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液压柔性机械臂奇异摄动法控制

中国机械工程 2006年第11期17卷 1128-1131页

作者：曾克俭李光株洲工学院株洲412008

将液压柔性机械臂系统分为相互耦合的两个部分,即柔性机械臂和液压伺服驱动系统,并通过一个驱动Jacobian矩阵构建其耦合关系。将作用于机械臂上的力视为一虚拟输入,运用奇异摄动法将柔性机械臂的模型分解为快慢两个子系统,其中慢变子系... 详细信息

将液压柔性机械臂系统分为相互耦合的两个部分,即柔性机械臂和液压伺服驱动系统,并通过一个驱动Jacobian矩阵构建其耦合关系。将作用于机械臂上的力视为一虚拟输入,运用奇异摄动法将柔性机械臂的模型分解为快慢两个子系统,其中慢变子系统控制器完成对期望轨迹的跟踪,而快变子系统控制器抑制柔性臂的振动。在此基础上,采用反演控制设计方法,得到液压伺服阀的位移控制律,使液压油缸的实际输出力完全满足柔性臂所需要的驱动力。数字仿真的结果验证了设计控制器的正确性和有效性。

关键词：柔性机械臂液压驱动油缸奇异摄动法反演控制

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矩形板非线性蠕变损伤屈曲特性分析

应用力学学报 2006年第2期23卷 308-312页

作者：向红傅衣铭株洲工学院湖南大学

基于Von Karman非线性板理论和Kachanov-Rabotnov损伤理论,建立了在横向和面内载荷共同作用下考虑蠕变损伤效应的矩形板的非线性控制平衡方程,采用有限差分法和时间增量算法对未知变量进行离散,对整个问题进行迭代求解,分析了几何非线... 详细信息

基于Von Karman非线性板理论和Kachanov-Rabotnov损伤理论,建立了在横向和面内载荷共同作用下考虑蠕变损伤效应的矩形板的非线性控制平衡方程,采用有限差分法和时间增量算法对未知变量进行离散,对整个问题进行迭代求解,分析了几何非线性、荷载等因素对板非线性蠕变损伤特性的影响。

关键词：蠕变损伤矩形板非线性屈曲

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ZWZY5配方设计系统的研究与应用

机械工程学报 2003年第9期39卷 155-158页

作者：银舜生银锐明银煜明黎孟阳钟定铭株洲工学院焊接研究所株洲412008

采用正交回归设计、最优化方法相结合,开发成功ZWZY5配方设计系统。该系统选用L18(2~1×3~7)正交表拟订试验方案,采用正交多项式回归方法建立焊条性能回归方程;然后,将回归方程作为目标函数,进行最优化计算,求得性能指标最佳的焊条配方... 详细信息

采用正交回归设计、最优化方法相结合,开发成功ZWZY5配方设计系统。该系统选用L18(2~1×3~7)正交表拟订试验方案,采用正交多项式回归方法建立焊条性能回归方程;然后,将回归方程作为目标函数,进行最优化计算,求得性能指标最佳的焊条配方。用该系统研制成功EDC68等10多种电焊条,EDC68堆焊焊条,可进行不预热或低温预热(150～350℃)堆焊,其堆焊层不开裂或轻微开裂。并具有高硬度、高耐磨、高韧性和耐冲击等优良综合性能,其常温硬度不小于66HRC,一般可达68～71HRC。批量用于经受高应力、强冲击以及剧烈磨损的混凝土泵耐磨板堆焊,没有脆性掉块现象,泵送高度180 m时,可泵送混凝土13 000 m^3左右,远远超过了国内外其他耐磨焊条所堆焊耐磨板的使用寿命。

关键词：焊条堆焊正交回归设计最优化配方设计系统

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不同窗口的电弧光谱信息与焊丝熔滴过渡

焊接学报 2003年第2期24卷 11-15页

作者：杨运强张晓琪李俊岳李桓株洲工学院天津大学天津300072

用光谱窗口替代光谱仪是实现熔滴过渡电弧光谱信息在线控制的基础。有两种不同的熔滴过渡光谱窗口选择方法 :选取以焊丝金属谱线为主的窗口或选取以保护气体元素光谱为主的窗口 ,不同的光谱窗口所反映的信息不同。通过实际选取这两个窗... 详细信息

用光谱窗口替代光谱仪是实现熔滴过渡电弧光谱信息在线控制的基础。有两种不同的熔滴过渡光谱窗口选择方法 :选取以焊丝金属谱线为主的窗口或选取以保护气体元素光谱为主的窗口 ,不同的光谱窗口所反映的信息不同。通过实际选取这两个窗口 ,获得了相应的电弧光谱信息 ,并对这些信息特征进行了分析。结果表明 ,以焊丝金属谱线为主的光谱窗口光谱信息能很好地反映熔滴过渡过程是因为焊丝金属元素在电弧中的浓度分布直接反映着熔滴过渡 ,以保护气体元素光谱为主的窗口对电弧中的熔滴过渡反应程度较差是因为保护气体元素粒子浓度只能间接地反映熔滴过渡。要检测电弧熔滴过渡应选择焊丝金属元素谱线密集的光谱波段。

关键词：焊接电弧光谱窗口熔滴过渡在线控制光谱信息

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语义Web服务框架模型研究

计算机集成制造系统 2005年第10期11卷 1372-1379页

作者：满君丰邱银安陈青阳爱民株洲工学院计算机系湖南株洲412008

Web服务发现只采用基于关键词匹配的方法查找服务,未能按用户的要求细致地描述服务,这样查找到的服务很难达到优化的目的。为此,提出了语义Web服务框架模型。通过对Web服务添加丰富的语义描述,将用户的要求按约束的形式形成服务模板;然... 详细信息

Web服务发现只采用基于关键词匹配的方法查找服务,未能按用户的要求细致地描述服务,这样查找到的服务很难达到优化的目的。为此,提出了语义Web服务框架模型。通过对Web服务添加丰富的语义描述,将用户的要求按约束的形式形成服务模板;然后,将服务模板与统一描述、发现和集成协议中的服务进行基于服务领域、数据语义和功能语义的相似性匹配,从而形成候选服务集合;最后,按用户的约束条件(用服务质量语义表示)从该集合中找到最佳服务。试验证明,该模型在很大程度上提高了Web服务处理的精准度和效能,同时将以往能否找到合适的Web服务的问题提升为怎样选择最佳Web服务的问题。

关键词：服务框架服务质量匹配最优化

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具有不确定参数控制系统的鲁棒绝对稳定性

华中科技大学学报（自然科学版） 2005年第8期33卷 112-115页

作者：张发明株洲工学院信息与计算科学系湖南株洲412008

利用李亚普诺夫稳定性方法和线性矩阵不等式,通过构造适当的李亚普诺夫函数,对具有结构参数扰动和范数扰动的不确定参数滞后型Lurie控制系统进行了研究,得到了该系统鲁棒绝对稳定的时滞无关充分条件;利用同样的方法,得到了该系统鲁棒绝... 详细信息

利用李亚普诺夫稳定性方法和线性矩阵不等式,通过构造适当的李亚普诺夫函数,对具有结构参数扰动和范数扰动的不确定参数滞后型Lurie控制系统进行了研究,得到了该系统鲁棒绝对稳定的时滞无关充分条件;利用同样的方法,得到了该系统鲁棒绝对稳定的时滞相关充分条件.研究结果表明:这些条件是在参数不确定且参数无范数界情况下,用对角矩阵和线性矩阵的正定性表示,具有直观性和便于计算机运算等特点,并可以很方便地运用Matlab工具箱求解.

关键词： Lurie控制系统鲁棒绝对稳定性线性矩阵不等式李亚普诺夫函数

时滞细胞神经网络的全局渐近稳定性和指数稳定性

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中南大学学报（自然科学版） 2005年第1期36卷 128-132页

作者：张发明株洲工学院信息与计算科学系湖南株洲412008

利用Brouwer不动点定理,证明了具有变时滞的细胞神经网络模型平衡点的存在性;利用 Barbarlet引理、Dini导数与导数之间的关系,构造了一个特殊的Lyapunov函数,表明具有变时滞的细胞神经网络模型存在惟一全局指数平衡点并且全局渐近稳定;... 详细信息

利用Brouwer不动点定理,证明了具有变时滞的细胞神经网络模型平衡点的存在性;利用 Barbarlet引理、Dini导数与导数之间的关系,构造了一个特殊的Lyapunov函数,表明具有变时滞的细胞神经网络模型存在惟一全局指数平衡点并且全局渐近稳定;在此基础上,通过构造一个新的 M 矩阵,利用 Halanay时滞微分不等式和 M 矩阵的特性,得出:细胞神经网络模型在一定的条件下,在平衡点处,全局指数稳定且与时滞无关。

关键词： Lyapunov函数细胞神经网络渐近稳定性指数稳定性

利用外加气体改进自激振荡脉冲射流的动态特性

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振动与冲击 2004年第1期23卷 34-37页

作者：唐川林张晓琪杨林张凤华株洲工学院水射流研究所株洲412008

本文分析了控制自然振荡脉冲射流的动态特性的几种方式 ,建立了振荡腔内碰撞剪切流动中的声速模型 ,着重探讨了外加空气对射流振荡频率的影响。研究表明 :振荡腔内气体含量对自激振荡脉冲射流的振荡频率有很大影响 ,气体含量少 ,振荡频... 详细信息

本文分析了控制自然振荡脉冲射流的动态特性的几种方式 ,建立了振荡腔内碰撞剪切流动中的声速模型 ,着重探讨了外加空气对射流振荡频率的影响。研究表明 :振荡腔内气体含量对自激振荡脉冲射流的振荡频率有很大影响 ,气体含量少 ,振荡频率高 ,气体含量高 ,振荡频率低。实验和理论分析相一致。

关键词：自激振荡脉冲射流动态特性振荡频率水锤效应

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焊接电弧熔滴过渡特征光谱窗口的选择

焊接学报 2003年第1期24卷 14-18页

作者：杨运强张晓琪李俊岳李桓株洲工学院天津大学天津300072

焊接电弧光谱是一个丰富的信息源 ,电弧中各种变化都能在电弧光谱中得到体现 ,不同波段不同谱线的电弧光谱所包含的信息各不相同。熔滴过渡过程直接导致电弧空间粒子浓度和分布的变化 ,检测相应的电弧光谱就能检测喷射过渡电弧的熔滴过... 详细信息

焊接电弧光谱是一个丰富的信息源 ,电弧中各种变化都能在电弧光谱中得到体现 ,不同波段不同谱线的电弧光谱所包含的信息各不相同。熔滴过渡过程直接导致电弧空间粒子浓度和分布的变化 ,检测相应的电弧光谱就能检测喷射过渡电弧的熔滴过渡。文中介绍了熔化极电弧光谱分布特征 ,分析了窗口光谱辐射理论 ,提出了焊接电弧熔滴过渡特征光谱窗口的选择原则 ,并在此原则指导下选取了特征光谱窗口 ,对熔滴过渡过程进行检测和控制。试验证明 ,这种特征窗口光谱信息能够像光谱仪谱线信息一样很灵敏地反映熔滴喷射过渡过程 ,可以利用该信号进行熔滴过渡闭环精确控制。文中的熔滴过渡信息的检测和控制都取得了非常好的效果。

关键词：焊接电弧光谱窗口熔滴过渡检测控制熔化极气体保护焊