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基于PPO的自适应PID控制算法研究

系统仿真学报 2024年第6期36卷 1425-1432页

作者：周志勇莫非赵凯郝云波钱宇峰上海电机学院机械学院上海201306 上海航天设备制造总厂有限公司上海200245

采用MATLAB物理引擎联合Python搭建了一个六轴机械臂,并模拟带有扰动的复杂控制环境,为机械臂训练提供现实中无法提供的试错环境。使用强化学习中近端优化算法(proximal policy optimization,PPO)算法对传统PID控制算法进行改进,引入多... 详细信息

采用MATLAB物理引擎联合Python搭建了一个六轴机械臂,并模拟带有扰动的复杂控制环境,为机械臂训练提供现实中无法提供的试错环境。使用强化学习中近端优化算法(proximal policy optimization,PPO)算法对传统PID控制算法进行改进,引入多智能体思想,根据PID三个参数对控制系统的不同影响及六轴机械臂的特性,将三个参数分别作为不同的智能个体进行训练,实现多智能体自适应调整参数的新型多智能体自适应PID算法。仿真结果表明:该算法的训练收敛性优于MA-DDPG与MA-SAC算法,与传统PID算法的控制效果相比,在遇到扰动及振荡的情况下,能够更有效地抑制振荡,并具有更低的超调量和调整时间,控制过程更为平缓,有效提高了机械臂的控制精度,证明了该算法的鲁棒性及有效性。

关键词：强化学习近端优化算法自适应PID整定机械臂多智能体

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梅钢ECIA-M型环保料场超低排改造实践

梅山科技 2024年第1期 32-34页

作者：侯二国南京宝地梅山产城发展有限公司新事业分公司南京210039

针对梅钢原料码头长江沿线原料露天料场环保风险较大的特点,通过新建ECIA-M型封闭料场,利用自动控制系统的大数据算法等技术手段,精准控制产尘范围内雾炮的运转操作,从而精准定位喷射抑尘操作,有效降低了区域内无组织颗粒物粉尘排放量,... 详细信息

针对梅钢原料码头长江沿线原料露天料场环保风险较大的特点,通过新建ECIA-M型封闭料场,利用自动控制系统的大数据算法等技术手段,精准控制产尘范围内雾炮的运转操作,从而精准定位喷射抑尘操作,有效降低了区域内无组织颗粒物粉尘排放量,为料场的超低排放成功改造提供了理论依据。

关键词：自动控制系统粉尘排放量长江沿线改造实践料场超低排放 M型精准控制

双机镜像搅拌摩擦焊顶锻力变化规律与影响因素研究

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航空制造技术 2024年第10期67卷 24-33页

作者：倪雁冰刘武高康歌赵慧慧董吉义孟少飞肖聚亮刘海涛天津大学机构理论与装备设计教育部重点实验室天津300354 上海航天设备制造总厂有限公司上海200245

随着搅拌摩擦焊板厚增大,设备承载能力无法满足单侧搅拌摩擦焊的高顶锻力要求,因而难以形成质量良好的焊缝。为了降低设备所受顶锻力,本文提出了一种双机镜像搅拌摩擦焊工艺方法,研究了工艺过程中顶锻力的变化规律和影响因素,并验证了... 详细信息

随着搅拌摩擦焊板厚增大,设备承载能力无法满足单侧搅拌摩擦焊的高顶锻力要求,因而难以形成质量良好的焊缝。为了降低设备所受顶锻力,本文提出了一种双机镜像搅拌摩擦焊工艺方法,研究了工艺过程中顶锻力的变化规律和影响因素,并验证了该工艺的可行性和优越性。首先,建立热力耦合的有限元仿真模型,得到顶锻力随板厚的变化规律,同时得到了双机镜像搅拌摩擦焊工艺能够减小顶锻力的结论;之后,建立顶锻力估计模型,并基于数据驱动对模型进行试验修正和验证,实现无传感器的顶锻力监测;最后,在搭建好的试验平台样机上开展了镜像焊接试验、3组工艺参数的多因素试验及单侧搅拌摩擦焊对比试验,得到顶锻力随时间的变化规律和工艺参数的影响,验证了双机镜像搅拌摩擦焊工艺可以减小搅拌头所受顶锻力、降低设备承载能力需求的作用。

关键词：搅拌摩擦焊接顶锻力双机器人热力耦合仿真力估计工艺参数

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南方某地区砂滤池现存问题及优化对策探讨

供水技术 2024年第3期18卷 11-13页

作者：李家耀张晓娜胡小芳东莞市水务集团供水有限公司制水分公司广东东莞523116

通过对南方某地区水厂进行实地调研发现,少数小型水厂由于建设年代较早,运行年限较长,砂滤池存在滤料粒径分布不均、含泥量偏高、滤料损失速度偏快、反冲洗效果欠佳、浊度去除效果欠佳等问题。针对以上问题提出了优化滤料级配、优化反... 详细信息

通过对南方某地区水厂进行实地调研发现,少数小型水厂由于建设年代较早,运行年限较长,砂滤池存在滤料粒径分布不均、含泥量偏高、滤料损失速度偏快、反冲洗效果欠佳、浊度去除效果欠佳等问题。针对以上问题提出了优化滤料级配、优化反冲洗参数、设备更新等优化对策,为老旧水厂的工艺优化改造提供技术参考。

关键词：老旧水厂滤池粒径分布含泥量膨胀率

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中海油陵水气田首台高压收球筒分析设计

石油化工设备 2024年第2期53卷 59-65页

作者：陈林袁豆少刚贾磊刘维康梁海亮王海鹏谢腾腾陈建华中海石油(中国)有限公司海南分公司海南海口570100 上海蓝滨石化设备有限责任公司上海201518 中海油能源发展装备技术有限公司加工制造分中心广东湛江524057 中海油能源发展装备技术有限公司湛江分公司广东湛江524000

在石油运输管道建设与维护中,清管作业十分关键。收球筒是管道清管作业中必不可少的设备,其壳体接管开孔区域是承压薄弱部位,最易发生破坏。采用ANSYS17.0有限元分析软件,根据收球筒的主要设计条件和结构参数,按照JB 4732—1995 《钢制... 详细信息

在石油运输管道建设与维护中,清管作业十分关键。收球筒是管道清管作业中必不可少的设备,其壳体接管开孔区域是承压薄弱部位,最易发生破坏。采用ANSYS17.0有限元分析软件,根据收球筒的主要设计条件和结构参数,按照JB 4732—1995 《钢制压力容器——分析设计标准(2005年确认)》的规定,对中海油陵水气田首台高压收球筒壳体多个开孔区域的主要受压元件进行应力分析与强度评定。结果表明,分析设计的高压收球筒满足应力强度评定要求,符合工程项目验收条件。

关键词：收球筒超深水气田高压应力有限元分析强度评定

1100 kV GIS断路器合闸电阻故障检测及分析

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高压电器 2024年第3期60卷 201-206页

作者：褚周健徐鹏付文波赵文翰陈昊谭风雷张海华国网江苏省电力有限公司检修分公司南京211102

断路器的合闸电阻能够有效抑制合闸涌流以及操作过电压,对电网的稳定运行起着重要作用,合闸电阻一旦出现故障,无法正确投入或退出,将会造成巨大的设备和安全事故。由于1100 k V GIS断路器为多断口结构,断口间的配合时序偏差以及各触头... 详细信息

断路器的合闸电阻能够有效抑制合闸涌流以及操作过电压,对电网的稳定运行起着重要作用,合闸电阻一旦出现故障,无法正确投入或退出,将会造成巨大的设备和安全事故。由于1100 k V GIS断路器为多断口结构,断口间的配合时序偏差以及各触头弹跳因素的干扰,经常导致合闸电阻特性无法测量,或者测试结果误差较大。针对一起1100 kV GIS断路器合闸电阻预投入时间及阻值无法检测事件展开研究,分析其结构与测试原理,通过提高测试频率获取完整测试波形,推断得出合闸电阻的预投入时间及其阻值无法检测的原因是其中一侧的合闸电阻断口失效。解体检查,发现该断路器其中一侧合闸电阻动触头因固定螺栓断裂而导致该侧动触头脱落,验证了电阻断口失效导致动作特性无法检测的推断。最后从制作工艺、试验项目、试验仪器、检测手段等方面提出相应的建议及改进措施,为同类型设备的工艺管控和故障诊断提供参考。

关键词： 1100 kV GIS 断路器合闸电阻故障检测

基于Python的昆钢设备备件品牌管理云平台全栈开发应用

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昆钢科技 2024年第2期 45-51页

作者：宋斌高聪春彭李伟骆怀庆昆钢公司设备部

昆钢公司的设备备件品牌管理工作中,管理工作主要依赖于线下的申报、审批和评价,信息传递不及时,导致工作效率低下,由于信息不能及时共享,造成了信息孤岛,影响了工作的协同和协作。通过基于python的品牌管理云平台架构开发与应用,助力... 详细信息

昆钢公司的设备备件品牌管理工作中,管理工作主要依赖于线下的申报、审批和评价,信息传递不及时,导致工作效率低下,由于信息不能及时共享,造成了信息孤岛,影响了工作的协同和协作。通过基于python的品牌管理云平台架构开发与应用,助力公司品牌管理制度的高效落实执行。结果表明:通过统一管理和优化选型,提高了设备的互换性,2023年1至7月,TCO项目(固定品牌和厂家)降本1195万元,降本比例8.7%,预计全年可节约2048.57万元。

关键词：全栈 Python Django MySQL jQuery HTML 应用

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鞍钢Φ110 mm圆钢孔型设计与轧制

鞍钢技术 2024年第2期 34-37,49页

作者：卜俊男黄旺祥李国辉黄永阔耿路春李尧鞍钢股份有限公司制造管理部辽宁鞍山114021 鞍钢股份有限公司大型总厂辽宁鞍山114021

鞍钢股份有限公司大型总厂连轧生产线设备升级后,采用“箱形-椭圆-圆-椭圆-圆”的孔型系统,完成了Φ110 mm圆钢孔型设计。轧制后,Φ110 mm圆钢平均成材率达到90.31%,外径在109.10~111.05 mm波动,平均椭圆度1.16 mm,满足生产要求。

关键词：孔型设计轧制参数轧制表 Φ110 mm圆钢

基于内网穿透的FANUC数控系统PMC远程访问方法

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制造技术与机床 2024年第1期 115-123页

作者：叶亮亮罗敏樊峻杉湖北汽车工业学院湖北十堰442000 东风模具冲压技术有限公司模具分公司湖北十堰442000 东风设备制造有限公司湖北十堰442000

为解决内部网络中FANUC数控系统PMC远程访问的问题,文章提出了基于内网穿透的FANUC数控系统PMC远程访问方法,并使用花生壳软件、NATAPP、frp和花生壳硬件盒子等4种内网穿透工具实现,详细阐述了各个工具方法在实际使用中的具体配置方法,... 详细信息

为解决内部网络中FANUC数控系统PMC远程访问的问题,文章提出了基于内网穿透的FANUC数控系统PMC远程访问方法,并使用花生壳软件、NATAPP、frp和花生壳硬件盒子等4种内网穿透工具实现,详细阐述了各个工具方法在实际使用中的具体配置方法,分析对比了4种方法在实际中的应用场景以及优势和劣势。这些方法具有低成本、高效率的特点,为实现FANUC数控系统PMC的远程访问提供了一定的指导和参考。

关键词：内网穿透 FANUC数控系统 PMC 远程访问