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全方位机器人的重心位置预测与轨迹跟踪控制

控制理论与应用 2024年第1期41卷 145-154页

作者：王义娜刘赛男王硕玉杨俊友沈阳工业大学电气工程学院辽宁沈阳110870 高知工科大学智能机械系日本高知7828502

针对全方向移动机器人存在非线性动态强耦合、实时重心偏移及难以实现高精度跟踪控制的问题,本文提出一种基于长短期记忆(LSTM)神经网络的重心位置在线预测的轨迹跟踪控制法.首先,建立考虑重心偏移的动力学模型并基于LSTM神经网络训练... 详细信息

针对全方向移动机器人存在非线性动态强耦合、实时重心偏移及难以实现高精度跟踪控制的问题,本文提出一种基于长短期记忆(LSTM)神经网络的重心位置在线预测的轨迹跟踪控制法.首先,建立考虑重心偏移的动力学模型并基于LSTM神经网络训练构建其对比模型;其次,基于模型对比法实时估计重心偏移参数,再基于张神经网络(ZNN)对估计的重心偏移参数进行预测以减小估计过程引起的滞后;最后,基于非线性动态反馈解耦法设计数值加速度控制算法,且基于离散系统极点配置法分析了系统的稳定性.仿真结果验证了所提方法相对于数值加速度控制器与自适应控制器因能在线预测重心偏移参数完成高精度动态解耦实现控制精度的提高.实际实验中,所提控制算法相比数值加速度控制及模型预测控制,其跟踪精度明显提高,这表明所提控制算法可显著减小重心偏移对跟踪控制精度的影响.

关键词：跟踪控制时变矩阵求逆重心偏移参数估计长短期记忆神经网络

康复机器人具有速度决策的每步限时学习控制方法

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控制与决策 2024年第8期39卷 2679-2684页

作者：单芮孙平王硕玉沈阳工业大学人工智能学院沈阳110870 高知工科大学智能机械系统工程学院日本高知7828502

为了提高康复步行训练器人的智能性和安全性,提出一种运动速度决策的康复训练机器人限时学习迭代控制方法,目的是抑制训练者位姿不确定性和人机速度不协调对系统安全性能的影响.建立具有系统不确定偏移量的康复步行训练机器人动力学模型... 详细信息

为了提高康复步行训练器人的智能性和安全性,提出一种运动速度决策的康复训练机器人限时学习迭代控制方法,目的是抑制训练者位姿不确定性和人机速度不协调对系统安全性能的影响.建立具有系统不确定偏移量的康复步行训练机器人动力学模型,通过比较康复训练机器人当前的运动速度和训练者的实际步行速度,提出机器人运动速度的决策方法,从而使康复者在主动训练模式下实现人机速度协调运动;进一步,利用机器人决策的运动速度和动力学模型建立跟踪误差系统,提出有限学习时间的迭代控制方法,并基于Lyapunov理论验证跟踪误差系统的有限时间稳定性.仿真对比分析和实验结果表明,所提出的速度决策方法和跟踪控制方法能使人机系统协调地进行主动模式的康复训练.

关键词：康复步行训练机器人每步限时学习运动速度决策迭代学习控制人机速度协调主动康复训练

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日本心血管疾病患者的安宁疗护及启示

中华护理杂志 2024年第5期59卷 533-539页

作者：彭梦云原田奈穂子齋藤信也岡山大学保健学研究科日本岡山市7008558 岡山大学医学部保健学科日本岡山市7008558

WHO呼吁全球医疗保健工作者重视非癌症患者的安宁疗护实践,目前国内安宁疗护主要以癌症患者为中心,在心血管疾病等慢性病人群中的实践和发展相对薄弱。近年来,日本开展的心血管疾病安宁疗护经实践验证可有效缓解患者的终末期症状,提高... 详细信息

WHO呼吁全球医疗保健工作者重视非癌症患者的安宁疗护实践,目前国内安宁疗护主要以癌症患者为中心,在心血管疾病等慢性病人群中的实践和发展相对薄弱。近年来,日本开展的心血管疾病安宁疗护经实践验证可有效缓解患者的终末期症状,提高患者及家庭成员的生活质量。该文介绍了日本心血管疾病患者安宁疗护的发展历程、规模及需求、团队成员及协作、介入时间、评估与筛查、服务内容与流程、质量评价及困境等,提出对国内心血管疾病患者实施安宁疗护的启示,为开展心血管疾病患者的安宁疗护提供借鉴。

关键词：心血管疾病安宁疗护姑息护理

杜集东渡考:兼谈10—13世纪日本文人对杜诗的利用

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华南师范大学学报（社会科学版） 2024年第1期 169-182,208页

作者：陈翀广岛大学文学部日本

正如诸多学者所指出的一样,杜甫文集最早以完整的书卷形式东渐日本,极有可能就是圆仁于日本承和十四年(847·唐大中元年)归国时带回的二卷本《杜员外集》。10—13世纪的东亚,白居易风潮全盛,结合这一时代背景钩沉史料可知,圆仁历尽千辛... 详细信息

正如诸多学者所指出的一样,杜甫文集最早以完整的书卷形式东渐日本,极有可能就是圆仁于日本承和十四年(847·唐大中元年)归国时带回的二卷本《杜员外集》。10—13世纪的东亚,白居易风潮全盛,结合这一时代背景钩沉史料可知,圆仁历尽千辛万苦抄来的这部《杜员外集》之所以未被著录于《日本国见在书目录》,当与承和遣唐使节团中正副使之激烈冲突不无关系;同时,也与以天皇为首的贵族文人对白居易诗歌有狂热的爱好以及慧萼抄入南禅院本白居易集有着密切联系。不过,到了平安后期乃至镰仓幕府中期,王洙注《杜工部集》与郭知达《集注杜诗》相继传入日本,终于为杜甫诗文在日本文坛乃至政界争得了一席之地,也为之后兴起的五山禅林尊杜风潮起到了承上启下的渲染作用。

关键词：杜员外集白氏文集小野篁圆仁

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东亚的方镇体制与周边诸种族的国家形成

中山大学学报（社会科学版） 2024年第5期64卷 1-12页

作者： [日]渡边信一郎日本京都府立大学文学部(日本京都)

唐宋交替时期政治支配特征是全国化的方镇(节度使)军事支配体制。这种军事支配体制亦被位于中国周边的东亚诸种族所接受。方镇体制既是周边诸种族为了表示从属于中国而有的支配体制,又为周边诸种族从中国独立并建立国家起到支撑作用。... 详细信息

唐宋交替时期政治支配特征是全国化的方镇(节度使)军事支配体制。这种军事支配体制亦被位于中国周边的东亚诸种族所接受。方镇体制既是周边诸种族为了表示从属于中国而有的支配体制,又为周边诸种族从中国独立并建立国家起到支撑作用。具体过程分为以下三个类型进行讨论:(1)种族在独立国家的形成及其领域扩大的过程中,领有中原王朝的一部分,并吸收该地域的方镇体制(辽、金);(2)国家形成过程中或国家形成之后,将方镇体制导入到自己支配的地域内部(南诏、高丽);(3)由方镇体制发展为独立国家的形成(西夏、大越=安南)。

关键词：节度使方镇体制化外方镇蕃汉交界周边种族

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关于“了”研究的理论思考--兼论汉语语法研究理念的革新

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当代语言学 2024年第1期26卷 139-158页

作者：张黎张熙宁日本大阪产业大学国际学部日本神户市外国语大学

本文在梳理“了”研究源流的基础上,进一步深化“了”的“界变”理论,认为“了”所表达的界变是句子语义函数式中的常量,界变同语句中的动作/性状、情状、情态、语态、时态、述题等语义范畴相关,表达这些不同层次、不同范围的语义范畴... 详细信息

本文在梳理“了”研究源流的基础上,进一步深化“了”的“界变”理论,认为“了”所表达的界变是句子语义函数式中的常量,界变同语句中的动作/性状、情状、情态、语态、时态、述题等语义范畴相关,表达这些不同层次、不同范围的语义范畴广义的状态变化。同时,本文还指出形态型语言的语法时体理论的局限性,并回答对一个“了”论的质疑,认为只有确立语言认知类型学的理念,转换研究范式,才能摆脱印欧语眼光的影响,确立真正具有普遍语法意义的汉语“了”定位。

关键词： “了” 界变语义函数常数认知类型

利用旋翼机和固定翼飞机的空气动力学理论综合估算电动垂直起降飞行器的飞行性能

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Transactions of Nanjing University of Aeronautics and Astronautics 2024年第1期41卷 35-42页

作者：雷忠公立诹访东京理科大学工学部日本长野391-0292

根据旋翼机和固定翼飞机的气动理论开发了一个综合方法过程用于估算电动垂直起降(Electric vertical takeoff and landing, e VTOL)飞行器的飞行性能。这种飞机通常采用多旋翼垂直飞行,螺旋桨和机翼的不同组合方式实现飞行。其中,对旋... 详细信息

根据旋翼机和固定翼飞机的气动理论开发了一个综合方法过程用于估算电动垂直起降(Electric vertical takeoff and landing, e VTOL)飞行器的飞行性能。这种飞机通常采用多旋翼垂直飞行,螺旋桨和机翼的不同组合方式实现飞行。其中,对旋翼和螺旋桨的气动性能采用传统动量理论分析和旋翼元素分析。本文利用此综合理论研究了12架e VTOL飞行器的飞行性能,包括多旋翼飞行器、矢量推进飞行器和升力巡航飞行器。计算了悬停、爬升和下降以及巡航水平飞行,不同飞行状态时驱动电机、旋翼和机身的飞行特性。据此,可以进一步确定电力推进系统的性能指标,以匹配螺旋桨或旋翼,从而满足飞行任务。

关键词：电动垂直起降飞行器先进空中飞行器旋翼固定翼飞行性能气动理论

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考虑个体习惯的轮椅机器人人机共享避障方法

浙江大学学报（工学版） 2024年第11期58卷 2299-2308页

作者：王义娜曹晨杨佳琪俞彦军傅国强王硕玉沈阳工业大学电气工程学院辽宁沈阳110870 高知工科大学智能机械系日本高知7820003

为了避免个体操作习惯对智能轮椅机器人(WR)人机共享运动控制的影响,引入动态强化学习策略,基于三重奖励系统建立个体操作习惯与碰撞风险的关联特性,提出能够自适应用户行为及保证安全性的模糊强化学习状态融合式共享控制策略.为了实现... 详细信息

为了避免个体操作习惯对智能轮椅机器人(WR)人机共享运动控制的影响,引入动态强化学习策略,基于三重奖励系统建立个体操作习惯与碰撞风险的关联特性,提出能够自适应用户行为及保证安全性的模糊强化学习状态融合式共享控制策略.为了实现机器人的智能操控,采用距离型模糊推理算法建立基于座椅压力的方向意图识别模型和机器人人机共享控制框架.面向用户意图方向与机器人实际方向的偏差度,分别基于高斯函数与偏差率建立当前奖励函数与预测奖励函数,以估计用户操作习惯.基于边界距离建立任务奖励函数,以估计人机安全性.基于模糊强化学习策略,利用三重奖励函数构建用户操作习惯与安全性的关联性,以动态调整共享控制中的用户控制权重,适应个体习惯,提高人机共享的操控精度和安全性.在实验室搭建试验环境,验证了所提算法的有效性.

关键词：智能轮椅机器人距离型模糊推理算法模糊强化学习个体习惯人机共享控制

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福建光泽(寨里)方言同音字汇

方言 2024年第2期46卷 236-256页

作者：秋谷裕幸日本爱媛大学法文学部松山

福建光泽县方言属于闽语邵将片邵武小片。本文记录光泽寨里方言的声韵调和同音字汇。

关键词：福建光泽寨里方言闽语邵将片声韵调同音字汇