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基于高阶控制障碍函数的多固定翼无人机鲁棒避障安全编队跟踪控制

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机器人 2025年

作者：付俊杰林潇坤温广辉东南大学数学学院系统科学系

在多固定翼无人机编队跟踪控制问题中，系统地处理输入饱和约束、外界输入扰动以及无人机间避碰安全约束存在着挑战。针对这些挑战，本文提出了一种基于高阶控制障碍函数方法的分布式鲁棒避障协同编队控制律。首先，在不考虑避障约束的... 详细信息

在多固定翼无人机编队跟踪控制问题中，系统地处理输入饱和约束、外界输入扰动以及无人机间避碰安全约束存在着挑战。针对这些挑战，本文提出了一种基于高阶控制障碍函数方法的分布式鲁棒避障协同编队控制律。首先，在不考虑避障约束的情况下，设计了一种满足输入和速度约束的多固定翼无人机标称鲁棒编队跟踪控制律。该标称控制律基于滑模控制方法，能够在有界输入扰动影响下实现精准的编队跟踪控制。然后，针对无人机之间的避障要求以及无人机与障碍物之间的避障要求，分别设计了考虑输入约束的改进高阶控制障碍函数，并基于不变集理论，推导了存在外界输入扰动情况下的线性控制输入避障约束条件。最后，基于标称编队跟踪控制律和鲁棒控制输入避障约束条件，为各固定翼无人机构造了一个局部二次规划问题，并通过求解该问题得到最终的鲁棒避障安全编队跟踪控制律。仿真实例表明，本文设计的控制律相较于不考虑外界输入扰动的控制律而言可以有效地处理扰动，相较于基于势函数方法的控制律而言减轻了系统产生的震颤并且更好地处理了无人机的速度约束，相较于基于分布式MPC（模型预测控制）方法的控制律而言在计算时间方面有了显著提升。上述结果验证了所设计控制律的创新性和有效性。

关键词：多固定翼无人机输入及速度约束分布式协同避障高阶控制障碍函数鲁棒编队跟踪

“双一流”高校基建工程内控管理建设的路径探究

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现代商贸工业 2025年第1期 70-71页

作者：杜欣聪东南大学江苏南京211100

党的二十大以来,全面从严治党成为理论与实践的热点问题,为顺应这一指导要求,结合“双一流”建设目标,“双一流”高校基建工程也要有更加完善的内部控制保障,确使基建资金发挥出应有效应。基建工程管理是高校内部控制建设的重点领域。... 详细信息

党的二十大以来,全面从严治党成为理论与实践的热点问题,为顺应这一指导要求,结合“双一流”建设目标,“双一流”高校基建工程也要有更加完善的内部控制保障,确使基建资金发挥出应有效应。基建工程管理是高校内部控制建设的重点领域。为更好地发挥高校基建工作的职能作用,高校有必要重视并加强基建工程内部控制建设,研究采取相关完善措施和对策,进一步提高高校基建工程管理水平,科学防范各类风险,促进基本建设质量和服务成效的优化提升,为高校事业发展提供更好的基础保障。

关键词：内部控制防范风险条件保障

纵向变厚度钢板(LP钢板)材料力学性能与构件受力性能研究

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石材 2025年第1期 119-121页

作者：李明江杨骋宇李显威梁晋阳李永康东南大学江苏南京211100

常见的传统建筑材料木材、石材、生土、黏土砖瓦在现代建筑的建造使用中往往会暴露出很多自身缺陷,从而导致其被其它现代建筑材料所取代,但传统材料与当地的文化具有非常紧密的联系,就地取材的传统材料具有强烈的故事感是构建人与城市... 详细信息

常见的传统建筑材料木材、石材、生土、黏土砖瓦在现代建筑的建造使用中往往会暴露出很多自身缺陷,从而导致其被其它现代建筑材料所取代,但传统材料与当地的文化具有非常紧密的联系,就地取材的传统材料具有强烈的故事感是构建人与城市之间的情感枢纽,因此我们需要新的处理手法来复苏传统材料的活力。当代建筑师意识到传统材料区别于现代材料的特性并加以利用设计出了许多优秀佳品,本文将以案例分析为主探析传统建筑材料在现代建筑中新面孔。

关键词：传统建筑材料现代建筑现代应用

紫铆因改善非酒精性脂肪性肝炎及作用机制研究

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中国临床药理学与治疗学 2025年

作者：刘静侯凯张丽东南大学附属中大医院药学部西湖实验室

目的：研究紫铆因（Butein）对非酒精性脂肪性肝炎（NASH）脂质沉积和炎症反应的调节作用。方法：将HepG2细胞分为溶剂对照组（1‰DMSO）、紫铆因1、3、6、12、25、50 μmol/L六个浓度组，检测细胞存活率，确定紫铆因低、高浓度组。将He... 详细信息

目的：研究紫铆因（Butein）对非酒精性脂肪性肝炎（NASH）脂质沉积和炎症反应的调节作用。方法：将HepG2细胞分为溶剂对照组（1‰DMSO）、紫铆因1、3、6、12、25、50 μmol/L六个浓度组，检测细胞存活率，确定紫铆因低、高浓度组。将HepG2细胞分为溶剂对照组（1‰DMSO）、模型组（游离脂肪酸FFA 1 mmol/L体外诱导）、紫铆因低、高浓度组，各组细胞培养24 h后，检测甘油三酯（TG），脂质合成相关因子甾醇调节元件-结合蛋白-1c（SREBP-1c）、脂肪酸合酶（FAS）、硬脂酰辅酶A去饱和酶-1（SCD-1），脂质氧化相关因子过氧化物酶体增殖物激活受体-α（PPARα）、肉碱棕榈酰转移酶1A（CPT1A）、丙二酰辅酶A脱羧酶（MLYCD），以及炎症因子肿瘤坏死因子-α（TNF-α）、单核细胞趋化蛋白-1（MCP-1）的表达水平。应用蛋氨酸胆碱缺乏（MCD）饮食饲养构建NASH小鼠模型，设立正常饮食对照组（ND组）、模型组（MCD组）、紫铆因低剂量组(100 mg·kg-1·d-1)、紫铆因高剂量组(200 mg·kg-1·d-1)。分别喂养4周后，观察各组小鼠肝脏组织的病理变化，检测各组小鼠肝脏、血清TG和总胆固醇（TC）含量，检测肝脏组织内脂质合成相关因子SREBP-1c、FAS、SCD-1和脂质氧化相关因子PPARα、CPT1A、酰基辅酶A氧化酶 1（ACOX1）、MLYCD及炎症因子TNF-α、MCP-1蛋白表达水平。结果：与溶剂对照组相比，紫铆因给药浓度≥12 μmol/L时对HepG2细胞生长具有抑制作用（P＜0.05），设定低、高浓度组分别为5、10 μmol/L；与溶剂对照组相比，紫铆因组HepG2细胞内TG含量显著降低（P＜0.05）；与模型组相比，紫铆因高浓度组细胞内SREBP-1c、FAS、SCD-1的mRNA表达显著降低（P＜0.05），而PPARα、CPT1A、MLYCD的mRNA表达显著增高（P＜0.05），TNF-α、MCP-1的mRNA表达显著降低（P＜0.05）。与模型组相比，紫铆因高浓度组细胞内SREBP-1c、FAS、SCD-1、MCP-1、TNF-α蛋白的表达降低，PPARα、CPT1A、MLYCD蛋白的表达增高。和ND组相比，MCD组肝组织病理切片表现明显脂肪堆积和炎症细胞浸润。而与MCD组相比，紫铆因组肝组织脂肪堆积和炎症细胞浸润病理表现明显改善，并且紫铆因组肝组织TG和TC含量明显降低（P＜0.05），PPARα、CPT1A、ACOX1、MLYCD蛋白表达增高，SREBP-1c、FAS、SCD-1、TNF-α、MCP-1蛋白表达降低。结论：紫铆因具有改善NASH肝脏脂质沉积和炎症反应的作用，作用机制可能是减弱病变肝脏脂质合成相关因子表达、增强脂质氧化相关因子表达，并降低炎症因子表达水平。

关键词：紫铆因非酒精性脂肪性肝炎脂质沉积炎症反应脂质代谢

高血压合并阻塞性睡眠呼吸暂停低通气综合征病人动脉硬化情况以及关联性分析

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安徽医药 2025年第1期29卷 63-68页

作者：盛志强宋松松王涛魏芹于复超童嘉毅东南大学医学院江苏南京210009 东南大学附属中大医院心内科江苏南京210009

目的探讨高血压和阻塞性睡眠呼吸暂停低通气综合征(OSAHS)疾病对病人自身动脉硬化情况的影响,以及分析动脉硬化与高血压分级、睡眠呼吸相关参数以及心血管疾病高危因素之间的相关性。方法选取2020年10月至2021年12月就诊于东南大学附属... 详细信息

目的探讨高血压和阻塞性睡眠呼吸暂停低通气综合征(OSAHS)疾病对病人自身动脉硬化情况的影响,以及分析动脉硬化与高血压分级、睡眠呼吸相关参数以及心血管疾病高危因素之间的相关性。方法选取2020年10月至2021年12月就诊于东南大学附属中大医院并行睡眠呼吸监测病人,依据诊断将其分为无高血压无OSAHS组24例(对照组)、无高血压有OSAHS组35例(单OSAHS组)、有高血压无OSAHS组53例(单HBP组)、高血压合并OSAHS组92例(双阳组)。比较四组间臂踝脉搏波速度(baPWV);同时根据baPWV>1800 cm/s为界判断baPWV是否异常作为因变量进行多因素非条件logistic回归分析。结果高血压合并OSAHS组(双阳组)baPWV(1952.70±466.75)cm/s明显大于单纯高血压组(1664.96±306.52)cm/s、单纯OSAHS组(1710.29±440.61)cm/s以及对照组(1379.63±209.46)cm/s;单纯高血压组、单纯OSAHS组baPWV也大于对照组;单纯高血压组与单纯OSAHS组之间baPWV差异无统计学意义(P>0.05);在以baPWV异常作为因变量的动脉硬化多因素非条件logistic回归中显示年龄、呼吸暂停低通气指数(AHI)分级、血压分级、糖化血红蛋白是臂踝脉搏波速度增加的危险因素,与高血压年限、性别、最低血氧饱和度等无明显相关性。结论高血压及OSAHS与早期动脉硬化指标的变化明显相关,同时AHI以及血压水平越高,早期动脉硬化指标异常越明显;在高血压人群中因OSAHS的存在动脉硬化程度明显异常,在高血压人群中早期筛查及干预OSAHS可能有效减缓动脉硬化的发展。

关键词：高血压阻塞性睡眠呼吸暂停低通气综合征臂踝脉搏波速度呼吸暂停低通气指数动脉硬化

数据经纪人赋能数据要素交易的实践图景与风险规制

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深圳社会科学 2025年第1期8卷 63-74页

作者：刘子聪东南大学法学院江苏南京211189

数据要素交易是一种市场化的数据流通方式,旨在释放数据要素价值,激发市场主体创新活力。受制于数据权属不清、交易标的不明、定价标准缺失等理论难题,以及交易体量小、业务类型单一、供需错配等实践困境,数据要素交易并没有想象中活跃... 详细信息

数据要素交易是一种市场化的数据流通方式,旨在释放数据要素价值,激发市场主体创新活力。受制于数据权属不清、交易标的不明、定价标准缺失等理论难题,以及交易体量小、业务类型单一、供需错配等实践困境,数据要素交易并没有想象中活跃。造成数据要素交易乏力的成因冗杂但具有共通性,其中信任赤字、技术壁垒、监管失能等因素占据着主导地位。从数据价值链的视角来看,可以通过数据经纪人制度推进数据要素市场化配置改革。作为数字经济的重要参与者,数据经纪人在聚合数据资源、促进数据流通、实现数据价值等方面扮演着重要角色,不仅与国家政策导向高度契合,同时还具备地方实践基础,确立数据经纪人具有必要性与可行性。但风险与价值并存,数据经纪人在选任标准、行业透明度以及监督考评层面存在诸多不确定性,贸然赋能数据要素交易可能引发新的安全风险。对此,应当有针对性地进行风险防范。一是要划分数据经纪人的类型与等级,根据生态协同、数据运营、技术创新等能力遴选适格主体担任数据经纪人;二是要实施年度注册登记制度,通过定期报送和披露组织结构、业务范围、管理制度等相关信息提升数据处理透明度;三是要建立体系化的监督考评机制,从外部考核与内部评价两方面入手检验数据经纪人的工作成效。

关键词：数据经纪人数据要素交易数据要素市场化数据价值链数据分类分级

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“学院文化危机”与大学出版社

编辑学刊 1989年第2期 34-36页

作者：徐启平陈琦东南大学出版社东南大学出版社编辑

随着改革开放的日趋深入,尽管党和政府不断地强调知识分子在社会生活中的作用,但竟然出现了一些始料未及的现象:教师纷纷跳槽;学生无心读书,中小学流生日趋严重;大学生、研究生退学之风日盛一日,一些人士颇有历史感地把这称作“第二次... 详细信息

随着改革开放的日趋深入,尽管党和政府不断地强调知识分子在社会生活中的作用,但竟然出现了一些始料未及的现象:教师纷纷跳槽;学生无心读书,中小学流生日趋严重;大学生、研究生退学之风日盛一日,一些人士颇有历史感地把这称作“第二次读书无用”(体脑报酬倒挂日趋严重所致),以区别于“第一次读书无用”(政治上受到歧视所致)。然而我们认为,在这一现象存在着一种更深层次的危机,姑且称之为“学院文化危机”。而“学院文化危机”在社会科学方面尤为严重,近来人们有一个生动的评语:“贫困的哲学,脚注式的史学,混乱的经济学”。我们不可能在这篇文章里深入分析各学科内部的危机,仅从大学出版社的角度来谈谈这一危机,却已别具一番意味在心头了。

关键词：大学出版社学术功能编辑队伍学院

基于离散元的钢渣透水沥青混合料疲劳损伤数值仿真

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江苏大学学报（自然科学版） 2025年第1期46卷 98-104页

作者：刘振辉陈雪琴董侨姚波范进南京理工大学理学院江苏南京210094 南京理工大学安全科学与工程学院江苏南京210094 东南大学交通学院江苏南京211189 东南大学道路交通工程国家级实验教学示范中心江苏南京211189

采用钢渣替换透水沥青混合料中部分玄武岩粗集料,开展室内疲劳试验及数值仿真,研究钢渣透水沥青混合料的疲劳性能.基于CT扫描获取图像,通过阈值分割将混合料中钢渣、玄武岩、沥青砂浆和孔隙进行区分,导入颗粒流程序(PFC),建立颗粒直径为... 详细信息

采用钢渣替换透水沥青混合料中部分玄武岩粗集料,开展室内疲劳试验及数值仿真,研究钢渣透水沥青混合料的疲劳性能.基于CT扫描获取图像,通过阈值分割将混合料中钢渣、玄武岩、沥青砂浆和孔隙进行区分,导入颗粒流程序(PFC),建立颗粒直径为0.4 mm的钢渣透水沥青混合料离散元模型,基于宏观和细观力学参数转换及虚拟强度试验进一步校正细观力学参数,开展虚拟疲劳损伤数值模拟,得到重复荷载作用下试件微裂纹扩展路径及疲劳寿命.结果表明:虚拟强度试验能够较好地模拟钢渣透水沥青混合料试件荷载与位移关系曲线,试件裂纹扩展路径符合实际断裂情况,裂纹的分布主要沿着模型内部孔隙处扩展;虚拟疲劳损伤模型能够较好地描绘平行黏结模型的黏结直径随荷载作用次数的增加而减小、随着平行黏结接触颗粒间的拉应力增大而加速减小的趋势,虚拟疲劳损伤模型计算结果和室内疲劳损伤试验结果较为接近,误差不到10%,可有效预测高应力比下钢渣透水沥青混合料的疲劳寿命.

关键词：钢渣透水沥青混合料疲劳损伤离散元方法裂纹扩展

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共情视角下主题出版传播力的提升

中国编辑 2024年第1期 22-27页

作者：刘坚东南大学出版社

情感性元素在公共舆论的话语构建和传播实践中的充分运用,在重新吸引受众、引导社会共识的形成等方面作用显著。作为人类情感实践的重要支线,共情在主流媒体传播力提升方面的作用,也愈发引起诸多专家学者的关注。作为国家意志和社会主... 详细信息

情感性元素在公共舆论的话语构建和传播实践中的充分运用,在重新吸引受众、引导社会共识的形成等方面作用显著。作为人类情感实践的重要支线,共情在主流媒体传播力提升方面的作用,也愈发引起诸多专家学者的关注。作为国家意志和社会主流价值观重要载体的主题出版,近年来实现了快速发展,但是主题出版物的传播效果还有待进一步提升。本文在阐述共情言说理论逻辑的基础上,分析了共情视角下主题出版传播力提升的价值机制,提出主题出版在议题设置、叙事视角及传播样态等方面激发读者情感共鸣、推动价值共同体形成的实践进路。

关键词：情感性共情主题出版传播力情感共鸣价值共同体