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一种添加振荡抑制的移动机器人避障算法

西安电子科技大学学报 2024年第2期51卷 84-95页

作者：吴庭明吴宪云邓亮李云松西安电子科技大学空天地一体化综合业务网国家重点实验室陕西西安710071 西安电子科技大学广州研究院广东广州510555 西安电子科技大学杭州研究院浙江杭州311200 广州科语机器人有限公司研发事业部广东广州511495

针对室内移动机器人动态避障算法易出现局部死区问题,提出一种改进VFH动态避障算法。首先,针对传统VFH类算法,在候选波谷评价函数中引入波谷宽度和路径长度评价指标以降低移动机器人陷入局部死区的概率,提高路径平滑性;其次,针对局部避... 详细信息

针对室内移动机器人动态避障算法易出现局部死区问题,提出一种改进VFH动态避障算法。首先,针对传统VFH类算法,在候选波谷评价函数中引入波谷宽度和路径长度评价指标以降低移动机器人陷入局部死区的概率,提高路径平滑性;其次,针对局部避障算法受限于局部环境易在障碍物附近发生来回振荡的问题,引入振荡评价函数,通过计算移动机器人位姿到起始点和终点的加权欧氏距离绘制振荡评价曲线,利用自动峰值检测和一阶前向差分曲线获取振荡位置,并添加振荡抑制,使移动机器人逃离局部死区。仿真验证表明,在100组仿真场景中,改进算法陷入局部死区的场景减少约70组,平均规划迭代次数降低约32.3次,平均路径长度降低约26.2%,平均累计转折角度降低约79.6%。该算法有效降低了局部避障的代价,提高路径平滑度的同时降低在局部特殊环境下陷入死区的概率。

关键词：避障 VFH 局部死区振荡曲线

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硅胶泡棉在CTB结构中的密封研究与分析

材料导报 2024年第S1期38卷 583-586页

作者：曾庆欢张雪枢马艺娟东莞市广迈电子科技有限公司广东东莞523808

随着电动汽车的发展,电池与车身一体化(Cell to body,CTB)受到越来越多的主机厂青睐;车身与电池包密封是该技术的难题之一,硅胶泡棉作为CTB密封的首选材料,能够通过压缩充分吸收电池包与车身的制造公差,同时具有硅橡胶优异的耐老化性、... 详细信息

随着电动汽车的发展,电池与车身一体化(Cell to body,CTB)受到越来越多的主机厂青睐;车身与电池包密封是该技术的难题之一,硅胶泡棉作为CTB密封的首选材料,能够通过压缩充分吸收电池包与车身的制造公差,同时具有硅橡胶优异的耐老化性、耐腐蚀性以及密封性能;但是市面上流行的CTB密封结构都是相对平整的密封面,对存在凹槽、台阶类型的密封面很少研究。本工作探究了硅胶泡棉在车身密封面存在台阶、凹槽以及中间接触面存在凸台情况下的密封效果,当存在贯穿式的台阶和凹槽时,单独通过硅胶泡棉密封达不到IPX7密封等级;可以通过涂胶浸润凹槽或者台阶直角,再用硅胶泡棉进行密封能满足IPX7密封等级;对于接触面中间存在凸台的情况,硅胶泡棉密封可以满足IPX7密封等级,本实验结果可供电池包与车身密封设计者们提供参考。

关键词： CTB 硅胶泡棉台阶密封面受力不均

基于国产嵌入式芯片的全数字控制轨道交通高压直流LLC电源研究

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城市轨道交通研究 2024年第5期27卷 1-5页

作者：薛宏佺常江龙李嘉诚王雷雷中车南京浦镇车辆有限公司南京210031 南京华士电子科技有限公司南京210016

[目的]采用高效率LLC(电感、变压器、电容)拓扑结构的高压直流电源在轨道交通领域应用广泛。但由于LLC电路的变频控制特性,难以实现全数字化,且国产化研究滞后,故有必要开展相关研究。[方法]基于上海先楫半导体科技有限公司(以下简称“... 详细信息

[目的]采用高效率LLC(电感、变压器、电容)拓扑结构的高压直流电源在轨道交通领域应用广泛。但由于LLC电路的变频控制特性,难以实现全数字化,且国产化研究滞后,故有必要开展相关研究。[方法]基于上海先楫半导体科技有限公司(以下简称“先楫”)HPM6300系列的全数字控制LLC高压电源电路,采用一次谐波近似法分析并建立电路模型;分析了电路系统程序的控制流程;通过搭建功率为1.5 kW的原理样机,进行试验验证。[结果及结论]证实了采用国产先楫嵌入式控制芯片HPM6300 MCU(微控制单元)来搭建LLC试验样机,并通过PFM(脉冲频率调制)+PWM(脉冲宽度调制)混合控制能够实现宽范围输入,能快速稳定电压输出,后续可采用不同的控制方式,在结构上进行改变,以实现宽范围输入。

关键词：轨道交通高压直流电源 LLC谐振变换器一次谐波近似法

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爆炸性环境分断放电的建弧过程研究

高压电器 2024年

作者：赵永秀张颖田江晖王瑶西安科技大学电气与控制工程学院广州视琨电子科技有限公司

为研究爆炸性环境电极分断放电建弧过程，基于IEC-SSTA（IEC safe spark test apparatus）电弧放电宏观特性，建立极间微观粒子输运模型，研究建弧过程极间粒子数密度和电势的演化规律；分析爆炸性环境对放电起主要贡献的带电粒子类型... 详细信息

为研究爆炸性环境电极分断放电建弧过程，基于IEC-SSTA（IEC safe spark test apparatus）电弧放电宏观特性，建立极间微观粒子输运模型，研究建弧过程极间粒子数密度和电势的演化规律；分析爆炸性环境对放电起主要贡献的带电粒子类型。仿真结果表明：鞘层和等离子体区的形成标志着电弧的产生；在两种气体环境中对放电起主要贡献的正离子不同，而负离子、消耗电子能量的自由基和激发态粒子相同；甲烷—空气环境下电感分断电弧放电作用更强。

关键词：爆炸性环境电感分断放电等离子体低压小电流

深层隧道排水系统的机械化清淤技术研究与应用

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中国给水排水 2024年第14期40卷 101-106页

作者：黄清强饶虹广州市城市排水有限公司广东广州510700

深层隧道排水系统在国内逐渐得到推广应用,但该系统深埋地下,导致清淤难度较大,国内外相关报道也较少。广州东濠涌深层隧道排水工程已运行1年有余,为实现机械化清淤目标,针对该系统高纵深的复杂环境,从国内外相关案例、清淤技术手段、... 详细信息

深层隧道排水系统在国内逐渐得到推广应用,但该系统深埋地下,导致清淤难度较大,国内外相关报道也较少。广州东濠涌深层隧道排水工程已运行1年有余,为实现机械化清淤目标,针对该系统高纵深的复杂环境,从国内外相关案例、清淤技术手段、清淤重点难点等方面进行分析,研发了“清淤机器人+高扬程吸污车”的成套清淤技术。工程实践证明,该清淤技术具有施工简单、安全、高效、智能等优势,极具市场应用推广价值。

关键词：深层隧道排水系统机械化清淤清淤机器人高扬程吸污车

基于磁性传感器的低失调温度补偿接口电路设计

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电子与信息学报 2024年第4期46卷 1521-1528页

作者：樊华常伟鹏王策李国刘建明李宗霖魏琦冯全源电子科技大学重庆微电子产业技术研究院重庆401331 电子科技大学集成电路科学与工程学院(示范性微电子学院) 成都611731 电子科技大学广东电子信息工程研究院东莞523808 成都华微电子科技股份有限公司成都610041 清华大学精密仪器系北京100084 西南交通大学信息科学与技术学院成都611756

面向磁性传感器在物联网(IoT)技术中的广泛应用,该文基于180 nm CMOS工艺设计了一种具有低失调电压,低温度漂移特性的霍尔传感器接口电路。针对霍尔传感器灵敏度的温度漂移特性,该文设计了一种感温电路并与查表法相结合,调节可编程增益... 详细信息

面向磁性传感器在物联网(IoT)技术中的广泛应用,该文基于180 nm CMOS工艺设计了一种具有低失调电压,低温度漂移特性的霍尔传感器接口电路。针对霍尔传感器灵敏度的温度漂移特性,该文设计了一种感温电路并与查表法相结合,调节可编程增益放大器(PGA)的增益有效地降低了霍尔传感器的温度系数(TC)。在此基础上,通过在信号主通路中使用相关双采样(CDS)技术,极大程度上消除了霍尔传感器的失调电压。仿真结果表明,在–40°C~125°C温度范围内,霍尔传感器的TC从966.4 ppm/°C减小到了58.1 ppm/°C。信号主通路的流片结果表明,霍尔传感器的失调电压从25 mV左右减小到了4 mV左右,霍尔传感器的非线性误差为0.50%。芯片的总面积为0.69 mm^(2)。

关键词：霍尔传感器接口电路温度补偿低失调电压

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智能辊压成形装备(系统)及其应用案例分析

南京航空航天大学学报 2024年第1期56卷 55-64页

作者：任银旺贺靖晟刘江熊自柳肖骏峰吴康孙勇电子科技大学(深圳)高等研究院深圳518110 深思有形(深圳)科技有限公司深圳518110

辊压成形是一种通过顺序排布的成形模具渐近横向弯曲金属带材和板材的塑性加工工艺。由于其低成本、高效率、柔性化的特点,已成为中国新能源、航空航天、轨道交通等多个领域实现轻量化、节能、减排和安全性提升的重要技术之一。但是,该... 详细信息

辊压成形是一种通过顺序排布的成形模具渐近横向弯曲金属带材和板材的塑性加工工艺。由于其低成本、高效率、柔性化的特点,已成为中国新能源、航空航天、轨道交通等多个领域实现轻量化、节能、减排和安全性提升的重要技术之一。但是,该工艺的工序复杂性和离散性、材料厚向性能的不均匀性、设备信息化和柔性化自动化的低水平等问题,导致了它类似于“黑匣子”,使得产品质量难以预测,调试生产高度依赖人工经验,可成形截面受限,成品率不稳定。为此,本文提出了一种数据驱动的智能辊压成形装备(系统),并介绍了该装备(系统)的技术架构和特点。通过搭建基于人工智能的数据架构,该系统将传统辊压成形中的离散数据进行采集、筛选、集成、储存和分析。同时融合数字孪生、人工智能、轮廓检测技术和多智能体协同控制等来构建可以替代人工经验的自纠偏的生产模式。针对新能源汽车行业,本文给出了利用该系统解决的一个辊压成形的动力电池包结构件的回弹控制案例,并对该系统的发展给出了建议和展望。

关键词：辊压成形智能装备数字孪生工业人工智能

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反铁电储能陶瓷及电容器的极化特性

硅酸盐学报 2024年第4期52卷 1277-1287页

作者：李缨萱乔峰张玲王岗王晓智朱青山徐然徐卓冯玉军西安交通大学电子陶瓷与器件教育部重点实验室西安710049 成都宏科电子科技有限公司成都610199 工业和信息化部电子第五研究所广州510642

反铁电多层陶瓷电容器(MLCC)作为储能器件在脉冲功率技术、电力电子技术等领域具有重要的应用。与常规的I类或II类陶瓷电容器不同,反铁电电容器在出厂前会进行极化处理并标记极性。该极化过程可能对反铁电MLCC的应用带来影响,因此有必... 详细信息

反铁电多层陶瓷电容器(MLCC)作为储能器件在脉冲功率技术、电力电子技术等领域具有重要的应用。与常规的I类或II类陶瓷电容器不同,反铁电电容器在出厂前会进行极化处理并标记极性。该极化过程可能对反铁电MLCC的应用带来影响,因此有必要研究反铁电陶瓷材料及电容器的极化特性。本工作采用固相反应法制备了电滞回线形状为“方直”和“细斜”的两类典型的反铁电陶瓷样品,通过对比未经极化与经过极化处理样品的电滞回线,分析预极化对反铁电陶瓷性能及储能密度的影响。通过不同温度退极化后反铁电陶瓷材料与MLCC电容值的差异,分析得出退极化现象对其性能的影响。结果表明:反铁电陶瓷材料及电容器未经过预极化或退极化后,极化强度、电容值与脉冲放电电流峰值均有所下降,且退极化程度均会随着温度升高而升高。对于“方直”型反铁电陶瓷材料,极性现象对其影响较为显著,而对于“细斜”型反铁电陶瓷材料,极性现象影响较为微弱。该研究对反铁电MLCC在实际应用中如何正确发挥出其优异的性能具有重要的意义。

关键词：反铁电陶瓷多层陶瓷电容器极化储能密度

基于模糊解库-中国余数定理的雷达信号载频估计

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兵工学报 2024年第8期45卷 2784-2792页

作者：李博文仇兆炀刘怡飞曹彬孙闽红杭州电子科技大学通信工程学院浙江杭州310000 深圳市汇顶科技股份有限公司四川成都610000

雷达侦察接收机需要超宽带接收能力以获取高截获概率。受硬件限制,当前基于采样定理的常规接收结构难以进行瞬时超宽带接收。基于中国余数定理的欠采样理论为超宽带侦收提供了一种可行思路,但传统余数定理估计算法要求模值之间互素,信... 详细信息

雷达侦察接收机需要超宽带接收能力以获取高截获概率。受硬件限制,当前基于采样定理的常规接收结构难以进行瞬时超宽带接收。基于中国余数定理的欠采样理论为超宽带侦收提供了一种可行思路,但传统余数定理估计算法要求模值之间互素,信号采样点数也需为模值的最大公约数。为突破上述约束,构造模糊解库并利用余数与频率的一一映射关系,提出基于模糊解库-中国余数定理的雷达信号精确载频估计算法。所提算法不需要同余方程组求解,放宽了对采样频率和采样点数的要求。通过仿真实验,验证算法的有效性。研究结果表明,较传统余数定理算法,所提算法在估计不同雷达信号载频时,无需修改模值,有利于工程应用,同时具有较好的估计精度和抗噪性能。

关键词：超宽带接收中国余数定理模糊解库频率估计

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