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异构无人系统协同控制研究进展

工程科学学报 2025年第1期47卷 66-78页

作者：郭兴李擎姚其家鲁小雅北京科技大学自动化学院北京100083 工业过程知识自动化教育部重点实验室北京100083

面对复杂化、多样化和立体化的任务需求,异构无人系统将空、地、海跨域优势互补,最大化提升系统各方面能力,为未来协同作战和智慧民生提供有力的技术保障.首先,梳理了国内外在跨域协同领域出台的推动性文件,介绍了异构无人系统在军用、... 详细信息

面对复杂化、多样化和立体化的任务需求,异构无人系统将空、地、海跨域优势互补,最大化提升系统各方面能力,为未来协同作战和智慧民生提供有力的技术保障.首先,梳理了国内外在跨域协同领域出台的推动性文件,介绍了异构无人系统在军用、科研院所和民用等三方面的实际应用.其次,针对异构无人系统关键技术之一的协同控制,分别阐述了异构无人系统协同控制在一致性、轨迹跟踪和编队‒合围等三方面的最新进展.此外,还特别讨论了在不同通信条件下协同控制所面临的挑战和解决方案.其中,由于一致性和轨迹跟踪存在上层控制理论性和下层控制可行性的区别,进一步从滑模控制、自适应控制、反步控制和自适应动态规划等四方面对轨迹跟踪研究展开阐述.然后,为了更好地促进异构无人系统协同控制在实际中的应用,通过总结前人相关工作,讨论了其在多约束控制与实时性、多任务切换控制和跨域通信下稳定性等三方面亟需解决的技术瓶颈.最后,综合异构无人系统协同控制研究现状和实际需求来看,指出了其在深度强化学习与分布式博弈、人机交互以及反群体智能等三方面的发展趋势.

关键词：异构无人系统协同控制跨域协同任务需求技术瓶颈

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FFConvNeXt3D:提取中大规模目标特征的大卷积核网络

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郑州大学学报(理学版) 2025年第02期 37-43页

作者：黄乾坤黄蔚凌兴宏苏州大学计算机科学与技术学院苏州大学东吴学院计算机系苏州城市学院计算科学与人工智能学院吉林大学符号计算与知识工程教育部重点实验室

目前大卷积核模型在图像领域已经证明其有效性，但是在视频领域还没有优秀的3D大卷积核模型。此外，之前的工作中忽视了时空行为检测任务主体是人的特点，其中的骨干网络只针对通用目标提取特征。针对上述原因，提出了一种含有特征融合... 详细信息

目前大卷积核模型在图像领域已经证明其有效性，但是在视频领域还没有优秀的3D大卷积核模型。此外，之前的工作中忽视了时空行为检测任务主体是人的特点，其中的骨干网络只针对通用目标提取特征。针对上述原因，提出了一种含有特征融合结构的3D大卷积核神经网络(FFConvNeXt3D)。首先，将成熟的ConvNeXt网络膨胀成用于视频领域的ConvNeXt3D网络，其中，预训练权重也进行处理用于膨胀后的网络。其次，研究了卷积核时间维度大小和位置对模型性能的影响。最后，提出了一个特征融合结构，着重提高骨干网络提取人物大小目标特征的能力。在UCF101-24数据集上进行了消融实验和对比实验，实验结果验证了特征融合结构的有效性，并且该模型性能优于其他方法。

关键词：大卷积核目标检测时空行为检测行为识别特征融合

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北宋定窑茶叶末釉的微观结构与矿物形态学研究

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岩矿测试 2025年第1期44卷 115-126页

作者：徐建业王富芳梁汉东李展平煤炭精细勘探与智能开发全国重点实验室北京100083 中国矿业大学(北京)地球科学与测绘工程学院北京100083 清华大学分析中心北京100084 清华大学化学系有机光电子与分子工程教育部重点实验室北京100084

茶叶末釉古瓷作为最早出现的结晶釉之一,开展深入研究可明确其矿物晶体特征、呈色机理以及古代烧制工艺,丰富古陶瓷数据库。目前相关研究多来源于二十世纪末,样本稀少且囊括的年代和窑口严重不足,所用科学仪器多已淘汰,亟需更多实验分... 详细信息

茶叶末釉古瓷作为最早出现的结晶釉之一,开展深入研究可明确其矿物晶体特征、呈色机理以及古代烧制工艺,丰富古陶瓷数据库。目前相关研究多来源于二十世纪末,样本稀少且囊括的年代和窑口严重不足,所用科学仪器多已淘汰,亟需更多实验分析与数据支撑。本文采用光学显微镜(OM)、激光剥蚀电感耦合等离子体质谱(LA-ICP-MS)、扫描电镜-能谱(SEM-EDS)、激光共聚焦拉曼光谱(LRS)、飞行时间二次离子质谱(ToF-SIMS)等现代科学仪器对北宋定窑茶叶末釉样本中矿物晶体开展了分析和表征。结果表明,釉中主晶相与辽金龙泉务窑一致,为钙长石和辉石;釉面整体表现为酱-黑色釉基质富铁(Fe2O3含量均值9.73%)和矿物结晶富铁(Fe2O3含量均值11.33%),除α-Fe2O3和Fe3O4晶体等熔后重结晶矿物,还有铁镁尖晶石、残余高岭石等未融熔矿物,反演出制釉原料中有镁的加入以及烧成温度可能低于1200℃,异于前人高温烧制的观点。SIMS离子成像揭示了胎釉交界处为厚约20~80μm的钙长石晶体层,而非化妆土或玻璃态的致密反应层。研究揭示了茶叶末古瓷中Fe元素不均匀富集,部分区域过饱和而析出含铁矿物晶体,釉面颜色则主要由黄褐色的矿物晶体斑点和酱-黑色玻璃基质共同组成,同时ToF-SIMS在古瓷微区原位的形貌结构和元素分析上效果显著,能够辨别钙长石、碱性长石等微米级矿物。

关键词：茶叶末瓷矿物元素成像 ToF-SIMS LA-ICP-MS

基于分子束外延技术可控制备Bi原子团簇的研究

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原子与分子物理学报 2025年第2期42卷 79-84页

作者：马玉麟郭祥丁召贵州大学大数据与信息工程学院贵阳550025 贵州省微纳电子与软件技术重点实验室贵阳550025 半导体功率器件可靠性教育部工程研究中心贵阳550025

本研究基于分子束外延(MBE)技术在Si(111)衬底表面成功制备金属Bi原子团簇.首先,分别在100℃、125℃、150℃、175℃、200℃的生长温度下,制备了大小均一、密度不同的Bi原子团簇.实验结果表明,可以通过改变生长温度来精细控制Bi原子团簇... 详细信息

本研究基于分子束外延(MBE)技术在Si(111)衬底表面成功制备金属Bi原子团簇.首先,分别在100℃、125℃、150℃、175℃、200℃的生长温度下,制备了大小均一、密度不同的Bi原子团簇.实验结果表明,可以通过改变生长温度来精细控制Bi原子团簇的密度,当温度升高100℃,密度从1.05×10^(11)cm^(-2)降低至2.5×10^(7)cm^(-2),实现对团簇密度4个数量级的可控调节,并且发现Bi原子团簇密度对生长温度的依赖性符合经典成核理论.其次,分别在10 s、15 s、20 s的沉积时长下,制备了密度相同、尺寸各异的Bi原子团簇.实验结果表明,可以通过改变沉积时长来精细控制Bi原子团簇的尺寸:当沉积时长增加10 s,高度和直径分别从8.5 nm和65 nm增大到13.7 nm和100 nm,实现对团簇尺寸在10 nm高度、80 nm直径范围的可控调节,并且发现Bi原子团簇尺寸对沉积时长的依赖性符合晶体生长动力学.与分子束外延制备传统的Ⅲ族(Al,Ga,In)原子团簇做对比,这些结果可以为制备Ⅴ族原子团簇提供实验参考和指导,从而促进纳米级含Bi材料的制备.

关键词：分子束外延 Bi原子团簇生长温度沉积时长经典成核理论晶体生长动力学

基于分子束外延技术可控制备Ga原子团簇的研究

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原子与分子物理学报 2025年第3期42卷 77-84页

本研究基于分子束外延(Molecular Beam Epitaxy,MBE)技术在Si(100)衬底表面成功制备金属Ga原子团簇.通过控制变量法,研究其尺寸形貌与工艺参数之间的关系.第一组对照实验分别在940℃、970℃、1000℃的Ga源温度下制备Ga原子团簇.实验结... 详细信息

本研究基于分子束外延(Molecular Beam Epitaxy,MBE)技术在Si(100)衬底表面成功制备金属Ga原子团簇.通过控制变量法,研究其尺寸形貌与工艺参数之间的关系.第一组对照实验分别在940℃、970℃、1000℃的Ga源温度下制备Ga原子团簇.实验结果表明,Ga源温度的升高导致Ga的蒸发量增加,进而沉积在Si衬底表面的Ga原子增多,Ga原子自组装成团簇,最终表现为Ga原子团簇的高度升高.第二组对照实验分别在3 s、6 s、10 s、40 s、50 s、60 s的沉积时长下制备Ga原子团簇.实验结果表明,沉积时长增加导致团簇的高度逐渐增加,主要由新吸附原子和竞争效应驱动.第三组对照实验分别在0 s、60 s、300 s的退火时长下制备Ga原子团簇.实验结果表明,退火时长的增加导致团簇的高度下降和团簇内的原子重新排列和分布有关.第四组对照实验分别在420℃、500℃的退火温度下制备Ga原子团簇.实验结果表明,升温至500℃退火会促进Ga原子团簇呈现有序排列,是表面原子的热运动和Ga原子团簇与Si(100)的晶格匹配度的共同作用的结果.

关键词： MBE Ga原子团簇 Ga源温度沉积时长退火时长

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四履带式甘蔗收割机越障性能仿真与试验

农机化研究 2025年第1期47卷 226-233页

作者：李维兴刘庆庭张豪杰华南农业大学南方农业机械与装备关键技术教育部重点实验室广州510642 广东工程职业技术学院广州510650

目前,甘蔗主产地有广西、云南等地区,甘蔗主产区以丘陵山地为主。轮式底盘甘蔗收割机通过性差而无法在狭窄、连绵起伏等复杂坡面作业,需要一种能够适应丘陵山区的甘蔗收割机。为此,设计了一款三角履带式甘蔗收割机,底盘是由前三角履带... 详细信息

目前,甘蔗主产地有广西、云南等地区,甘蔗主产区以丘陵山地为主。轮式底盘甘蔗收割机通过性差而无法在狭窄、连绵起伏等复杂坡面作业,需要一种能够适应丘陵山区的甘蔗收割机。为此,设计了一款三角履带式甘蔗收割机,底盘是由前三角履带轮和后平履带轮构成的4履带行走系统,后履带偏摆转向。同时,对该机的结构参数、履带底盘在翻越垂直壁和跨越壕沟过程中的越障性能进行分析,得出4履带式甘蔗收割机履带底盘越障性能与其结构参数的内在联系;建立了该机的多体动力学模型,在RecurDyn软件中模拟了该机在不同的参数下的动力学性能,并对样机进行越障试验验证。验证试验表明:车辆能够跨越高为18 cm的固体垂直障碍,与仿真数据相比,实际测得的俯仰角、横摆角和翻滚角的幅值变化符合预期,车辆俯仰角波动幅值超过5°,甘蔗收割机的俯仰现象明显;翻滚角变化幅值达到3°,车辆通过障碍时,需要考虑其他因素导致车辆的俯仰角变化;跨越宽为50 cm、高18 cm壕沟时,安全通过壕沟;车辆的翻滚角变化明显,幅值最大相差2°,说明此时车辆左右两边履带的颠簸较为严重,但车辆总体越障稳定性较好。研究成果可为甘蔗收割机结构设计与改进、增强作业安全性提供关键技术支持,具有重要的参考价值。

关键词：甘蔗收割机 RecurDyn动力学底盘参数车辆建模及仿真

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语义查询扩展中词语-概念相关度的计算

软件学报 2008年第8期19卷 2043-2053页

作者：田萱杜小勇李海华教育部数据工程与知识工程重点实验室

在基于语义的查询扩展中,为了找到描述查询需求语义的相关概念,词语.概念相关度的计算是语义查询扩展中的关键一步.针对词语.概念相关度的计算,提出一种K2CM(keyword to concept method)方法.K2CM方法从词语.文档.概念所属程度和词语.... 详细信息

在基于语义的查询扩展中,为了找到描述查询需求语义的相关概念,词语.概念相关度的计算是语义查询扩展中的关键一步.针对词语.概念相关度的计算,提出一种K2CM(keyword to concept method)方法.K2CM方法从词语.文档.概念所属程度和词语.概念共现程度两个方面来计算词语.概念相关度问语.文档.概念所属程度来源于标注的文档集中词语对概念的所属关系,即词语出现在若干文档中而文档被标注了若干概念.词语.概念共现程度是在词语概念对的共现性基础上增加了词语概念对的文本距离和文档分布特征的考虑.3种不同类型数据集上的语义检索实验结果表明,与传统方法相比,基于K2CM的语义查询扩展可以提高查询效果.

关键词：语义查询扩展概念本体词语-概念相关度

1984—2021年黄河口及邻近海域悬浮物锋面变化特征及影响因素研究

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中国海洋大学学报（自然科学版） 2025年第1期55卷 25-38页

作者：郝祚千陈民强赵盖博任兆鹏江文胜王涛胡连波边昌伟中国海洋大学物理海洋教育部重点实验室山东青岛266100 中山大学海洋科学学院广东珠海528478 中国海洋大学海洋环境与生态教育部重点实验室山东青岛266100 青岛市气象局山东青岛266003 中国海洋大学信息科学与工程学部山东青岛266100

本研究利用Landsat卫星遥感数据提取了1984—2021年黄河口及其邻近海域的悬浮物锋面(Suspended sediment fronts,SSF),并分析了SSF位置的季节和年代际变化特征。结果表明,SSF的位置存在显著的季节变化,冬季距河口最远而夏季距河口最近,... 详细信息

本研究利用Landsat卫星遥感数据提取了1984—2021年黄河口及其邻近海域的悬浮物锋面(Suspended sediment fronts,SSF),并分析了SSF位置的季节和年代际变化特征。结果表明,SSF的位置存在显著的季节变化,冬季距河口最远而夏季距河口最近,平均距离分别为45.6与24.2 km。通过黄河口海域表层悬浮物浓度的年代际变化推测SSF在1984—2021年向河口方向收缩了大约25.6%。黄河口附近气象站的风速分析结果表明,风速在近40年的减小是SSF向河口收缩的主要原因;黄河入海水沙虽然也存在显著下降的趋势,但对黄河口SSF年代际变化的直接影响很小。

关键词：悬浮物锋面 Landsat卫星黄河口年代际变化悬浮物浓度

少数民族特色饮食与心血管疾病的关系:基于西南区域少数民族聚集地世居自然人群队列研究

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中国全科医学 2025年第6期28卷 688-696页

作者：王媛肖斐张宇馨周恩慧钟建琴胡宇欣洪峰贵州医科大学公共卫生与健康学院环境污染与疾病监控教育部重点实验室贵州省贵阳市561113

背景心血管疾病(CVD)是引起死亡及致残的主要慢病之一,是我国重要的公共卫生问题,目前鲜见少数民族特色饮食对CVD影响的研究。目的分析贵州省少数民族CVD的流行现状,探讨民族特色饮食与CVD患病风险的关系。方法本研究数据来源于“西南... 详细信息

背景心血管疾病(CVD)是引起死亡及致残的主要慢病之一,是我国重要的公共卫生问题,目前鲜见少数民族特色饮食对CVD影响的研究。目的分析贵州省少数民族CVD的流行现状,探讨民族特色饮食与CVD患病风险的关系。方法本研究数据来源于“西南区域少数民族聚集地世居自然人群队列研究”流行病学调查数据库,2018年7月—2019年8月,采用多阶段分层抽样,对贵州省黔东南苗族侗族自治州和黔南布依族苗族自治州的18790名30~79岁世居三代的侗族、苗族、布依族居民进行基线调查,最终共有17085人纳入分析,根据调查对象是否患有CVD将其分为两组:CVD组(530名)和非CVD组(16555名)。由专业调查员使用该项目组开发的专用电子问卷进行面对面访谈,包括基本情况、生活习惯、疾病史、饮食情况等调查。根据少数民族饮食文化研究可知,要求调查对象回忆过去1年中吃腌制蔬菜、糯米及其制品、腌制鱼/肉类、腊/熏肉、白酸汤、红酸汤、牛/羊瘪菜、紫血肉、鱼腥草、蕨菜、油茶这11种食物的频次(次/月)。采用非条件Logistic回归模型和限制性立方样条分析民族特色饮食与CVD的关系。结果贵州省少数民族CVD总患病率为3.20%(530/17085),各民族CVD患病率为侗族3.14%(207/6599)、苗族3.13%(158/5043)、布依族3.03%(165/5443),男性患病率(3.68%)高于女性(2.80%)。多因素Logistic回归分析结果显示,在总人群中,糯米及其制品1~3次/月(OR=0.720,95%CI=0.553~0.937,P=0.015)是CVD的保护因素。在侗族人群中,蕨菜≤1次/月(OR=2.172,95%CI=1.162~4.059,P=0.015)是CVD的危险因素;在苗族人群中,糯米及其制品1次/月(OR=0.442,95%CI=0.202~0.967,P=0.041)是CVD的保护因素;在布依族人群中,牛/羊瘪菜≤1次/月(OR=1.935,95%CI=1.046~3.579,P=0.035)是CVD的危险因素。亚组分析结果显示:在男性人群中,糯米及其制品1~3次/月(OR=0.639,95%CI=0.427~0.957,P=0.030)可降低CVD的患病风险;在1次/月(OR=1.655,95%CI=1.011~2.709,P=0.045)可增加CVD的患病风险;在体质量正常的人群中,糯米及其制品1次/月(OR=7.507,95%CI=1.324~42.556,P=0.023)可增加CVD的患病风险,而油茶>1次/月(OR=0.319,95%CI=0.103~0.990,P=0.048)可降低CVD的患病风险;在不饮酒人群中,糯米及其制品1~3次/月(OR=0.710,95%CI=0.531~0.948,P=0.020)、红酸汤1~3次/月(OR=0.775,95%CI=0.613~0.980,P=0.033)均可降低CVD的患病风险,而腊/熏肉1~3次/月(OR=1.400,95%CI=1.040~1.884,P=0.027)可增加CVD的患病风险。糯米及其制品、腌制鱼/肉类和紫血肉与CVD的患病风险均存在非线性量效关系(P知识进行宣传,从饮食方面对贵州省少数民族人群CVD进行防控干预。

关键词：心血管疾病少数民族特色饮食贵州 Logistic模型队列研究