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自主导航地图的昨天、今天和明天

测绘学报 2022年第6期51卷 1029-1039页

作者：孟立秋慕尼黑工业大学制图和可视分析系德国慕尼黑80333

本文以无人驾驶技术的演化背景为出发点,总结自主导航地图,即高精地图的概念、与普通导航地图的区别、内容组成及数据来源。在此基础上,论述了高精制图流程的主要模块,包括先验图层的数据采集和更新、动态图层的实时构建、边缘计算、数... 详细信息

本文以无人驾驶技术的演化背景为出发点,总结自主导航地图,即高精地图的概念、与普通导航地图的区别、内容组成及数据来源。在此基础上,论述了高精制图流程的主要模块,包括先验图层的数据采集和更新、动态图层的实时构建、边缘计算、数据标准化和压缩服务。本文重点介绍了高精制图技术面临的4个研究难题及发展现状:①复杂驾驶环境的自动建模;②边角案例的数据采集;③伦理困境中的导航决策;④无人驾驶技术的安全性能评估。这些难题从不同的侧面挑战着高精地图自主导航能力的极限,需要政府立法机构、相关企业、研究机构和公众在全球范围内协同攻关。并指出,随着无人驾驶技术的不断完善,安全第一的研究重点将逐渐扩展成兼顾安全可信、环保节能和身心愉悦的移动体验,高精地图的结构化数码将衍生出多样化的适合人眼阅读的高清地图。如何充分提高导航数据的成本效益,实时生成高精地图和高清地图,同时为机器和人类提供最优服务,将成为新的研究热点。

关键词：无人驾驶车高精地图边缘计算行为预测边角案例伦理困境

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扩展现实与地理空间认知研究进展与展望

武汉大学学报（信息科学版） 2022年第12期47卷 2047-2053页

作者：刘兵孟立秋慕尼黑工业大学制图和可视分析系德国慕尼黑80333

扩展现实包括增强现实、虚拟现实和混合现实,主要应用于地理位置相关的服务,探究用户在扩展现实中的认知规律也是几十年来持续发展的课题。随着元宇宙的发展,该课题吸引了更多国内外研究者的注意。基于国内外研究进展,总结了扩展现实和... 详细信息

扩展现实包括增强现实、虚拟现实和混合现实,主要应用于地理位置相关的服务,探究用户在扩展现实中的认知规律也是几十年来持续发展的课题。随着元宇宙的发展,该课题吸引了更多国内外研究者的注意。基于国内外研究进展,总结了扩展现实和地理空间认知研究的必要性,虚拟现实、增强现实在地理空间认知研究中的应用与研究现状,以及适用的研究方法和任务设计,并提出了当下研究面临的一系列挑战,以期为相关领域的研究者提供可操作的、具体的思路,充分发挥地图学在扩展现实技术发展中的作用。

关键词：扩展现实虚拟现实增强现实地理空间学习地图学

基于人类行为下的多目标跟踪视觉时序注意控制算法研究(英文)

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中国科学技术大学学报 2012年第9期42卷 714-722页

作者：臧学莲 Brscic Drazen 王炜 Hirche Sandra Kuhnlenz Kolja 德国慕尼黑大学心理学系德国慕尼黑80802 国际信息通信技术研究中心日本东京1860004 慕尼黑工业大学自动控制工程系德国慕尼黑80333 慕尼黑工业大学高等研究院德国慕尼黑80333

由于移动式机器人所携带的传感器资源有限,能够在时间维度上共享传感器资源,实现多目标跟踪,是智能化机器人重要的研究领域之一.本文提出了一个基于人类行为模型的时序注意控制算法,能够实现使用单个2自由度摄像头实时监控多个自由移动... 详细信息

由于移动式机器人所携带的传感器资源有限,能够在时间维度上共享传感器资源,实现多目标跟踪,是智能化机器人重要的研究领域之一.本文提出了一个基于人类行为模型的时序注意控制算法,能够实现使用单个2自由度摄像头实时监控多个自由移动的目标物体.该算法基于以下三个控制原则:①最小化监控目标位置预测的不确定性以及各个目标物预测效果的差异;②最小化多目标跟踪过程中摄像头切换视角所需的能量消耗;③最大化能够呈现在摄像头视觉范围内的目标物体的个数.算法根据当前检测到目标信息,通过卡尔曼滤波,预测目标物的运动规律,选择下一时刻摄像头的最佳注意视角.该算法通过matlab仿真以及在移动式机器人实体上进行了实验验证,结果显示,该算法能够在时间顺序有效的共享单个摄像头资源,检测摄像头视角范围内的目标的位置,并根据上一个时间点的检测信息预测视角范围外的目标,实现跟踪多个目标物体,降低预测及跟踪的误差,并优化跟踪过程中切换摄像头视角的能量损耗.

关键词：注意控制卡尔曼滤波多目标跟踪

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西方学界的俄罗斯研究:问题与发展逻辑

俄罗斯研究 2020年第3期 3-18页

作者：亚历山大·利布曼宋羽竹(译) 德国慕尼黑大学不详

本文旨在比较分析西欧、美国的社会科学基础学科(经济学、政治学和社会学)中"俄罗斯研究"(Russian studies)的地位。探讨"俄罗斯研究"学术共同体在一些学科中相对稳定的原因,以及其他学科对俄罗斯关注的局限性。观察西方"俄罗斯研究"学... 详细信息

本文旨在比较分析西欧、美国的社会科学基础学科(经济学、政治学和社会学)中"俄罗斯研究"(Russian studies)的地位。探讨"俄罗斯研究"学术共同体在一些学科中相对稳定的原因,以及其他学科对俄罗斯关注的局限性。观察西方"俄罗斯研究"学界与俄罗斯社会科学界的关系,并探讨西方"俄罗斯研究"发展过程中的一些根本问题。

关键词：俄罗斯研究西方俄罗斯研究科研劳动国际分工科研与情感

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舱外航天手套关节阻尼的建模与测量

宇航学报 2008年第3期29卷 1064-1069页

作者：方红根谢宗武刘宏王建宇机器人技术与系统国家重点实验室哈尔滨150080 德国宇航中心德国慕尼黑

针对EVA手套(Extra Vehicular Activity Glove,舱外航天手套)弯曲时产生的皱褶现象,采用几何近似的方法对该现象进行几何建模型,通过分析皱褶的应力状态以及因Brazier效应产生的体积变化,获得了关节弯曲角度与外力、内部压力之间的关系... 详细信息

针对EVA手套(Extra Vehicular Activity Glove,舱外航天手套)弯曲时产生的皱褶现象,采用几何近似的方法对该现象进行几何建模型,通过分析皱褶的应力状态以及因Brazier效应产生的体积变化,获得了关节弯曲角度与外力、内部压力之间的关系。该关系表明EVA手套与刚性梁具有不同的弯曲模式。为避免内置式测量的缺点,利用平行四边形连杆和齿轮的组合设计了一种外骨骼机构。该机构能在EVA手套的背部驱动其产生模拟人手弯曲和伸展运动,同时位于指尖的力传感器输出运动过程中的阻尼力,该阻尼力可达8N并具有滞后特性。最后将理论计算的功与外骨骼机构做功进行比较,验证了褶皱建模的有效性。

关键词：外骨骼机构舱外航天手套皱褶平行四杆机构 Brazier效应

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建筑与能源──回归根源、迈向起点

建筑学报 1999年第6期 10-11页

作者：托马斯.赫尔佐克德国慕尼黑技术大学

生命冲突、车路云一体化与自动驾驶的刑法规制

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安徽大学学报（哲社版） 2024年第4期48卷 130-141页

作者：潘泽钧慕尼黑大学法学院德国慕尼黑80539

要避免陷入“科幻法学”的困境,刑法学对自动驾驶的探讨就不能忽视相关技术基础。与“单车智能化”模式相比,“车路云一体化”模式能更好应对生命冲突涉及的复杂交通场景,进行全局优化。解决生命冲突问题的技术要求在于,自动驾驶车辆必... 详细信息

要避免陷入“科幻法学”的困境,刑法学对自动驾驶的探讨就不能忽视相关技术基础。与“单车智能化”模式相比,“车路云一体化”模式能更好应对生命冲突涉及的复杂交通场景,进行全局优化。解决生命冲突问题的技术要求在于,自动驾驶车辆必须融入“车路云一体化”技术框架,具备对多重复杂交通场景和重大社会伦理问题的处理能力。刑法的任务则在于确保自动驾驶车辆满足这一技术要求。在生产制造过程中,刑法可以将生产不符合该技术要求之车辆的行为评价为违法乃至犯罪行为;而在生产销售后,刑法可以通过为制造商设定检测、调试、更新、警示、召回义务的方式促使其确保自动驾驶车辆持续满足解决生命冲突问题的技术要求。

关键词：生命冲突车路云一体化自动驾驶正当化事由责任阻却事由不作为犯

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STE460钢厚焊缝残余应力的中子衍射研究

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原子能科学技术 2022年第3期56卷 419-426页

作者：刘荣灯陈东风刘蕴韬孙凯李眉娟 LI X HOFMANN M 李天富王子军余周香中国原子能科学研究院北京102413 慕尼黑工业大学德国慕尼黑85747

管道焊接残余应力是影响管道安全和使用寿命的关键因素。中子衍射是唯一无损检测厚钢焊缝结构完整性的方法。本文主要采用中子衍射谱仪,辅以显微镜和硬度分析仪研究40 mm厚STE460钢管钨极惰性气体保护焊得的焊缝的残余应力分布、微观形... 详细信息

管道焊接残余应力是影响管道安全和使用寿命的关键因素。中子衍射是唯一无损检测厚钢焊缝结构完整性的方法。本文主要采用中子衍射谱仪,辅以显微镜和硬度分析仪研究40 mm厚STE460钢管钨极惰性气体保护焊得的焊缝的残余应力分布、微观形貌、维氏硬度等。研究结果表明,焊缝的残余应力最高达670 MPa,非常接近STE460钢抗拉强度极限,而热影响区内的残余应力很小。全峰半高宽分析表明,焊缝区域塑性形变程度较低。整个焊缝不同区域的晶体显微照片表明其皆是均匀细晶。沿着焊缝方向和垂直焊缝方向的维氏硬度几乎一致,均在(200~250)HV0.2范围内。分析测试结果不仅满足工业应用里的电站基础结构建设和其他非破坏性残余应力评估装置校准的需求,并能增加对STE460钢厚截面焊缝的认知。

关键词：中子衍射残余应力残余应变 STE460钢焊接

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19-20世纪新加坡华人社会天后信仰的特色及历史意义——以天福宫、粤海清庙、琼州天后宫为例

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文化遗产 2018年第2期 42-49页

作者：肖文帅慕尼黑大学汉学系德国慕尼黑80539

公元15到18世纪中国商舶便持续不断地来到新加坡商港从事贸易活动,从而使得妈祖信仰在新加坡华人社会中得到传播。本文选择了比较有代表性的天福宫、粤海清庙、琼州天后宫作为主要研究对象,并且从三个方面对它们做了较为详细的介绍:(1)... 详细信息

公元15到18世纪中国商舶便持续不断地来到新加坡商港从事贸易活动,从而使得妈祖信仰在新加坡华人社会中得到传播。本文选择了比较有代表性的天福宫、粤海清庙、琼州天后宫作为主要研究对象,并且从三个方面对它们做了较为详细的介绍:(1)庙宇的建筑风格与装饰艺术;(2)庙内保留下来的铭文、碑记、牌匾等文物资料;(3)迎神、酬神、送神等庙会活动。通过回顾天后宫在新加坡殖民统治时期历经百年的历史过程,证明天后宫作为华人移民的信仰中心,担负着联络乡情、增强团结、开展会众之间的互助合作等社会功能,奠定了华人移民在新加坡这片土地上社群整合与社区建构之基础。

关键词：新加坡妈祖信仰天福宫粵海清庙琼州天后宫