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基于模型的四足机器人步态转换控制研究

农业机械学报 2024年第3期55卷 431-440,451页

作者：陈久朋李春磊伞红军康伟巴光玉杨晓园昆明理工大学机电工程学院昆明650500 昆明市农业机械技术推广站昆明650500

为了解决基于模型的控制方法在四足机器人步态转换过程中稳定控制问题,本文在仿生学和机构学基础上设计了一款四足机器人样机平台,并推导了机器人单腿运动学模型。在足端可达工作空间内规划了机器人抬腿高度和迈步步长,利用理想的复合... 详细信息

为了解决基于模型的控制方法在四足机器人步态转换过程中稳定控制问题,本文在仿生学和机构学基础上设计了一款四足机器人样机平台,并推导了机器人单腿运动学模型。在足端可达工作空间内规划了机器人抬腿高度和迈步步长,利用理想的复合摆线轨迹,通过合理控制步态周期,提出了一种过渡段变周期控制方法,实现了步态转换前后定速度控制和变步长控制,保证了步态转换前后速度不变或可变。为了验证所提算法的正确性和稳定性,分别开展了单腿足端轨迹实验和整机步态转换实验。在完成整机运动控制的基础上,对比了基于模型的控制方式和基于中枢模式发生器的控制方式在四足机器人步态转换过程的应用。仿真和实验结果表明,在基于模型的控制算法下,四足机器人可以实现步态的平滑转换,且速度能伴随步长和周期的变化实现调节,满足了不同速度下的行走要求,为四足机器的运动控制提供了参考。

关键词：四足机器人步态转换稳定性

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加强体系建设强化技术支撑江苏农机推广工作力争做出新成绩

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农机科技推广 2024年第1期 13-14页

作者：江苏省农业机械技术推广站江苏省农业机械技术推广站

江苏省农机推广工作在农业农村部农机化总站的精心指导下,围绕省委、省政府确定的农机化发展目标,以习近平新时代中国特色社会主义思想为指引,以农机强省建设为目标,聚力实施农业生产全程全面机械化推进行动和农业机械装备智能化绿色化... 详细信息

江苏省农机推广工作在农业农村部农机化总站的精心指导下,围绕省委、省政府确定的农机化发展目标,以习近平新时代中国特色社会主义思想为指引,以农机强省建设为目标,聚力实施农业生产全程全面机械化推进行动和农业机械装备智能化绿色化提升行动,实现了江苏农机化发展量与质的双提升。

关键词：习近平新时代中国特色社会主义思想农机推广工作农业机械装备强化技术农机化发展加强体系建设绿色化全面机械化

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江苏省稻麦生产智能化农机装备应用思考

江苏农机化 2024年第2期 11-13页

作者：景闻江苏省农业机械技术推广站

文章介绍了智能化农机装备在江苏省稻麦生产中的应用现状与优势,分析了当前应用中存在的问题,包括:相关功能成熟度不够、部分机具作业效率较低、人员设施匹配度不足。提出智能化农机装备短期和中长期发展思路。

关键词：智能化稻麦生产农机装备

基于FLUENT的矩形液肥分配器出口流量均匀分配优化设计

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中国农机化学报 2024年第11期 234-239+252页

作者：刘毅宋鹏行刘荣国刘京辉杨洋山东省农业机械技术推广站安徽农业大学工学院

在液肥还田作业中，分配器各管路出口流量的均匀性是定量施肥的关键条件。虽然进口的卧式分配器和立式分配器能够实现较高的输肥精度，但成本高、维护难。现有的矩形分配器成本低、结构简单，但各出肥管出口流量均匀性差，影响施肥精度... 详细信息

在液肥还田作业中，分配器各管路出口流量的均匀性是定量施肥的关键条件。虽然进口的卧式分配器和立式分配器能够实现较高的输肥精度，但成本高、维护难。现有的矩形分配器成本低、结构简单，但各出肥管出口流量均匀性差，影响施肥精度与可控性。为解决这些问题，基于FLUENT流体仿真软件开展矩形分配器的流体流动数值模拟，对矩形分配器结构进行改进。结果表明，入肥口位置位于矩形分配器一侧时，矩形分配器左侧和右侧流量差异达到10.27%，最大流量出口与最低流量出口质量流率的差值为0.26 kg/s，各出口质量流率的标准差为0.088 95，各出肥管口的流量差异性较大，这对液肥的均匀施用有较大的不利影响。通过改变入肥管路布局，重新设计分配器结构，将入肥口设置在分配器中部，在不增加制造难度和制造成本的基础上能够有效提升流量分配的均匀性。矩形分配器经过改进后，最大流量出口与最低流量出口质量流率的差值由0.26 kg/s降为0.12 kg/s，左侧和右侧流量差异由10.27%降至0.18%，各出口质量流率标准差由0.088 95降为0.038 7。改进后的矩形分配器在流体分配的均匀性方面取得较大改善。

关键词：液肥计算流体力学矩形分配器均匀分配数值模拟

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大蒜机械化种植模式试验研究

农机化研究 2024年

作者：朱月浩辛丽田绍华徐文艺李鹍鹏史忠涛王萍山东省农业机械技术推广站山东省玛丽亚农业机械股份有限公司

为了改变大蒜种植模式多样、不利于大蒜全程机械化技术推广的现状,探索大蒜宜机化种植模式,在山东省金乡县选取18 cm等行距平作、25cm/11 cm大小行平作和18 cm等行距4行垄作等3种有代表性的种植模式进行对比试验。在大蒜播种时选取了纯... 详细信息

为了改变大蒜种植模式多样、不利于大蒜全程机械化技术推广的现状,探索大蒜宜机化种植模式,在山东省金乡县选取18 cm等行距平作、25cm/11 cm大小行平作和18 cm等行距4行垄作等3种有代表性的种植模式进行对比试验。在大蒜播种时选取了纯工作小时生产率、空穴率、重播率、正芽率和播种深度合格率等指标,在生长期选取了株高、叶数等指标,在收获时选取了纯工作小时生产率、伤蒜率、损失率、含杂率、蒜头合格率和产量等指标,综合评价3种大蒜机械化种植模式的机具的适应性、大蒜长势和产量。试验结果表明,对于大地块来说,大小行模式比等行距模式有更好的收获适应性,大蒜长势更好,产量也更高,只是播种作业质量略低;而垄作模式虽然长势、产量更好,但现阶只有较小型机具配套使用,作业效率较低,推荐小地块或者丘陵山区采用这种种植模式。

关键词：大蒜机械化种植模式

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水果分级机试验分析

农机科技推广 2024年第2期 47-49页

作者：金芳张耘祎江苏省农业机械试验鉴定站江苏省农业机械技术推广站

随着农村产业结构的调整和林果产业的不断发展,果树的种植面积呈上升趋势,果品的销售直接影响到果农的收益。但收获后的水果缺少由于分级设备,水果品质参差不齐、商品化处理水平低、混等混级销售,导致总体品质不高、平均价格受限、缺乏... 详细信息

随着农村产业结构的调整和林果产业的不断发展,果树的种植面积呈上升趋势,果品的销售直接影响到果农的收益。但收获后的水果缺少由于分级设备,水果品质参差不齐、商品化处理水平低、混等混级销售,导致总体品质不高、平均价格受限、缺乏市场竞争力,影响果农效益。开展水果分级机试验,对该项技术及装备的推广应用具有重要意义。

关键词：商品化处理分级设备水果品质林果产业技术及装备平均价格市场竞争力试验分析

基于相似目标动态跟随的果园智能化运输机器人的设计研究

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农机科技推广 2024年第7期 41-44页

作者：叶涛严宇胡军张文斌江苏省苏州市农业机械技术推广站

我国水果产业品类多、总量大,果园总面积和水果总产量常年稳居世界首位,已经成为继粮食、蔬菜之后的第三大农业种植产业。苹果、柑橘以及葡萄等串生果,一般体积较大且分布密集,以往采用人工采摘运输,需要巨大的人力成本与时间成本。

关键词：人力成本人工采摘种植产业机器人水果产业果园

大蒜生产全程机械化现状、对策及机具选型建议

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河北农机 2024年第9期 16-18页

作者：张鲁州王海舰徐文艺史忠涛山东省农业机械技术推广站

大蒜是我国重要的经济作物,传统的人工种植模式生产效率不高、劳动强度大、生产成本较高,产量也不如机械化高,这制约了大蒜产业的现代化发展。本文对大蒜生产从耕整地、选种、播种、田间管理、收获全过程进行了细致的梳理,分析了大蒜生... 详细信息

大蒜是我国重要的经济作物,传统的人工种植模式生产效率不高、劳动强度大、生产成本较高,产量也不如机械化高,这制约了大蒜产业的现代化发展。本文对大蒜生产从耕整地、选种、播种、田间管理、收获全过程进行了细致的梳理,分析了大蒜生产全程机械化的难点在播种和收获两个环节,并推荐了适宜的播种和收获机械,尽管有了成熟的农机具,大蒜生产仍然面临一系列问题,例如种植规模散碎、种植模式复杂多样、技术标准短板、价格不稳定等,本文提出规模经营、加强农机农艺融合、完善相关标准、建立信息平台等方式促进大蒜生产机械化和产业化的对策建议,为推进大蒜生产全程机械化提供理论支撑和实践指导,促进大蒜产业的可持续发展。

关键词：大蒜全程机械化田间管理选型

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农业机械零件损耗原因分析及预防措施

河北农机 2024年第9期 31-33页

作者：王海舰张鲁州山东省农业机械技术推广站

随着现代农业的快速发展,农业机械化已成为提高农业活动生产效率的关键。农业机械在使用过程中零件的损耗是影响其性能和使用寿命的重要因素。本文通过分析农业机械零件损耗的原因,揭示了物理磨损、化学腐蚀、操作不当和环境因素是主要... 详细信息

随着现代农业的快速发展,农业机械化已成为提高农业活动生产效率的关键。农业机械在使用过程中零件的损耗是影响其性能和使用寿命的重要因素。本文通过分析农业机械零件损耗的原因,揭示了物理磨损、化学腐蚀、操作不当和环境因素是主要的损耗原因;进一步地探讨了零件损耗对机械性能下降、维护成本增加和使用寿命缩短的影响,并通过案例研究,提出了针对性的预防措施和策略,包括选用耐磨和耐腐蚀的材料、机械设计优化、定期维护保养以及操作培训等。这些策略的实施,不仅能显著提高农业机械的工作效率和可靠性,还能降低农业生产的总体成本,对推动农业机械的可持续发展具有重要意义。

关键词：农业机械零件损耗物理磨损化学腐蚀预防措施