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回火对27SiMn钢临界区淬火后性能的影响

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金属热处理 1996年第6期21卷 44-45页

作者：吴玉萍尹华跃徐庆莘肖昌利山东矿业学院泰安271019 昌乐矿山机械厂

1引言对钢的临界区淬火，国内外已进行了大量研究，并获得了公认的强韧化效果。但回火温度对临界区淬火后的影响，众说不一[1，2]。近年来的研究表明[3，4]，在临界区淬火后，采用低温回火，可保留针状组织特征，有很高的韧性，且不出... 详细信息

1引言对钢的临界区淬火，国内外已进行了大量研究，并获得了公认的强韧化效果。但回火温度对临界区淬火后的影响，众说不一[1，2]。近年来的研究表明[3，4]，在临界区淬火后，采用低温回火，可保留针状组织特征，有很高的韧性，且不出现低温回火脆性。采用高温回火时，不同的钢种可出现不同的回火脆性[5,6]。本文对液压支柱用27SiMn钢，进行了临界区淬火后回火性能的研究。2试验材料及热处理工艺试验用材料为27SiMn钢，加工成的冲击及拉伸试样，经920℃预淬火后，在760、800、830、860℃临界区淬火，然后分别在200、250、300、350、400、500、550及600℃回火。3试验结果与分析

关键词：硅锰钢临界区性能淬火回火

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岩棉装饰板成形机油压系统的设计与计算

中国建材装备 1996年第9期 35-37页

作者：刘锦文山东昌乐机械厂

岩棉装饰板成形机油压系统的设计与计算刘锦文山东昌乐机械厂（２６２４００）岩棉装饰板，因其具有防火、保温、吸音、质轻、价廉等优点，已成为国内外现代建筑行业室内装饰及维修的重要材料。作为加压、加热、保温、保压诸功能集为一... 详细信息

岩棉装饰板成形机油压系统的设计与计算刘锦文山东昌乐机械厂（２６２４００）岩棉装饰板，因其具有防火、保温、吸音、质轻、价廉等优点，已成为国内外现代建筑行业室内装饰及维修的重要材料。作为加压、加热、保温、保压诸功能集为一体的岩棉装饰板成形设备，其油压系统...

关键词：岩棉板成形机油压系统设计计算

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轮辋复合辊轮扩张滚压成形工艺及分析

锻压机械 2000年第1期35卷 26-28页

作者：刘锦文山东昌乐机械厂

通过对钢板轮辋用辊轮扩张滚压成形工艺的技术总结与分析 ,提出了轮辋扩张滚压成形工艺保证产品质量的有关工艺设计系数、轮辋坯料尺寸确定的理论依据以及工艺设计中的注意问题。

关键词：复合辊轮滚压成形开合模轮辋

考虑复杂地形的越野环境无人车辆路径规划研究

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机械工程学报 2024年第10期60卷 261-272页

作者：聂士达刘辉廖志昊谢雨佳项昌乐韩立金林思豪北京理工大学机械与车辆学院北京100081

无人驾驶车辆在越野环境中行驶时,往往面临着复杂的地形和多变的路面。为进行可靠且高效的路径规划,保证车辆安全机动行驶,提出一种考虑复杂地形的越野环境无人车辆路径规划方法。该方法包括全局路径规划与轨迹规划,针对全局路径规划,... 详细信息

无人驾驶车辆在越野环境中行驶时,往往面临着复杂的地形和多变的路面。为进行可靠且高效的路径规划,保证车辆安全机动行驶,提出一种考虑复杂地形的越野环境无人车辆路径规划方法。该方法包括全局路径规划与轨迹规划,针对全局路径规划,提出一种基于崎岖地形人工势场的改进Theta^(*)算法,该算法综合考虑坡度、地面类型、地面高程等因素,使车辆尽量远离崎岖地形,通过减少途经路径的坡度和起伏地形,来提高车辆在越野环境中的通行效率、稳定性及安全性。针对局部轨迹规划,提出面向多变行驶场景的自适应概率路线图算法(Adaptive probabilistic roadmap method,APRM),通过设计不同的采样策略来适应车辆在越野环境中行驶场景以及障碍物的变化,从而提高复杂越野环境局部轨迹规划算法构建路径网络图的效率。通过试验验证,改进Theta^(*)算法输出的全局路径平均坡度减少35.63%,地表起伏程度降低33.56%,APRM算法在非结构化道路与开阔场景下进行局部轨迹规划所用时间分别减少79.68%和54.74%。

关键词：轮式车辆越野环境自动驾驶全局路径规划局部轨迹规划

基于模型预测路径积分和输出调节的层级运动控制

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汽车工程 2024年第10期46卷 1790-1803页

作者：万航聂士达刘辉张发旺项昌乐韩立金北京理工大学机械与车辆学院北京100081

由于车载平台计算能力的限制,长控制/预测时域和短控制步长之间存在难以调和的矛盾。本文基于时标分离思想推导了车辆平移运动与平面姿态运动解耦的必要条件,使得车辆的平移运动控制器可以获得更长的控制/预测时域,以便于生成类人跟踪... 详细信息

由于车载平台计算能力的限制,长控制/预测时域和短控制步长之间存在难以调和的矛盾。本文基于时标分离思想推导了车辆平移运动与平面姿态运动解耦的必要条件,使得车辆的平移运动控制器可以获得更长的控制/预测时域,以便于生成类人跟踪轨迹。车辆的平面姿态调整则基于更为精确的动力学模型和更短的控制周期来调节。此外,利用基于并行采样及优化的模型预测路径积分策略来减轻非线性运动规划的计算负担。最后,提出了一种模型预测输出调节器来解决车辆横向动力学中的欠驱动控制问题,并抑制偏航角的稳态误差。理论分析和试验结果表明,所提出方法能够极大地提升计算效率、参数适应性和转向平顺性,在所有验证工况中将横向冲击度平均降低了50%。

关键词：自动驾驶路径积分欠驱动输出调节

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电驱动履带车辆转向稳定性控制研究

机械工程学报 2024年第8期60卷 233-244页

作者：侯旭朝马越项昌乐北京理工大学机械与车辆学院北京100081

履带车辆在高速转向时有侧滑和失控的风险。电驱动履带车辆能够达到高车速和较小的转向半径,主动轮转矩和转速控制灵活。基于转向动力学建模与特性分析,提出履带车辆转向稳定性控制方法。建立履带车辆转向动力学模型。模型考虑履带与地... 详细信息

履带车辆在高速转向时有侧滑和失控的风险。电驱动履带车辆能够达到高车速和较小的转向半径,主动轮转矩和转速控制灵活。基于转向动力学建模与特性分析,提出履带车辆转向稳定性控制方法。建立履带车辆转向动力学模型。模型考虑履带与地面间的摩擦与滑动,计算车辆转向动态过程中各履带板受到的作用力。通过数值计算得到车辆转向的相轨迹。分析系统的平衡点和稳定性,为转向控制器设计提供依据。对动力学模型进行简化,并依据简化模型设计履带车辆转向非线性自抗扰控制器(Active disturbance rejection control,ADRC),设计防侧滑控制策略。利用电驱动履带底盘在不同类型地面对提出的控制器进行验证。结果表明,与PID控制相比,提出的自抗扰转向控制方法将转向角速度跟踪的方均根误差降低7.43%,能够在较大转向角速度范围内稳定跟踪转向指令。提出的防侧滑控制方法显著提高了车辆高速转向的稳定性和平稳性。

关键词：履带车辆电驱动转向控制自抗扰控制稳定性