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全齿轮耦合机器人齿侧间隙建模与公差仿真

浙江大学学报（工学版） 2024年第8期58卷 1533-1542页

作者：蒋君侠仲笑欧吕林灿来建良金丁灿浙江大学机械工程学院浙江杭州310058 杭州景业智能科技股份有限公司浙江杭州310051

鉴于全齿轮耦合机器人齿轮传动链长、反转频率高的特点,分析机器人的结构和传动原理.为了减小侧隙对机器人传动精度的影响,提出齿侧间隙理论建模及三维公差仿真分析方法.针对驱动端的圆柱齿轮机构,对齿侧间隙进行理论建模和公差仿真分析... 详细信息

鉴于全齿轮耦合机器人齿轮传动链长、反转频率高的特点,分析机器人的结构和传动原理.为了减小侧隙对机器人传动精度的影响,提出齿侧间隙理论建模及三维公差仿真分析方法.针对驱动端的圆柱齿轮机构,对齿侧间隙进行理论建模和公差仿真分析,两者相吻合.针对关节处的圆锥齿轮机构,提出将圆锥齿轮副等效为假想圆柱齿轮副的侧隙建模方法,与公差仿真分析结果吻合.以机器人肩关节偏摆传动链为分析对象计算机器人末端误差,为了降低齿侧间隙及其导致的传动链回程误差,提出圆锥齿轮加垫的计算方法和电机转角补偿方法,通过实验验证该补偿方法的有效性.

关键词：全齿轮耦合机器人齿侧间隙圆柱齿轮机构圆锥齿轮机构公差仿真

基于多模态信息相互引导补充的雷达-相机三维目标检测

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计算机应用 2024年

作者：张传浩屠晓涵谷学汇轩波郑州警察学院图像与网络侦查系郑州图铭智能科技有限公司

多模态三维目标检测是计算机视觉的一项重要任务，如何更好地融合不同模态之间的信息一直是该任务的研究重点。过去的方法在融合不同模态信息时缺少对信息的筛选，过多无关与干扰的信息会造成模型性能的下降。针对上述问题，提出一种基... 详细信息

多模态三维目标检测是计算机视觉的一项重要任务，如何更好地融合不同模态之间的信息一直是该任务的研究重点。过去的方法在融合不同模态信息时缺少对信息的筛选，过多无关与干扰的信息会造成模型性能的下降。针对上述问题，提出一种基于多模态信息相互引导补充的雷达-相机三维目标检测模型，在融合特征时从另一种模态中自适应地挑选信息进行融合。自适应信息融合包括数据层面的相互引导补充和特征层面的相互引导补充。在数据层面的融合中，使用由点云产生的深度图和图像产生的分割掩码作为输入，构建出实例级的深度图与实例级的三维虚拟点分别用于图像与点云的补充。在特征层面的融合中，使用点云产生的体素特征和图像产生的特征图作为输入，从另一种模态中为待融合特征选取关键区域并通过注意力机制进行特征融合。实验结果表明，所提模型在nuScenes测试集上取得了良好的效果，相较于BEVFusion和TransFusion等传统非引导的融合方法，将平均精度均值（mAP）和nuScenes检测分数（NDS）两个主流评测指标分别提升了0.9～29.0个百分点和0.6～26.1个百分点。验证了所提模型可有效提高多模态三维目标检测的准确性。

关键词：多模态三维目标检测自适应信息融合数据层面融合特征层面融合雷达-相机

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微震非线性优化定位方法研究与应用

Applied Geophysics 2024年第2期21卷 331-342,420,421页

作者：刘伟建肖扬王浩楠侯梦杰田光辉董森森中原工学院建筑工程学院河南郑州451100 郑州安岩智能科技有限公司河南郑州451100

针对在实际工程应用中,考虑到震动波传播以及各项异性介质等因素的影响,传统线性定位求解过程极易出现发散问题,于是采用数学算法结合微震定位原理,推导得到一种微震非线性优化定位算法;新算法通过引入下山因子,增强了算法的稳定性和收... 详细信息

针对在实际工程应用中,考虑到震动波传播以及各项异性介质等因素的影响,传统线性定位求解过程极易出现发散问题,于是采用数学算法结合微震定位原理,推导得到一种微震非线性优化定位算法;新算法通过引入下山因子,增强了算法的稳定性和收敛性,达到全局收敛的目的;并提出一种多方向迭代的思路,可以使定位结果更加科学和精确,能够有效地降低定位结果中各个方向上的误差;通过长方体煤块声发射震源试验和传统线性定位算法进行比较,使算法的稳定性和震源结果的准确性得到了验证;工程现场应用也证明了它能够有效地降低微震台网布设带来的影响。

关键词：微震定位线性非线性优化定位

De-DDPM:可控、可迁移的缺陷图像生成方法

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自动化学报 2024年第8期50卷 1539-1549页

作者：岳忠牧张喆吕武赵瑞祥马杰华中科技大学人工智能与自动化学院武汉430074 中国船舶集团有限公司航海科技有限责任公司北京100070

基于深度学习的表面缺陷检测技术是工业上的一项重要应用,而缺陷图像数据集质量对缺陷检测性能有重要影响.为解决实际工业生产过程中缺陷样本获取成本高、缺陷数据量少的痛点,提出了一种基于去噪扩散概率模型(Denoising diffusion proba... 详细信息

基于深度学习的表面缺陷检测技术是工业上的一项重要应用,而缺陷图像数据集质量对缺陷检测性能有重要影响.为解决实际工业生产过程中缺陷样本获取成本高、缺陷数据量少的痛点,提出了一种基于去噪扩散概率模型(Denoising diffusion probabilistic model,DDPM)的缺陷图像生成方法.该方法在训练过程中加强了模型对缺陷部位和无缺陷背景的差异化学习.在生成过程中通过缺陷控制模块对生成缺陷的类别、形态、显著性等特征进行精准控制,通过背景融合模块,能将缺陷在不同的无缺陷背景上进行迁移,大大降低新背景上缺陷样本的获取难度.实验验证了该模型的缺陷控制和缺陷迁移能力,其生成结果能有效扩充训练数据集,提升下游缺陷检测任务的准确率.

关键词：数据增强数据集扩充缺陷图像生成深度学习

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旋挖钻机数字液压回转系统设计与试验

机械设计与研究 2024年第2期40卷 203-207,213页

作者：刘琛华杨翔杨涛张敏倪秀衡长沙亿美博智能科技有限公司长沙410129 山河智能装备股份有限公司长沙410137 北京亿美博科技有限公司北京100102

为了降低旋挖钻机回转启动和停止时刻的冲击压力,提高回转运动过程的平稳性和回转定位精度,提出将数字液压技术应用于旋挖钻机回转系统。基于数字液压技术,设计了一种旋挖钻机数字液压回转系统和数字液压马达,介绍了数字液压回转系统工... 详细信息

为了降低旋挖钻机回转启动和停止时刻的冲击压力,提高回转运动过程的平稳性和回转定位精度,提出将数字液压技术应用于旋挖钻机回转系统。基于数字液压技术,设计了一种旋挖钻机数字液压回转系统和数字液压马达,介绍了数字液压回转系统工作原理,建立了数字液压回转系统的数学模型,在某型号旋挖钻机上安装了数字液压回转系统并与原有液压回转系统进行对比试验。试验结果表明:与原有液压回转系统相比,数字液压回转系统不仅大幅提高了回转速度的平稳性和回转定位精度,减少了回转动作所需时间,还能将回转启动时的冲击压力降低20.6%,将回转制动时的冲击压力降低32%,将回转运动过程中驱动液压马达的压力降低42.8%,这极大的提升了旋挖钻机的回转性能和工作效率,减少了整机的能耗。同时,数字液压回转系统在旋挖钻机上凸显的巨大优势为推广数字液压技术在工程机械中的应用提供了实际参考价值。

关键词：旋挖钻机数字液压回转系统压力冲击平稳性定位精度

基于振动传感器的多技术集成抗机械攻击方案研究

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计算机工程 2024年

作者：黄道旗张华君孙宁庄丽华徐守坤常州大学计算机与人工智能学院频率探索智能科技江苏有限公司

在预测性维护系统中，振动传感器在数据采集阶段可能会受到人为或自然环境的干扰，导致数据异常。为了确保采集数据的可靠性，提出了一种安全可靠的集成式预检测方案。该方案结合了随机开启策略、相似性检测和声源定位这三种技术，可以... 详细信息

在预测性维护系统中，振动传感器在数据采集阶段可能会受到人为或自然环境的干扰，导致数据异常。为了确保采集数据的可靠性，提出了一种安全可靠的集成式预检测方案。该方案结合了随机开启策略、相似性检测和声源定位这三种技术，可以从空间和时间两个维度提升系统的准确性与可靠性。首先，通过随机开启策略确保传感器不会受到定向干扰，增强系统的安全冗余；其次，相似性检测方法采用多维度距离来计算振动传感器连续采集的加速度数据的相似度，并与阈值比较以提高系统对设备状态的敏感度；最后，声源定位技术分析异常相似度对应的音频来判断声源位置，进一步提高了预检测的精确度。在对抗和非对抗场景下的针对性测试环境下的实验结果表明，在非对抗场景下，未集成方案相对于集成方案的准确率和精确度分别提升了4%和4.13%，但召回率保持不变。而在对抗场景下，集成方案相对于未集成方案的准确率和召回率分别提升了9.5%和9.14%，但精确度保持不变。

关键词：硬件安全预测性维护工业物联网对抗场景随机干扰

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考虑绿电交易的电力碳排放定量测算

电网技术 2024年第5期48卷 1957-1966,I0040页

作者：张显汤亚宸李达李志宏刘广一北京电力交易中心有限公司北京市西城区100031 上海远景科创智能科技有限公司上海市浦东新区201203 国网数字科技控股有限公司北京市东城区100077 国网区块链科技有限公司北京市西城区100053

我国绿色电力交易试点工作已正式启动,该项工作通过引入以绿证交易为主体的市场手段推动了双碳战略的部署进程。绿电交易鼓励了可再生能源市场竞争,加速了发电能源结构的良性变革,促进了可再生能源的消纳,最终通过优化碳排放和碳消费来... 详细信息

我国绿色电力交易试点工作已正式启动,该项工作通过引入以绿证交易为主体的市场手段推动了双碳战略的部署进程。绿电交易鼓励了可再生能源市场竞争,加速了发电能源结构的良性变革,促进了可再生能源的消纳,最终通过优化碳排放和碳消费来实现降低碳排放等积极性影响。该文以图数据库及图计算技术为基础,通过建立可视化区域碳排放模型,针对不同区域的碳交换特征,构建出区域电力碳排放传导定量测算体系。通过量化分析属地碳强度与引入绿电交易后的市场碳强度的发用电碳强度差异,实现绿电交易市场背景下绿电交易区域间的电力碳强度变化监测,并基于分析结果实现电力碳排放数据的可视化展示。最后,探讨了考虑绿电交易的电力碳排放传导定量测算系统对电力市场绿电交易行为的策略性预测与理论参考价值。

关键词：绿电交易电力碳强度图计算图数据模型

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中国将成为全球智驾技术落地的起点

神州学人 2024年第7期 26-28页

作者：李旭阳智能科技有限公司

“80后”,在中国社会转型和经济快速发展的聚光灯下成长,成为社会的中坚力量和各行各业的中流砥柱。他们成长在市场经济和全球化背景下,凭借强烈的创新驱动力活跃于科技、互联网、金融等各领域。我也不例外。在德国求学、工作13年后,我... 详细信息

“80后”,在中国社会转型和经济快速发展的聚光灯下成长,成为社会的中坚力量和各行各业的中流砥柱。他们成长在市场经济和全球化背景下,凭借强烈的创新驱动力活跃于科技、互联网、金融等各领域。我也不例外。在德国求学、工作13年后,我选择了回国。因为我坚信,在全球智能驾驶蓬勃发展的氛围中,4D成像雷达技术的发展必将加速智能驾驶落地。而我有足够的信心,这项完全拥有自主产权的技术,将出自中国。

关键词：创新驱动力自主产权智能驾驶成像雷达聚光灯互联网经济快速发展市场经济

《高分子物理》课程内容整合与优化研究——结合3D打印鞋垫开发案例分析

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高分子通报 2024年

作者：曹金星汤兵张敦谱张辉南京晓庄学院环境科学学院江苏贝森智能科技有限公司

《高分子物理》是南京晓庄学院复合材料与工程专业的核心课程，涵盖了从微观结构到材料表征技术的广泛知识。然而，传统的讲授方式无法充分挖掘学生对深层次知识的渴望，也不足以激发学生的学习热情与创新潜能。针对这一现状，本研究对... 详细信息

《高分子物理》是南京晓庄学院复合材料与工程专业的核心课程，涵盖了从微观结构到材料表征技术的广泛知识。然而，传统的讲授方式无法充分挖掘学生对深层次知识的渴望，也不足以激发学生的学习热情与创新潜能。针对这一现状，本研究对课程内容进行整合和优化，融入熔融沉积建模(FDM) 3D打印鞋垫开发案例，课程内容涵盖了理论教学与实践教学的结合以及跨学科知识整合和创新能力培养，采用项目式学习等教学方法，增强了学生的综合能力和创新思维。教学效果评估显示，整合优化后的课程有助于学生深入理解高分子物理知识，提升解决实际问题的能力，并提高了学生满意度，为学生未来在学术或职业方面发展奠定了良好基础。

关键词：高分子物理课程整合教学优化 3D打印