EBSD结果表明，加工表面的平均晶粒尺寸细化至1.09 μm。电化学结果表明，相较于未滚压试样，经过超声滚压后，试样的腐蚀电流密度为3.007E-07 A/cm2，降低了90.43%，年腐蚀速率为9.84E-4 mm/a，降低了90.44%。USRP有效改善了Ti6Al4V合金的表面完整性和耐腐蚀性。低表面粗糙度、深残余压应力和表面晶粒细化是USRP提高Ti6Al4V合金耐腐蚀性能的主要原因。

关键词：超声滚压 Ti6Al4V合金静压力表面完整性耐腐蚀性

在线全文

同方期刊数据库

学校读者我要写书评

暂无评论

水热炭在厌氧消化中的应用研究进展

安全与环境学报 2025年

作者：杨军王书琛张津铭兰州交通大学市政与环境工程学院甘肃省黄河水环境重点实验室

厌氧消化（Anaerobic Digestion，AD）是处理废弃生物质的有效方法，但传统的AD存在停滞期长、微生物活性受阻等问题。水热炭是一种新型的以生物质为原料，经水热炭化（Hydrothermal Carbonization，HTC）制备的多功能炭基材料，其具有... 详细信息

厌氧消化（Anaerobic Digestion，AD）是处理废弃生物质的有效方法，但传统的AD存在停滞期长、微生物活性受阻等问题。水热炭是一种新型的以生物质为原料，经水热炭化（Hydrothermal Carbonization，HTC）制备的多功能炭基材料，其具有可回收、制备成本低和表面官能团丰富等优点，在AD中具有应用潜力。目前，国内对水热炭在AD中综述较少，为填补这方面的空白，首先总结了水热炭的理化性质和木质纤维素在HTC过程中的反应机制，发现温度是影响水热炭理化特性的关键因素以及水热炭相较于热解炭具有更小的比表面积，但水热炭表面的含氧官能团丰度比热解炭更高；其次，梳理了目前水热炭在AD中的研究进展，发现在AD系统中添加水热炭可有效缩短停滞期、缓解抑制作用、富集功能微生物、提高甲烷产量和产率，对AD有综合强化效果；最后，探讨了水热炭强化AD的微观作用机理，主要包括促进种间电子传递、富集AD功能微生物和缓解AD体系抑制。综述有利于研究人员进一步开展水热炭在AD和其他领域的研究和应用。未来应在当前研究基础上，着重研究不同来源的水热炭在不同底物和不同的参数条件下对AD的影响，深挖其表面含氧官能团对AD的促进机制以及对水热炭在AD中的影响机理展开进一步探索，以为水热炭在AD中的应用提供一定的参考价值。

关键词：环境工程学水热炭厌氧消化甲烷直接种间电子传递

过桥链啮合对谷物联合收割机输送槽壳体振动的影响

在线全文

同方期刊数据库

学校读者我要写书评

暂无评论

农机化研究 2025年

作者：梁润芝陈树人周巍伟郭小虎杜志强江苏大学现代农业装备与技术教育部重点实验室江苏大学农业工程学院

随着我国农业的不断发展,谷物联合收割机在农业生产中不断得到应用,对收割机舒适性的要求也在不断提高。为研究全喂入履带式谷物联合收割机输送槽壳体的振动特性,探索过桥链啮合对输送槽壳体振动特性的影响,借助SolidWorks建立了过桥链... 详细信息

随着我国农业的不断发展,谷物联合收割机在农业生产中不断得到应用,对收割机舒适性的要求也在不断提高。为研究全喂入履带式谷物联合收割机输送槽壳体的振动特性,探索过桥链啮合对输送槽壳体振动特性的影响,借助SolidWorks建立了过桥链与输送槽壳体的三维模型,通过Adams建立过桥链啮合的多体动力学仿真模型,获取倾角为30°时过桥链正常运转过程中因啮合激励所传递至轴承而产生的轴承支反力,并以此作为输送槽壳体振动分析的边界条件。在ANSYS中借助瞬态动力学分析将轴承支反力与实际工作时输送槽所受的其他静态载荷一同施加于壳体上,获取壳体的振动响应。最后,对收割机输送槽进行振动测试试验,并与仿真结果进行对比。结果表明:输送槽壳体在过桥链稳定运转时因啮合与其他静载荷而产生的最大振动位移均方根值为1.127 mm,最大振动速度均方根值为221.096 mm/s。通过选定测点的振动测试试验与仿真进行对比,表明误差较小,验证了模型建立的准确性,从而为输送槽振动噪声分析与优化提供了参考。

关键词：谷物联合收割机输送槽过桥链多体动力学仿真

在线全文

同方期刊数据库

学校读者我要写书评

暂无评论

大断面管幕箱涵顶进引起地表变形的解析解答

岩土工程学报 2025年第1期47卷 184-191页

作者：张坤勇李丹阳张梦沈小锐河海大学岩土力学与堤坝工程教育部重点实验室江苏南京210024 河海大学岩土工程科学研究所江苏南京210024 南京市房屋安全服务中心江苏南京210029

研究大断面管幕箱涵顶进全过程对土体变形和周围环境的影响,对于事前预测变形并控制施工扰动影响具有重要意义。基于Mindlin解答、修正Sagaseta公式等经典理论解答,分别考虑由正面推进力、摩擦力和土体损失等因素引起的地表变形,提出考... 详细信息

研究大断面管幕箱涵顶进全过程对土体变形和周围环境的影响,对于事前预测变形并控制施工扰动影响具有重要意义。基于Mindlin解答、修正Sagaseta公式等经典理论解答,分别考虑由正面推进力、摩擦力和土体损失等因素引起的地表变形,提出考虑三者共同作用下的大断面管幕箱涵顶进引起的地表变形计算方法。建立管幕箱涵顶进作用下土体受力模型,采用Mindlin解答分别给出正面推进力和摩擦力引起的土体变形计算公式;基于当层法原理提出由土体损失引起的横向地表沉降计算公式。根据各影响因素的相对独立性,将各因素引起的土体变形量叠加,从而得到一种适用于大断面管幕箱涵顶进施工,可综合考虑多种施工因素和土体三维变形的理论解答公式。通过工程实例验证公式的合理性,研究成果可为实际施工变形预测提供参考。

关键词：大断面管幕箱涵 Mindlin解地表变形变形预测

金属掺杂的磷烯对亚甲基蓝的吸附机理:DFT-D研究

维普期刊数据库评论

在线全文

维普期刊数据库

学校读者我要写书评

暂无评论

原子与分子物理学报 2025年第3期42卷 52-60页

作者：王群周乃武赵虹林杨丽欣邓壹铭单正莉杨志豪邓良平梅青刚孙玉希绵阳师范学院生态安全与保护四川省重点实验室绵阳621006 绵阳师范学院生命科学与技术学院绵阳621006 绵阳师范学院化学与化学工程学院绵阳621000 绵阳师范学院光致功能材料重点实验室绵阳621006 曲阜师范大学生命有机分析重点实验室山东曲阜273165 北京市食品风味化学重点实验室北京100048

随着工业的发展,染料废水对人类和环境的危害愈加显著,其中偶氮类的亚甲基蓝这种染料废水不仅色度大,而且难以降解.因此设计一种高效且灵敏的吸附剂来去除亚甲基蓝对人类和环境的危害是亟须解决的问题.本研究利用基于色散力校正的密度... 详细信息

随着工业的发展,染料废水对人类和环境的危害愈加显著,其中偶氮类的亚甲基蓝这种染料废水不仅色度大,而且难以降解.因此设计一种高效且灵敏的吸附剂来去除亚甲基蓝对人类和环境的危害是亟须解决的问题.本研究利用基于色散力校正的密度泛函理论(DFT-D)的第一性原理方法探索了本征及掺杂磷烯吸附剂对亚甲基蓝的吸附机理,并详细考察了本征及掺杂Al,Ca,Ti和Fe金属原子后的磷烯对亚甲基蓝吸附的影响.研究结果表明亚甲基蓝初始构型会影响磷烯对其吸附,当亚甲基蓝平躺于磷烯表面时有较大的吸附,且金属原子掺杂显著地影响其对亚甲基蓝的吸附能力,掺杂金属原子均增大了磷烯对亚甲基蓝的吸附.其中吸附能力是Fe掺杂磷烯>Ca掺杂磷烯>Ti掺杂磷烯>Al掺杂磷烯.研究结论对于亚甲基蓝的处理带来了新的指导方向,有望为相关染料废水的检测和去除提供有意义的理论参考.

关键词：亚甲基蓝色散力校正密度泛函理论磷烯掺杂磷烯

维普期刊数据库博看期刊

同方期刊数据库

高通量低成本检测牛MSTN基因突变的DAVID技术构建

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

农业生物技术学报 2025年第1期33卷 208-219页

作者：裴栋超海超赵春生张立果吴迪王德政张鑫怡杨磊李光鹏内蒙古大学省部共建草原家畜生殖调控与繁育国家重点实验室

肌肉生长抑制素(myostatin, MSTN)是骨骼肌生长发育的负调控因子，MSTN基因突变可促进动物肌肉发育。目前Sanger测序是检测MSTN基因突变的经典方法，但此方法存在检测通量低、可视化程度低和检测费用高等缺点。本研究利用二代测序技术... 详细信息

肌肉生长抑制素(myostatin, MSTN)是骨骼肌生长发育的负调控因子，MSTN基因突变可促进动物肌肉发育。目前Sanger测序是检测MSTN基因突变的经典方法，但此方法存在检测通量低、可视化程度低和检测费用高等缺点。本研究利用二代测序技术，通过设计的特异性Barcode序列，能够一次性检测96头牛(Bos taurus)的MSTN基因突变情况。此外，根据测序Fastq结果文件中的Barcode序列，利用异步线程和并发算法，编写了相关的数据分析DAVID(detect and visualize insertion-deletion)软件。利用DAVID软件将96个混合样本的测序数据逐一拆分，并与扩增子序列(amplicon sequence)比对，最终获得MSTN基因突变的图形和统计信息。利用DAVID技术对96头蒙古牛进行检测，结果发现1头牛的MSTN基因11 bp杂合缺失，剩余95头均为野生型，并且通过Sanger测序对11 bp杂合缺失进行了验证。综上，本研究构建了一个检测牛MSTN基因突变的高通量技术体系，为肉牛遗传改良和育种提供技术支撑。

关键词：肌肉生长抑制素(MSTN) 蒙古牛基因突变基因型检测

基于电磁原理的吊杆瞬时失效触发控制方法与应用

在线全文

同方期刊数据库

学校读者我要写书评

暂无评论

福州大学学报(自然科学版) 2025年

作者：王渠魏小康吴庆雄陈康明杨戬耿哲王欢围福州大学土木工程学院福建省土木工程多灾害防治重点实验室山东高速建设管理集团有限公司山东高速高商公路有限公司福建省高校工程结构重点实验室

针对现有模型试验无法有效模拟吊杆瞬间断裂问题,提出吊杆瞬间失效模拟装置应具备的基本条件,并基于电磁原理和杠杆原理研发出一种吊杆瞬时失效触发装置.该触发装置主要包括一个钢制夹具和两个楔形连接块.推导吊杆瞬时失效触发装置磁吸... 详细信息

针对现有模型试验无法有效模拟吊杆瞬间断裂问题,提出吊杆瞬间失效模拟装置应具备的基本条件,并基于电磁原理和杠杆原理研发出一种吊杆瞬时失效触发装置.该触发装置主要包括一个钢制夹具和两个楔形连接块.推导吊杆瞬时失效触发装置磁吸力计算方法,得到适用于下承式钢管混凝土拱桥吊杆断裂大比例缩尺模型试验的吊杆瞬时失效触发装置的合理尺寸,并通过拉伸试验和模型试验验证触发装置的有效性.试验结果表明:吊杆瞬时失效触发装置的断索时间均小于0.1s,可满足吊杆瞬间失效的要求.模型试验与有限元方法得到的断索过程动力响应基本一致,说明该吊杆瞬时失效触发装置可行、有效.

关键词：吊杆瞬时失效触发控制电磁原理杠杆原理拉伸试验