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无人机自适应FTC姿态跟踪控制研究

弹箭与制导学报 2025年

作者：江森田园刘兵马卉慧赵蓉成都航空职业技术学院无人机产业学院成都航空职业技术学院航空维修工程学院

针对系统存在不确定性且不确定性边界信息无法提前获知条件下多旋翼无人机的姿态控制问题，提出自适应有限时间控制（AFTC， Adaptive finite-time control）算法。先将该问题抽象为当存在匹配未知不确定性时，一般二阶单输入单输出（S... 详细信息

针对系统存在不确定性且不确定性边界信息无法提前获知条件下多旋翼无人机的姿态控制问题，提出自适应有限时间控制（AFTC， Adaptive finite-time control）算法。先将该问题抽象为当存在匹配未知不确定性时，一般二阶单输入单输出（SISO， Single-input Single-output）系统的跟踪控制问题；在此基础上，设计了齐次非线性终端滑模面；针对不确定性边界信息在实际设计中往往无法提前获取，提出了基于判断系统是否到达滑动模态的自适应算法，用以动态改变控制增益；对所给出AFTC算法，用李雅普诺夫方法严格证明了跟踪误差可在有限时间内收敛到原点；进一步用AFTC算法设计了小型四旋翼无人机姿态控制器，并通过数值仿真和分析对该算法的有效性加以验证，从仿真结果可看出：AFTC算法可使多旋翼无人机控制系统在无法提前获知不确定性边界信息条件下，实现快速的、高精度的姿态跟踪控制，且所产生控制信号连续，易于工程实现。

关键词：有限时间稳定自适应控制鲁棒性姿态跟踪多旋翼无人机

旋流一体内循环反应器处理淀粉糖废水的工程实践

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工业水处理 2025年

作者：胡超广东职业技术学院轻工与材料学院广东职业技术学院新质生产力与职业发展研究院

厌氧生物处理技术具有低耗高效负碳的特点，在减污降碳协同增效方面具有独有的优势。采用旋流一体化内循环厌氧反应器对小麦淀粉糖生产废水进行处理，设计处理能力为4 000 m3/d，设计容积负荷为10.0 kg/(m3·d)(以CODCr计)，内循环厌氧... 详细信息

厌氧生物处理技术具有低耗高效负碳的特点，在减污降碳协同增效方面具有独有的优势。采用旋流一体化内循环厌氧反应器对小麦淀粉糖生产废水进行处理，设计处理能力为4 000 m3/d，设计容积负荷为10.0 kg/(m3·d)(以CODCr计)，内循环厌氧反应器的有效容积为1 240 m3，直径为8.50 m，有效水深为21.00 m。运行数据表明，旋流一体化内循环厌氧反应器处理小麦淀粉糖生产废水具有很强的耐冲击负荷能力，运行过程中实际处理水量为4 080 m3/d、实际运行负荷12.0～13.0 kg/(m3·d)(以CODCr计)、出水碱度（Alk）为1 200～1 600 mg/L，出水挥发酸（VFA）稳定在150 mg/L以下，VFA/Alk稳定在0.10以下，出水的CODCr稳定在400 mg/l以下，CODCr去除率稳定在89.2%以上，单位COD沼气产率为0.40 m3/kg，实现年节省供氧能耗5 256 MW·h/a，年回收甲烷1314 t/a，温室气体减排量达30 364.44 tCO2/a。

关键词：旋流一体化布水内循环厌氧反应器小麦淀粉糖生产废水

高职院校教学工作诊断与改进制度的样态表征、现实问题及推进策略

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教育与职业 2025年第3期1075卷 44-51页

作者：王如荣花蓉刘任熊扬州工业职业技术学院江苏扬州225127 江苏经贸职业技术学院江苏南京211168

高职院校诊改制度具备三大表征:状态数据平台奠定院校内部质量保证体系建设的数据基座,诊改成为持续提升高职院校人才培养质量的惯性路径,数字化治理成为推动高职院校高质量发展的生态引擎。高职院校在诊改实践中普遍存在顶层设计系统... 详细信息

高职院校诊改制度具备三大表征:状态数据平台奠定院校内部质量保证体系建设的数据基座,诊改成为持续提升高职院校人才培养质量的惯性路径,数字化治理成为推动高职院校高质量发展的生态引擎。高职院校在诊改实践中普遍存在顶层设计系统性不强、院校重视程度不够、全员内生动力不足、校本数据平台支撑功能不全等影响诊改常态化运行且亟待解决的问题。据此,提出高职院校诊改制度的推进策略:顶层设计上要重置诊改工作提纲挈领定位,工作机制上要形成管办双方协同推进格局、内生动力上要汇聚利益主体持续动能,物质支撑上要放大数据基座倍增效应。

关键词：教学诊断与改进制度内部质量保证体系状态数据平台数字化治理

FeCrNiCoCu合金疲劳性能及缺陷演变的分子动力学研究

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原子与分子物理学报 2025年第4期42卷 81-86页

作者：朱和军常州工业职业技术学院常州213164

疲劳失效是机械构件的重要失效形式之一,因此本文通过分子动力学模拟方法在应变量ε=0.08下,对高熵合金FeCrNiCoCu合金进行20次循环加载模拟,以探究了高熵合金FeCrNiCoCu合金的疲劳力学性能和组织演变.结果发现,在循环加载过程中,FeCrNi... 详细信息

疲劳失效是机械构件的重要失效形式之一,因此本文通过分子动力学模拟方法在应变量ε=0.08下,对高熵合金FeCrNiCoCu合金进行20次循环加载模拟,以探究了高熵合金FeCrNiCoCu合金的疲劳力学性能和组织演变.结果发现,在循环加载过程中,FeCrNiCoCu模型存在明显的循环软化和循环硬化现象,且循环软化和循环硬化交替出现.通过对模型组织分析发现每个循环周期结束后,有残余位错和层错,这些缺陷直接影响到下一周期的疲劳应力.通过对模型中总能量和无序原子百分比的统计分析可知,模型的总能量呈升高的趋势.模型中无序原子的百分比逐渐升高,最后稳定在0.09左右,无序原子对位错的生成和湮灭有直接的影响,进而影响循环硬化和循环软化.

关键词：循环加载分子动力学疲劳变形微观缺陷演化

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利用非定常风的桥上列车风致平稳性分析

机械设计与制造 2025年第1期407卷 380-384页

作者：梁庆庆左海平易斌柳州铁道职业技术学院建筑技术学院广西柳州545616

为探究列车过桥时在非定常气动荷载作用下的走行安全平稳性问题,这里利用多体动力学分析软件SIMPACK及有限元分析软件ANSYS搭建了列车-轨道-桥梁耦合振动分析模型,并由ICEM与CFX计算了车桥气动系数,并转化非定常气动载荷输入车桥系统计... 详细信息

为探究列车过桥时在非定常气动荷载作用下的走行安全平稳性问题,这里利用多体动力学分析软件SIMPACK及有限元分析软件ANSYS搭建了列车-轨道-桥梁耦合振动分析模型,并由ICEM与CFX计算了车桥气动系数,并转化非定常气动载荷输入车桥系统计算风车桥耦合振动响应;对比分析无风/定常风/非定常风工况下桥上列车的走行安全与平稳性,研究不同列车车速、不同平均风速对列车过桥的影响。研究结果表明:车辆过桥车速为(200~350)km/h,无风工况下平稳性及安全性指标均满足要求且小于有风工况;当平均风速为15m/s时,考虑非定常风荷载可使桥上列车走行安全平稳性评估偏于保守与安全。这里计算条件下,为保证列车通过桥梁时的走行安全及平稳性,当风速达15m/s,车辆限速305km/h;风速达18m/s,车辆限速300km/h;当风速达25m/s,车辆限速290km/h;当风速达29m/s,车辆限速200km/h;当风速大于29m/s,交通封闭,桥上禁行。

关键词：风-车-桥系统铁道车辆横风激扰运行安全性运行平稳性

复合益生菌对保育猪生长性能、肠道微生物及免疫功能的影响

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饲料研究 2025年第1期48卷 48-52页

作者：张淼丹张贺伟洛阳职业技术学院河南洛阳471000

试验旨在探究不同水平的复合益生菌对保育猪生长性能、肠道微生物及免疫功能的影响。选择体重无显著差异、健康的保育猪160头,随机分为4组,每组4个重复,每个重复10头保育猪。对照组饲喂基础饲粮,试验1组、试验2组、试验3组分别饲喂添加... 详细信息

试验旨在探究不同水平的复合益生菌对保育猪生长性能、肠道微生物及免疫功能的影响。选择体重无显著差异、健康的保育猪160头,随机分为4组,每组4个重复,每个重复10头保育猪。对照组饲喂基础饲粮,试验1组、试验2组、试验3组分别饲喂添加100、200和400 g/t的复合益生菌饲粮。预试期1 w,正式试验期4 w。结果显示,与对照组相比,试验2组保育猪的末重、平均日增重显著增加(P<0.05),料重比显著降低(P<0.05);试验2组、试验3组保育猪腹泻率极显著降低(P<0.01)。与对照组相比,各试验组保育猪肠道微生物Shannon指数显著提高(P<0.05),肠道中蓝藻菌门和拟杆菌门相对丰度极显著增加(P<0.01),链球菌属相对丰度显著降低(P<0.05);试验2组、试验3组厚壁菌门相对丰度极显著降低(P<0.01),乳酸杆菌属显著增加(P<0.05);试验1组、试验2组普氏菌属相对丰度增加(P<0.05),试验2组埃希氏杆菌属相对丰度显著降低(P<0.05)。与对照组相比,试验2组保育猪血清中免疫球蛋白A (IgA)和白细胞介素-4 (IL-4)水平显著增加(P<0.05),白细胞介素-6 (IL-6)水平显著降低(P<0.05);试验2组、试验3组血清免疫球蛋白G (IgG)水平显著增加(P<0.05);试验1组、试验2组白细胞介素-10 (IL-10)水平显著增加(P<0.05)。研究表明,复合益生菌可改善保育猪的生长性能,调节肠道菌群结构,增强机体免疫力,以200 g/t添加水平效果最佳。

关键词：复合益生菌保育猪生长性能肠道微生物免疫力

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红色档案中新民主主义革命理论发展脉络

山西档案 2025年第1期 60-62页

作者：梁斌山西铁道职业技术学院太原030013

在系统梳理红色档案的基础上,考察了新民主主义革命理论从形成到发展直至指导中华人民共和国成立初期建设的完整历史脉络。分析了五四运动至第一次国共合作时期新民主主义革命理论的初步探索、大革命失败后理论的系统化、抗日战争时期... 详细信息

在系统梳理红色档案的基础上,考察了新民主主义革命理论从形成到发展直至指导中华人民共和国成立初期建设的完整历史脉络。分析了五四运动至第一次国共合作时期新民主主义革命理论的初步探索、大革命失败后理论的系统化、抗日战争时期理论的成熟与丰富等阶段的主要理论成果。同时,还探讨了新民主主义革命理论对中华人民共和国成立初期政治建设、经济建设、文化建设的重大指导作用,揭示了这一科学理论体系的丰富内涵、远见卓识和强大生命力。

关键词：红色档案新民主主义革命理论发展脉络理论研究

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基于UG的拖拉机齿轮传动系统仿真研究

农机化研究 2025年第1期47卷 258-261,268页

作者：杨玉霞李艳钰济源职业技术学院河南济源454650

设计了一款拖拉机复合行星齿轮的动力系统,并基于UG仿真软件,建立了齿轮参数化模型,得到了齿轮的渐开线和齿廓线,最后建立了齿轮传动系统仿真模型。齿轮传动系统可靠性实验表明:系统齿轮运动符合预期,满足设计要求,证实了系统的可靠性。

关键词：拖拉机复合行星齿轮 UG 齿轮传动

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“理实融合、两翼驱动”混合式教学方法探索与实践——新医科背景下以人体解剖学与组织胚胎学为例

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现代商贸工业 2025年第08期 240-242页

作者：王海霞万娟何阳阳刘萍阿克苏职业技术学院医学院

课程聚焦痛点，持续改革，确立三维目标。秉持“学生中心、问题导向、项目案例促应用”理念，创新“理实融合、两翼驱动”教学模式，融合思政元素，运用数字技术，全面关注学生成长，打造职业教育核心课程新范式。通过实践案例引领课堂... 详细信息

课程聚焦痛点，持续改革，确立三维目标。秉持“学生中心、问题导向、项目案例促应用”理念，创新“理实融合、两翼驱动”教学模式，融合思政元素，运用数字技术，全面关注学生成长，打造职业教育核心课程新范式。通过实践案例引领课堂改革，提升医学人才质量，助力现代职业教育体系创新，培养医学技术人才的“知行合一”能力。

关键词：理实融合案例引领职业教育教学模式